泄漏源的探测系统、方法、装置及设备与流程

本发明涉及探测领域，特别是涉及危化品泄漏源的探测系统、方法、装置及设备。

背景技术：

危化品泄漏事故会造成了重大经济损失，也给人们的生命安全带来了极大危害，特别是危化品泄漏事故存在突发性、扩散性和毒害性等特点，使得事故影响范围广、处置难度大，救援人员和普通救援设备难以进入事故现场，因而难以及时获取泄漏源的位置，从而给事故处置和救援决策带来了极大困难。所以，在事故发生后如何准确定位泄漏源成了危化品泄漏事故处置中一个亟待解决的问题。

传统的泄漏源探测系统是使用地面探测器进入现场，通过地面探测器对根据泄漏物的浓度信息确定泄漏源的位置。但是，对于影响范围较大的泄漏现场，泄漏物分布情况复杂，此时现有的泄漏源探测系统难以准确的根据泄漏物的分布情况并规划路径，探测效率较低。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统泄漏源探测系统存在的探测效率较低的问题，提供一种泄漏源探测系统、方法、装置及设备。

一种泄漏源的探测系统，其中，所述探测系统包括：空中探测器、上位机以及地面探测器；

所述空中探测器，用于获取遥测信息，并将所述遥测信息发送给上位机；

所述上位机，用于接收空中探测器发送的遥测信息，根据所述遥测信息为地面探测器设定目的地，并将所述目的地的坐标信息发送给地面探测器；

所述地面探测器，用于接收上位机发送的目的地的坐标信息，前进至所述目的地，在所述目的地中获取泄漏源的位置，并将所述泄漏源的位置传回所述上位机。

上述泄漏源的探测系统，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该系统采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，所述地面探测器还用于获取所述目的地的探测信息，并将所述探测信息传回上位机；

所述上位机还用于根据所述探测信息获取泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述空中探测器包括：红外探测器、视频采集器、信息发送端和信息接收端；

所述红外探测器与视频采集器用于获取所述遥测信息；

所述信息发送端，用于将获取的所述遥测信息发送给上位机；

所述信息接收端，用于接收由上位机响应于遥测信息发送的指令信息。

作为一种具体实施方式，其中，所述上位机包括显示器，存储器和通信装置；

所述通信装置，用于收发由空中探测器以及地面探测器发送的信息；

所述显示器，用于显示由信息接收端接收的信息；

所述存储器，用于存储由信息接收端接收的信息。

作为一种具体实施方式，其中，所述地面探测器包括控制设备、气体传感器阵列、风速风向仪、摄像头、避障设备以及通讯装置。

作为一种具体实施方式，其中，所述探测系统还包括差分gps设备，所述差分gps设备包括基准站和至少两个流动站；

所述基准站设置在所述上位机周围；

每个空中探测器及每个地面探测器中设置一个所述流动站。

作为一种具体实施方式，其中，所述上位机和每个所述空中探测器和每个所述地面探测器中均设置一个组网通讯模块。

一种泄漏源的探测方法，其中，所述探测方法应用于泄漏源的探测系统中，所述探测系统包括空中探测器、上位机以及地面探测器；

所述探测方法包括：

所述空中探测器获取遥测信息，将所述遥测信息发送给所述上位机；

所述上位机根据遥测信息为所述地面探测器设定目的地，并将所述目的地发送给所述地面探测器；

所述地面探测器前进至所述目的地，并获取探测信息；

所述地面探测器判断所述探测信息是否符合预先配置的第一泄漏源确认标准；

若符合，则所述地面探测器获取所述泄漏源的位置，并将泄漏源的位置传回上位机。

上述泄漏源的探测方法，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该方法采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，所述上位机判断所述探测信息不符合预先存储的第一泄漏源确认标准，则所述探测方法还包括：

