一种实时估计扭矩传感器零点电压的方法与流程

技术特征：

1.一种实时估计扭矩传感器零点电压的方法，其特征在于，在电动助力转向系统中装配有用于测量方向盘手力的扭矩传感器，在车辆行驶过程中，控制器通过对扭矩传感器输出电压信号u的统计，得到其分布直方图，进而得到扭矩传感器零点电压的估计值U_est。

2.根据权利要求1所述的实时估计扭矩传感器零点电压的方法，其特征在于，其步骤如下：

1)确定传感器输出信号电压的统计范围，记作[Lower_Limit,Higher_Limit]，其中Lower_Limit应小于零点电压，Higher_Limit应大于零点电压；

2)将区间[Lower_Limit,Higher_Limit]等分成N个子区间，第1个子区间为[sub_div[0],sub_div[1])，第2个子区间为[sub_div[1],sub_div[2])，依次类推，第n个子区间为[sub_div[n-1],sub_div[n])，最后一个子区间为[sub_div[N-1],sub_div[N]]；其中[]表示闭区间，()表示开区间；并且有：

sub_div[0]＝Lower_Limit (1)

sub_div[N]＝Higher_Limit (2)

3)定义一个长度为N的数组PDF，用来记录扭矩传感器输出信号的电压值在各个区间上出现的次数；

4)在车辆使用过程中，控制器对扭矩传感器输出信号的电压值进行统计；当控制器读取一次扭矩传感器输出信号的电压值u后，若u在区间[Lower_Limit,Higher_Limit]中，则查询该电压值所属的子区间序号m，使其满足：

sub_div[m-1]≤u＜sub_div[m] (3)

并对数组PDF的第m个元素加1；若u不在区间[Lower_Limit,Higher_Limit]中，则不做任何处理；

5)找到数组PDF中值最大的一个元素，记为PDF[k]；

6)经过一段时间的统计后，判断统计样本是否满足以下两个条件：一是样本总数量应大于一个定值C₁；二是数组PDF中值最大的元素的值(PDF[k])与数组PDF中所有元素值之和的比值大于一个定值C₂；即满足式(4)和式(5)

${\mathrm{\Σ}}_{n=1}^{N}PDF\[n\]\>C_1---\left(4\right)$

$\frac{PDF\[n1\]}{{\Σ}_{n=1}^{N}PDF\[n\]}\>C_2---\left(5\right)$

若以上两个条件均满足，则认为当前扭矩传感器的零点电压值即为PDF[k]所对应的区间的中点值，即扭矩传感器的零点电压的估计值U_est为：

U_est＝(sub_div[k-1]+sub_div[k])/2。

3.根据权利要求1所述的实时估计扭矩传感器零点电压的方法，其特征在于，对于0～5V输出范围的扭矩传感器，其零点为2.5V，其统计范围可设置为2.3V～2.7V，即Lower_Limit为2.3V，Higher_Limit为2.7V。

4.根据权利要求1所述的实时估计扭矩传感器零点电压的方法，其特征在于，N的值为10。

5.根据权利要求1所述的实时估计扭矩传感器零点电压的方法，其特征在于，C₁的值为10000。

6.根据权利要求1所述的实时估计扭矩传感器零点电压的方法，其特征在于，C₂的值为25％。