本发明涉及测绘领域，尤其涉及一种无人船海洋自动测深及监控系统。
背景技术：
目前，海洋测深多采用人工测深的方式，将测深仪器配置在人工驾驶的船舶上实地采样，操作不便，自动化程度低；随着无人船的逐渐发展，也有厂商采用无人船载测深仪进行水深测量，但是数据需要进行后期处理，不能进行实时监控。本专利提出一种无人船海洋自动测深及监控系统，集嵌入式、船舶控制、自动导航、测深、云等技术，提高海洋测深效率，降低人力成本，提高自动化作业水平，增强数据实时性。
技术实现要素：
本发明提供的无人船海洋自动测深及监控系统将船舶动力系统、高精度gnss系统、水深测量系统、云服务器、数据传输系统、pc测站进行深度整合，实现了自动驾驶、水深采集、实时监控、回放、水文灰度绘图等功能，整个系统具有自动化程度高、功能丰富等诸多优点。
具体方案如下：
1、一种无人船海洋自动测深及监控系统，其特征在于，包括无人船和外设的gnss控制设备，所述无人船包括gnss测深仪、电台通讯模块和网络通讯模块；
gnss测深仪用于获取无人船位置信息，并在无人船行驶中用于对海洋进行测深以获取水深/灰度数据；
电台通讯模块通过电台方式发送无人船位置信息、水深/灰度数据，
网络通讯模块通过无线网络的方式发送无人船位置信息、水深/灰度数据至云端服务器；
gnss控制设备，用于接收到来自电台通讯模块发送的无人船位置信息、水深/灰度数据后并显示在显示屏上，以及获取无人船驾驶配置信息，发送配置参数至无人船，以及从云端服务器获取水深/灰度数据。
上述的无人船海洋自动测深及监控系统，其中，所述网络通讯模块包括wifi模块和/或3g通讯模块。
上述的无人船海洋自动测深及监控系统，其中，外设的gnss控制设备包括移动终端和pc终端；
移动终端用于发送配置参数至无人船，配置参数包括导航数据；
pc终端从云端服务器获取水深/灰度数据，并存储到本地。
上述的无人船海洋自动测深及监控系统，其中，所述无人船还包括摄像头，用于采集巡航的视频数据，并通过网络通讯模块将巡航的视频数据发送至移动终端。
上述的无人船海洋自动测深及监控系统，其中，gnss测深仪还支持从电台和网络接收差分数据进行精确差分定位并提供精确位置信息。
本无人船海洋自动测深及监控系统将自动驾驶、测深、定位与中心控制、数据传输(电台、云服务)、数据处理与监控、设备控制等进行深度融合，实现了船舶自动导航、定位、自动测深、水深与船舶实时监控及后期处理等多种功能，整个系统具有自动化程度高、功能丰富、集成方案优等诸多优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种无人船海洋自动测深及监控系统的示意图。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
本发明提供了一种无人船海洋自动测深及监控系统，包括无人船和外设的gnss控制设备，所述无人船包括gnss测深仪、电台通讯模块和网络通讯模块；
gnss测深仪4用于获取无人船位置信息，并在无人船行驶中用于对海洋进行测深以获取水深/灰度数据；
电台通讯模块1通过电台方式发送无人船位置信息、水深/灰度数据，
网络通讯模块通过无线网络的方式发送无人船位置信息、水深/灰度数据至云端服务器7；
gnss控制设备6用于接收到来自电台通讯模块·发送的无人船位置信息、水深/灰度数据后并显示在显示屏上方便用户观看，以及获取无人船驾驶配置信息，发送配置参数至无人船，以及从云端服务器获取水深/灰度数据。
在本发明一可选的实施例中，所述网络通讯模块包括wifi模块3和/或3g通讯模块2。
在本发明一可选的实施例中，外设的gnss控制设备包括移动终端和pc终端；移动终端用于发送配置参数至无人船，配置参数包括导航数据；pc终端从云端服务器获取水深/灰度数据，并存储到本地。进一步可选的，移动终端为智能手机或pda。
在本发明一可选的实施例中，所述无人船还包括摄像头5，用于采集巡航的视频数据，并通过网络通讯模块将巡航的视频数据发送至移动终端。
在本发明一可选的实施例中，gnss测深仪还支持从电台和网络接收差分数据进行精确差分定位并提供精确位置信息。
本系统采用基于惯性导航与rtk-gnss组合导航的无人船控制系统，达到高精度自动导航，可以按照用户指定的轨迹与速度进行自动航行。
可选的，本系统采用上海华测导航技术股份有限公司的测深设备d230，可以精确的对海洋进行测深，并与gnss设备建立通讯协议，将采集的灰度数据、水深值、配置数据等多种信息实时发送到gnss设备，供gnss设备解析。
可选的，本系统采用上海华测导航技术股份有限公司的gnss设备i70，可以通过网络进行精确差分定位，给船舶提供精确的位置信息，同时通过修改固件实现与测深设备d230的深度连接，可以对测深仪的参数进行配置、获取配置信息、水深/灰度数据采集处理；向云服务器发送数据、水深/灰度数据存储、wifi多功能设备控制/配置等多种功能。
可选的，本系统采用上海华测导航技术股份有限公司的电台设备dl7，可以与gnss设备进行连接，使gnss设备获取差分数据或者gnss设备通过其向外面发送位置+水深/灰度数据。
可选的，本系统利用gnss设备通过3g将位置+水深数据传送至云服务器，云服务器提供数据、设备管理服务，pc通过验证连接获取位置+水深数据。
可选的，本系统采用两个数据处理软件，一个用来实时从服务器获取位置+水深数据信息，然后实时的将主要信息(船舶位置、航向、水深)实时的显示，便于用户实时监控与获取信息；另一个软件用来对gnss设备存储的灰度数据进行后期解析，便于用户回看。
本发明可以选用一个普通手机，通过连接gnss设备的wifi，进行gnss设备以及测深设备的参数、配置设置，用户可以根据需求进行合理化配置。
本无人船海洋自动测深及监控系统将自动驾驶、测深、定位与中心控制、数据传输(电台、云服务)、数据处理与监控、设备控制等进行深度融合，实现了船舶自动导航、定位、自动测深、水深与船舶实时监控及后期处理等多种功能，整个系统具有自动化程度高、功能丰富、集成方案优等诸多优点。
以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。