所述上位机标记所述目的地为已探测目的地，并根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的目的地；

所述地面探测器重新执行前进至重新设定的目的地，并获取探测信息的步骤，直到获取所述泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述上位机标记所述目的地为已探测目的地，并根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的目的地的步骤之前还包括：

所述地面探测器将所述探测信息传回上位机；

所述上位机判断所述探测信息是否符合预先存储的第二泄漏源确认标准；

若符合，则获取所述泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述上位机根据遥测信息为所述地面探测器设定目的地的步骤包括：

根据所述遥测信息，辨识候选目的地；

计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离；

将所述距离最小的候选目的地设定为所述地面探测器的目的地。

一种泄漏源的探测方法，其中，所述探测方法包括：

通过空中探测器获取遥测信息；

根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地；

判断地面探测器是否成功回传泄漏源位置信息；

若是，则读取所述位置信息。

上述泄漏源的探测方法，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该方法采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，若判断地面探测器未回传泄漏源位置信息，则所述方法还包括：

标记所述目的地为已探测目的地；

根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的更新目的地；

重新执行判断地面探测器是否回传泄漏源位置信息的步骤，直到地面探测器回传泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地的步骤包括：

根据所述遥测信息，辨识候选目的地；

计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离；

将所述距离最小的候选目的地设定为所述地面探测器的初始目的地。

一种泄漏源的探测装置，其中，所述探测装置包括：

遥测信息获取模块，用于通过空中探测器获取遥测信息；

目的地设定模块，用于根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地；

位置获取模块，用于判断地面探测器是否成功回传泄漏源位置信息，若是，则读取所述位置信息；

上述泄漏源的探测装置，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该装置采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，若判断地面探测器未回传泄漏源位置信息，则所述装置还包括：

目的地标记模块，用于标记所述目的地为已探测目的地；

更新目的地模块，用于根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的更新目的地；

信息获取模块，用于重新执行判断地面探测器是否回传泄漏源位置信息的步骤，直到地面探测器回传泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述目的地设定模块包括：

轮廓线辨识单元，用于根据所述遥测信息，辨识泄漏物轮廓线；

距离计算单元，用于计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离；

设定单元，用于将距离最近的所述候选目的设定为地面探测器的目的地。

一种泄漏源的探测设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过空中探测器获取遥测信息；

根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地；

判断地面探测器是否成功回传泄漏源位置信息；

若是，则读取所述位置信息。

上述泄漏源的探测设备，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该设备采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，若判断地面探测器未回传泄漏源位置信息，则所述处理器还执行以下步骤：

标记所述目的地为已探测目的地；

根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的更新目的地；

重新执行判断地面探测器是否回传泄漏源位置信息的步骤，直到地面探测器回传泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述处理器执行的根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地的步骤包括：

根据所述遥测信息，辨识候选目的地；

计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离；

将所述距离最小的候选目的地设定为所述地面探测器的初始目的地。

附图说明

图1为其中一个具体实施方式提供的探测系统的应用场景图；

图2为其中一个具体实施方式提供的探测系统的示意图；

图3为其中一个实施方式提供的探测方法的流程图；

图4为其中一种实施方式提供的探测方法的部分流程图；

图5为其中一种实施方式提供的泄漏源的探测方法的部分流程图；

图6为其中一种实施方式提供的探测方法的部分流程图；

图7为一种泄漏源的探测装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，图1为其中一个具体实施方式提供的探测系统的应用场景图。

图1中泄漏物影响区域较大，区域内建筑物分布复杂，在没有先验知识的情况下，地面探测器难以快速、准确地探测到泄漏源的位置。而且由于气流和地形等因素的影响，团状泄漏物的位置会发生变化，进一步加大了地面探测器探测的难度。而本实施方式提供的探测系统使用空中探测器对整个泄漏物影响区域进行空中遥测，上位机根据获取的遥测信息进行分析并给地面探测器设定目的地，而地面探测器进行更精确的探测以确定泄漏源。

