对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法与流程

技术特征：

1.对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法，上包台包括测量光幕、光幕控制器以及可编程控制PLC，通过电缆连接测量光幕和光幕控制器，可编程控制PLC与光幕控制器通过RS485接线方式进行连接，采用自由口通讯协议进行通讯，其特征在于测量步骤包括：

步骤1：测量光幕第一根光轴距离皮带边沿为一个光轴距离；物件通过光幕时上包台皮带机保持速度为V的恒定速度，同时通过检测装置测量皮带机的运行距离S；

步骤2：根据步骤1设置的位置关系，以皮带边沿方向为Y轴、测量幕方向为X轴建立二维坐标系，将物件按照皮带方向投影一个矩形或类矩形，使得矩形或类矩形的中心和小车皮带中心重合，这时候只需要类矩形尺寸小于小车皮带矩形尺寸，则物件满足上包要求；

步骤3：在二维坐标系中以小车长宽所在直线的斜率建立两个线性平行方程组，以物件轮廓线上的点为切点，比较切线与Y轴的交点，取出平行方程系中最大的交点方程和最小的交点方程，由这四个直线方程相交组成的矩形为所需求取的类矩形；计算类矩形的边长以及在坐标系中的中点坐标，实现任意摆放的不规则物件尺寸及位置两个参数的测量。

2.根据权利要求1所述的对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法，其特征在于：所述步骤1中，在坐标系中建立两个平行线性方程系：

（其中为上包台与分拣机之间夹角），方程系斜率分别与小车8长宽所在直线斜率相等。

3.根据权利要求1所述的对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法，其特征在于：所述步骤2中计算方法和步骤3建模流程，从物件接触测量光幕开始，到物件刚脱离光幕结束，不断将测量光幕测得的两个坐标点中远离原点的坐标原点代入线性方程中求得值，代入线性方程中求得；另一个坐标点代入线性方程中求得值代入线性方程中求得值；同时从检测开始到检测结束，记录同步段皮带机的位移以及每个计算点的皮带的位移。

4.根据权利要求1所述的对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法，其特征在于：所述步骤2计算方法和步骤3建模流程，通过比较和，可以求出和，同理通过比较和，可以求出和。

5.根据权利要求1所述的对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法，其特征在于：所述步骤2计算方法和步骤3建模流程，将，和代入方程组 ，求得类矩形的中点坐标。

6.根据权利要求1所述的对交叉带分拣机上包台不规则物体的测量方法，其特征在于：所述步骤1、步骤2计算方法和步骤3建模流程，将，和代入方程组，求得类矩形的长宽尺寸。