采用FFT计算声源到两个接收器的距离之差的机器人的制作方法

技术特征：

1.一种采用FFT计算声源到两个接收器的距离之差的机器人，其特征是：所述机器人内置2个声源接收器和一个单片机，2个声源接收器都连接单片机，单片机将2个声源接收器接收到的音频信号转化为数字信号后存储起来，然后采用FFT，将采集到的时域信号数据转换为频域信号数据，再从频域信号中提取主要频点，通过对比主要频点振幅是否相似来判断采集的数据是否来自同一个声源（相似则认为是来自同一个声源），进而计算出声源到两个接收器的距离之差。

2.根据权利要求1所述的采用FFT计算声源到两个接收器的距离之差的机器人，其特征是：所述机器人的采样频率为8KHz，两个声源接收器在1秒钟内采样两组8K内存的数字信号，单片机对两组存储的时域数字信号（0.1秒采集到800个），以每隔1组模数数字信号选取256个点进行FFT，得到240个频谱图（频域信号）。

3.根据权利要求1所述的采用FFT计算声源到两个接收器的距离之差的机器人，其特征是：所述机器人对每组频域信号提取主要的频点，得到240组主要频率点对应的振幅。

4.根据权利要求1所述的采用FFT计算声源到两个接收器的距离之差的机器人，其特征是：所述机器人对两个接收器的240组主要频点振幅进行对比，若第一个接收器的第n组数据和第二个接收器的第m组主要频率点振幅相同，即可得到T=1/F*(m-n)秒(其中，T为声源到两个接收器的时间差，F为采样频率)，最后计算出声源到两个接收器的距离之差是：340*T米。