请一并参阅图2，图2为其中一个具体实施方式提供的探测系统的示意图。所述探测系统包括：空中探测器201、上位机203以及地面探测器205；所述空中探测器201，用于获取遥测信息，并将所述遥测信息发送给上位机203；所述上位机203，用于接收空中探测器201发送的遥测信息，根据所述遥测信息为地面探测器205设定目的地，并将所述目的地的坐标信息发送给地面探测器205；所述地面探测器205，用于接收上位机203发送的目的地的坐标信息，对所述目的地进行探测并获取探测信息，当根据所述探测信息确认泄漏源位置时，将所述泄漏源位置发送给所述上位机203。

具体地，所述上位机可以布置在泄漏物影响区域边缘，便于人工随时介入操作。所述空中探测器在影响区域内上空进行巡航，以获取遥测信息，所述遥测信息包括红外成像数据以及视频检测数据。所述地面探测器在影响区域内地面上运动，对泄漏源进行精确探测。

具体地，所述上位机可以采用高性能上位机、所述空中探测器可以采用长航时旋翼无人机、所述地面探测器可以采用履带式机器人。进一步地，所述上位机、空中探测器以及地面探测器均可采用防爆式设计。

具体地，所述上位机、空中探测器以及地面探测器均可以加载有事故区域的精确卫星地图。

上述泄漏源位置的探测系统，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该系统采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

请继续参阅图2，在其中另一种具体实施方式提供的探测系统中，所述地面探测器205还用于当未能根据探测信息确认泄漏源位置时，将所述探测信息发送给所述上位机203。

具体地，如果所述地面探测器205未能根据探测信息自主确认泄漏源的位置，则将所述探测信息发送给上位机203，由上位机203再次确认。若上位机203根据所述探测信息仍不能确认泄漏源，则根据遥测信息为所述地面探测器指定下一个目的地，地面探测器再次前往下一个目的地进行探测，直到确认泄漏源。

作为其中一种具体实施方式，所述空中探测器包括：红外探测器、视频采集器、信息发送端和信息接收端。所述红外探测器与视频采集器用于获取所述遥测信息。所述信息发送端，用于将所述红外探测器与视频采集器获取到的信息作为遥测信息，发送给上位机；所述信息接收端，用于接收由上位机发送的信息。

具体地，所述空中探测器配置有红外探测器、视频探测器、信息接收端以及信息发送端。所述红外探测器可以利用泄漏物在红外波段具有辐射光谱的特点，红外探测器通过将这些光谱信息转化为红外图像来实现对泄漏物的远程探测。所述视频探测器主要用于从空中获取事故现场信息。

具体地，所述空中探测器可以预先规划航迹，并按照规划航迹进行巡航。进一步地，所述巡航的速度和高度均可以根据具体需求进行预先设置。更进一步地，所述巡航的高度为200米。

具体地，所述信息接收端和信息发送端可以包括远程通信模块，用于与上位机的实时通信，保证上位机获得最新的遥测信息。进一步地，所述远程通信模块可为xtend远程通讯模块。

具体地，所述空中探测器还可以进一步包括巡航模块，使得无人机可以根据预定巡航路径进行巡航。

作为其中一种具体实施方式提供的泄漏源探测系统，其中，所述上位机包括显示器，存储器和通信装置；所述通信装置，用于收发由空中探测器以及地面探测器发送的信息；所述显示器，用于显示由信息接收端接收的信息；所述存储器，用于存储由信息接收端接收的信息。

具体地，所述存储器用于将空中探测器传回的遥测信息以及地面探测器传回的探测信息进行建库储存。

具体地，所述显示器用于将将空中探测器传回的遥测信息以及地面探测器传回的探测信息显示在屏幕上，更加直观、清晰的展示现场情况，更有利于救援人员做出正确决策。

进一步地，所述上位机还可以包括xtend模块接收端，用于实现空中探测器、地面探测器、上位机之间的实时交互。

作为其中一种具体实施方式，所述地面探测器包括控制设备、气体传感器阵列、风速风向仪、摄像头、避障设备以及通讯装置。

具体地，所述气体传感器阵列和风速风向仪用来获取地面探测器周围的泄漏物浓度信息、气流信息以及气体性质。所述摄像头用来获取地面探测器周围的视频信息、图像信息。所述避障设备和摄像头用来行动中进行避障。所述通讯装置可以用来与空中探测器、上位机进行信息交互。

具体地，地面探测器可以基于气体传感器阵列数据、风速风向数据、视觉信息、激光雷达信息以及空中探测器遥测信息进行自主搜寻。

具体地，所述信息接收端和信息发送端可以包括xtend远程通信模块，用于与上位机实时通信，使得上位机可以获得最新的探测信息。

作为其中一种具体实施方式，所述探测系统还包括差分gps设备，所述差分gps设备包括基准站和至少两个流动站；所述基准站设置在所述上位机周围；每个空中探测器及每个地面探测器中设置一个所述流动站。

具体地，整个系统配备差分gps设备，基准站布置在上位机附近，离上位机距离越近越有利于定位的准确性。可以理解，所述基准站也可以集成在所述上位机中。所述每个空中探测器和每个地面探测器均设置一个流动gps站点。配备差分gps设备，使得系统内各节点实现厘米级精确定位。

作为其中一种具体实施方式，所述上位机和每个所述空中探测器和每个所述地面探测器中均设置一个组网通讯模块。

具体地，系统可以添加多个节点，即可以根据探测需求添加多个地面探测器以及多个空中探测器，每个地面探测器或每个空中探测器均可以视为一个节点。而在每个移动节点上配备组网通讯模块，可以实现各个移动节点之间的密集组网通信。进一步地，所述组网通讯模块可以使用zigbee模块，3g/4g模块，wifi模块，xtend模块等。

请参阅图3，图3为其中一个实施方式提供的探测方法的流程图。其中，所述探测方法应用于泄漏源的探测系统中，所述探测系统包括空中探测器、上位机以及地面探测器；所述探测方法包括：

步骤s302，所述空中探测器获取遥测信息，将所述遥测信息发送给所述上位机。

具体地，空气探测器在泄漏物影响区域上空飞行，并在飞行过程中获取遥测信息，并将所述遥测信息发送给布置在泄漏物影响区域边缘的上位机。进一步地，所述遥测信息包括红外成像数据和视频监测数据。所述红外成像数据是指利用泄漏物在红外波段具有辐射光谱的特性，由红外探测器将这些光谱信息转化为红外图像。所述视频监测数据是指在空中获取事故现场的视频信息。更进一步地，所述空气探测器使用旋翼无人机，并可以按照预定的巡航路径进行自主巡航。又进一步地，所述巡航路径的高度是距离地面200米。

具体地，所述上位机接收并存储所述空中探测器传送的遥测信息。进一步地，上位机还可以将无人机的遥测信息在显示屏上实时显示。

步骤s304，所述上位机根据遥测信息为所述地面探测器设定目的地，并将所述目的地发送给所述地面探测器。

具体地，所述上位机根据遥测信息，采用图像处理方法，辨识出泄漏物的浓度轮廓，所述轮廓内是泄漏物浓度集中区，也就是可能存在泄漏源的区域。可能存在泄漏源的区域就是地面探测器的目的地。上位机将所述目的地信息发送给地面探测器。进一步地，所述目的地信息可以是结合卫星地图以及gps定位数据确定的坐标参数。

步骤s306，所述地面探测器前进至所述目的地，并获取探测信息。

具体地，所述地面探测器根据目的地信息，前进至所述目的地，并获取探测信息。进一步地，地面探测器根据预先加载的地图和该目的地信息规划全局路径，并自主导航地前进至目的地。

具体地，所述地面探测器在前进的过程中，不停的搜集探测信息，并将探测信息实时的传回上位机。进一步地，所述探测信息包括并不限于气体浓度信息、扩散信息以及气体性质信息。

步骤s308，所述地面探测器判断所述探测信息是否符合预先配置的第一泄漏源确认标准。

具体地，所述泄漏源确认标准是根据泄漏物以及现场情况预先配置的，与所述探测信息结合用于判定所述位置是否是泄漏源。

步骤s310，若符合，则所述地面探测器获取所述泄漏源的位置，并将泄漏源的位置传回上位机。

具体地，如果地面探测器能够根据探测信息与泄漏源的确认标准结合自主的确认泄漏源，则进一步获取泄漏源的位置，并将泄漏源的位置信息传回上位机。

上述泄漏源位置的探测方法，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该方法采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

请继续参阅图3，若所述地面探测器判断所述探测信息不符合所述第一泄漏源确认标准，则所述探测方法还包括：

s312，所述上位机标记所述目的地为已探测目的地，并根据遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的目的地。

具体地，如果地面探测器判断所述探测信息不符合所述第一泄漏确认标准，即地面探测器在目的地中未找到泄漏源，则地面探测器根据遥测信息以及已经探测的目的地重新确定目的地，从而避免了对已探测目的地的重复探测。进一步地，所述遥测信息可以是上位机实时传回来的最新的遥测信息。

s314，所述地面探测器重新执行前进至重新设定的目的地，并获取探测信息的步骤，直到获取所述泄漏源的位置。

具体地，地面探测器根据重新设定的目的地，自主规划路径及避障，前进至所述重新设定的目的地。系统重复上述过程，直到获取到泄漏源的位置。

在其中一个具体实施方式提供的探测方法中，所述上位机标记所述目的地为已探测目的地，并根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的目的地的步骤之前还包括：所述地面探测器将所述探测信息传回上位机；所述上位机判断所述探测信息是否符合预先存储的第二泄漏源确认标准；若符合，则获取所述泄漏源的位置。

具体地，地面探测器将所述探测信息传回上位机后，为了更准确的判断信息，可以在上位机中设定第二套泄漏源确认标准，通过第二套泄漏源确认标准更准确的判断目的地是否存在泄漏源。

请参阅图4，图4为其中一种实施方式提供的探测方法的部分流程图，其中，所述上位机根据遥测信息为所述地面探测器设定目的地的步骤包括：

步骤s402，根据所述遥测信息，辨识候选目的地。

具体地，上位机采用图像处理方法对遥测信息进行处理，辨识出泄漏物浓度轮廓。通过将所述气体浓度轮廓垂直映射到地面的区域，作为所述候选目的地。由于气流和地形地貌的原因，在影响范围内，泄漏物浓度轮廓可能不止一个，所以所述候选目的地可能不止一个。

具体地，所述图像处理方法可以包括以下步骤：首先采用自适应中值滤波方法滤除红外图像信息中的噪声，实现图像细节和边缘的增强；然后利用帧间差分技术，从动态的红外图像信息中检测并提取出泄漏物浓度轮廓。进一步地，在此过程中还可以结合视频信息进一步提高对泄漏物轮廓的识别效率。

步骤s404，计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离。

由于所述候选目的地往往是一个不规则图形，因此，需要根据某种规则来确定所述候选目的地与所述地面探测器的距离。

具体地，可以在候选目的地的轮廓中选择与地面探测器距离最小的点，并计算该点与所述地面探测器的距离。并将该距离规定为所述候选目的地与所述地面探测器的距离。

步骤s406，将所述距离最小的候选目的地设定为所述地面探测器的目的地。

具体地，在候选目的地中选择与候选目的地最小的点，作为所述地面探测器的目的地，并发送给地面探测器。进一步地，在发送给地面探测器的目的地信息中，不仅可以包括发送目的地的信息，还可以包括按距离远近排序后的所有候选目的地的信息。

请参阅图5，图5为其中一种实施方式提供的泄漏源的探测方法的部分流程图，其中，所述探测方法包括：

s502，通过空中探测器获取遥测信息。

具体地，本实施方式提供的探测方法是由上位机执行的。所述空气探测器在泄漏物影响区域上空飞行，并在飞行过程中获取遥测信息，并将所述遥测信息发送给布置在泄漏物影响区域边缘的上位机。进一步地，所述遥测信息包括红外成像数据和视频监测数据。所述红外成像数据是指利用泄漏物在红外波段具有辐射光谱的特性，由红外探测器将这些光谱信息转化为红外图像。所述视频监测数据是指在空中获取事故现场的视频信息。更进一步地，所述空气探测器使用旋翼无人机，并可以按照预定的巡航路径进行自主巡航。又进一步地，所述巡航路径的高度是距离地面200米。

s504，根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地。

具体地，上位机根据遥测信息，采用图像处理方法，辨识出泄漏物的浓度轮廓，所述轮廓内是泄漏物浓度集中区，也就是可能存在泄漏源的区域。可能存在泄漏源的区域就是地面探测器的目的地。进一步地，所述目的地信息可以是结合卫星地图以及gps定位数据确定的坐标参数。

s506，判断地面探测器是否成功回传泄漏源位置信息。

具体地，地面探测器根据上位机设定的目的地自主避障、自主导航前进至目的地，如果地面探测器在目的地确认泄漏源，则向上位机发送泄漏源位置信息。

s508，若是，则读取所述位置信息。

具体地，若上位机判断地面探测器成功回传泄漏源位置信息，则建库存储所述位置信息。进一步地，还可以将所述位置信息实时显示在显示设备上，用于进一步分析泄漏现场情形。

请继续参阅图5，作为一种具体实施方式提供的探测方法，其中，若判断地面探测器未回传泄漏源位置信息，则所述方法还包括：

s510，标记所述初始目的地为已探测目的地。

具体地，如果地面探测器在目的地中未找到泄漏源，上位机将初始目的地标记为已探测目的地，则地面探测器根据遥测信息以及已经探测的目的地重新确定更新目的地，从而避免了对已探测目的地的重复探测。进一步地，所述遥测信息可以是上位机实时传回来的最新的遥测信息。

s512，根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的更新目的地。

具体地，首先根据遥测信息中团状泄漏源的位置确定所有的候选目的地，将所有的候选目的地按照预先设置的一定排列规则排序得到候选目的地序列，所述排列规则可以是距离、浓度等信息。接着将已探测目的地从候选目的地排除，便得到更新目的地序列，所述更新目的地即为更新目的地序列中最为优先位置的候选目的地。

s514，重新执行判断地面探测器是否回传泄漏源位置信息的步骤，直到地面探测器回传泄漏源的位置。

具体地，地面探测器根据重新设定的目的地，自主规划路径及避障，前进至所述更新目的地进行探测，并在更新目的地中确认泄漏源，若在更新目的地中确认泄漏源，则将泄漏源位置信息传回上位机。若在所述更新目的地中仍未确认泄漏源，则继续将更新目的地标记为已探测目的地。直到地面探测器获取到泄漏源的位置。

进一步地，所述地面探测器中预先设置第一泄漏源标准，地面探测器在目的地获取探测信息，地面探测器将第一泄漏源标准与探测信息匹配确认泄漏源。若探测信息与第一泄漏源确认标准匹配，则地面探测器确认泄漏源，并将泄漏源位置发送给上位机。更进一步地，若地面探测器无法确认泄漏源，则将探测信息发送给上位机，上位机中预先设置第二泄漏源确认标准，上位机首先将探测信息与第二泄漏源确认标准再次匹配，若仍探测信息仍不符合第二泄漏源确认标准，则上位机再将所述目的地标记为已探测目的地。

更进一步地，所述上位机实时接收地面探测器的探测信息，并根据探测信息判断地面探测器是否出现异常，如果是，则向地面探测器发出指令，将其切换至人工操作模式。

请参阅图6，图6为其中一种实施方式提供的探测方法的部分流程图，其中，所述根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地的步骤包括：

s602，根据所述遥测信息，辨识候选目的地。

具体地，上位机采用图像处理方法对遥测信息进行处理，辨识出泄漏物浓度轮廓。通过将所述气体浓度轮廓垂直映射到地面的区域，作为所述候选目的地。由于气流和地形地貌的原因，在影响范围内，泄漏物浓度轮廓可能不止一个，所以所述候选目的地可能不止一个。

具体地，所述图像处理方法可以包括以下步骤：首先采用自适应中值滤波方法滤除红外图像信息中的噪声，实现图像细节和边缘的增强；然后利用帧间差分技术，从动态的红外图像信息中检测并提取出泄漏物浓度轮廓。进一步地，在此过程中还可以结合视频信息进一步提高对泄漏物轮廓的识别效率。

s604，计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离。

由于所述候选目的地往往是一个不规则图形，因此，需要根据某种规则来确定所述候选目的地与所述地面探测器的距离。

具体地，可以在候选目的地的轮廓中选择与地面探测器距离最小的点，并计算该点与所述地面探测器的距离。并将该距离规定为所述候选目的地与所述地面探测器的距离。

s606，将所述距离最小的候选目的地设定为所述地面探测器的初始目的地。

具体地，在候选目的地中选择与候选目的地最小的点，作为所述地面探测器的目的地，并发送给地面探测器。进一步地，在发送给地面探测器的目的地信息中，不仅可以包括发送目的地的信息，还可以包括按距离远近排序后的所有候选目的地的信息。

上述泄漏源位置的探测方法，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该方法采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

请参阅图7，图7为一种泄漏源的探测装置的结构示意图。其中，所述探测装置包括：

遥测信息获取模块701，用于通过空中探测器获取遥测信息；

目的地设定模块703，用于根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地；

位置获取模块705，用于判断地面探测器是否成功回传泄漏源位置信息，若是，则读取所述位置信息；

上述泄漏源的探测装置，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该装置采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，若判断地面探测器未回传泄漏源位置信息，则所述装置还包括：

目的地标记模块，用于标记所述目的地为已探测目的地；

更新目的地模块，用于根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的更新目的地；

信息获取模块，用于重新执行判断地面探测器是否回传泄漏源位置信息的步骤，直到地面探测器回传泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述目的地设定模块包括：

轮廓线辨识单元，用于根据所述遥测信息，辨识泄漏物轮廓线；

距离计算单元，用于计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离；

设定单元，用于将距离最近的所述候选目的设定为地面探测器的目的地。

一种泄漏源的探测设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过空中探测器获取遥测信息；

根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地；

判断地面探测器是否成功回传泄漏源位置信息；

若是，则读取所述位置信息。

上述泄漏源的探测设备，将空中遥感测量和地面精确测量相结合，空中探测器对泄漏物的分布进行初步监测，获取遥测信息，再根据遥测信息引导地面探测装置迅速、准确地定位泄漏源。该设备采用空中探测器、地面探测器与上位机相互配合的方式，大大增加了获得泄漏源位置的效率。

作为一种具体实施方式，其中，若判断地面探测器未回传泄漏源位置信息，则所述处理器还执行以下步骤：

标记所述目的地为已探测目的地；

根据所述遥测信息和已探测目的地，重新设定地面探测器的更新目的地；

重新执行判断地面探测器是否回传泄漏源位置信息的步骤，直到地面探测器回传泄漏源的位置。

作为一种具体实施方式，其中，所述处理器执行的根据所述遥测信息设定地面探测器的初始目的地的步骤包括：

根据所述遥测信息，辨识候选目的地；

计算各个所述候选目的地与所述地面探测器的距离；

将所述距离最小的候选目的地设定为所述地面探测器的初始目的地。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。