定位机动车的方法、驾驶员辅助系统和实施该方法的系统与流程

本发明涉及一种用于在数字地图上定位第一机动车的方法、一种驾驶员辅助系统和一种包括该驾驶员辅助系统的系统，其中，为定位而设置的地上标志对于该第一机动车来说被遮盖而不能探测。

背景技术：

由de102013014869a1已知一种用于基于卫星数据和求得的修正系数来确定机动车位置的方法。在此，机动车感测位置已知的地上标志并且由此计算出用于卫星数据的修正系数。这里也描述了，不能感测地上标志的第二机动车可以感测另一机动车的修正系数。

然而在建筑物中，例如在立体停车场中，经常不能接收卫星信号，例如gps信号。附加地，借助卫星信号定位经常太不准确。

技术实现要素：

为了克服该问题，根据本发明，提出一种用于在数字地图上定位第一机动车的方法、一种实施该方法的驾驶员辅助系统和一种包括该驾驶员辅助系统的系统。

在用于在数字地图上定位第一机动车的该方法中，为定位而设置的地上标志对于该第一机动车来说被遮盖而不能探测，其中，第一机动车探测在该地图上已定位的、静止的第二机动车并且使用该第二机动车来在数字地图上定位。因而在该方法中，通过比较由机动车感测的环境与已知的数字地图来实施定位。在大的停车场上可能发生所谓遮盖效应，在这种情况下，为定位而设置的地上标志对于机动车来说被遮盖而不能探测。在那里，静止的、即不运动的机动车会遮盖一下地上标志，对于正在定位的机动车来说经常只能探测到静止的机动车。但在其它情形中，例如在交通拥堵时或者在等红灯时，也可能发生这种所谓遮盖效应，此时，静止的、即不运动的机动车遮盖地上标志并且其它机动车因此不能探测到该地上标志。通过使用静止的机动车来定位，尽管出现遮盖效应，仍能够在数字地图上定位机动车。

优选该静止的第二机动车借助探测地上标志来在数字地图上定位。对于该静止的第二机动车来说，为定位而设置的地上标志没有因遮盖而不能探测，它们可以被用于定位。因此提高了定位精度。

优选，该地上标志代表已在地图上定位的、静止的第三机动车。这提供如下优点：不必再在基础设施中设置静态物体，例如路灯。可以借助静止的机动车来实施定位。替换地，该地上标志代表已在地图上定位的静态物体。该静态物体，例如路灯，的位置固定地存储在数字地图中，因而能够作为地上标志实现很高的定位精度。

优选，第二机动车将关于其位置的信息传送给与机动车。这种所谓车对车通信使得能够在建筑物中实现定位，在那里经常不能使用其它定位方法，例如gps。该信息尤其是关于静止的第二机动车相对于地上标志的位置的信息。这提供如下优点：第一机动车能够获知其相对于地上标志的位置，尽管地上标志被遮盖。

优选第一机动车和第二机动车代表前后相继和彼此在侧面停放的机动车。在这种情形中通常发生所谓遮盖效应，因为这些停放的机动车相互占据朝向设置在基础设施中的地上标志的“视线”。

地上标志被遮盖而不能探测的每个其它机动车优选使用已经定位的、静止机动车来定位。这提供如下优点：只需在环境中安置一个静态地上标志并且在数字地图上将其固定地定位，以便定位整个机动车群。定位可以主要借助静止的机动车来实施。

本发明还包括第一驾驶员辅助系统，该第一驾驶员辅助系统实施用于在数字地图上定位第一机动车的所述方法，其中，为定位而设置的地上标志对于第一机动车来说被遮盖而不能探测。该第一驾驶员辅助系统包括第一控制单元和第一计算单元。第一控制单元构造为用于读入第一识别信号并借助该识别信号激活至少一个第一探测算法。第一计算单元构造为用于借助第一探测算法来探测已在数字地图上定位的、静止的第二机动车，尤其该第二机动车相对于第一机动车的位置。第一控制单元使用探测到的静止的第二机动车来在数字地图上定位第一机动车。

本发明附加地包括一种系统，该系统包括具有第一驾驶员辅助系统的第一机动车和具有第二驾驶员辅助系统的、静止的第二机动车。第二驾驶员辅助系统包括第二控制单元以及第二计算单元。第二控制单元构造为用于读入第二识别信号并借助该识别信号激活至少一个第二探测算法。第二计算单元构造成用于借助第二探测算法来探测对于该第二机动车的环境感测装置来说可感测的地上标志。第二控制单元使用探测到的地上标志来在数字地图上定位第二机动车。

附图说明

图1示出根据本发明的第一驾驶员辅助系统，

图2a示出根据本发明第一实施方式的方法流程，用于在数字地图上定位第一机动车，其中，为定位而设置的地上标志对于第一机动车来说被遮盖而不能探测，

图2b示出根据本发明第二实施方式的方法流程，用于在数字地图上定位第一机动车，其中，为定位而设置的地上标志对于第一机动车来说被遮盖而不能探测，

图3示意地示出一种情形的俯视图，其中，地上标志被遮盖而不能探测的机动车使用已经定位的、停泊的机动车来定位。

具体实施方式

在图1中示意地示出根据本发明构造的用于定位第一机动车的第一驾驶员辅助系统10的一个实施例，其中，对于第一机动车来说，为定位而设置的地上标志对于探测来说的是被遮盖的。

第一驾驶员辅助系统10包括第一控制单元20和第一计算单元30，第一计算单元在该例中集成到第一控制单元20中。第一控制单元20构造成用于读入第一识别信号50。识别信号例如可以代表第一机动车的环境识别单元的感测到的信号。第一控制单元20此外构造成用于借助读入的识别信号来激活至少一个第一探测算法。第一计算单元30构造成用于借助该探测算法来探测在该数字地图上已定位的、静止的第二机动车。第一控制单元20又构造成用于使用探测到的、静止的第二机动车来在该数字地图上定位第一机动车。第一控制单元20可选地构造成用于接收关于静止的第二机动车的位置80、尤其关于其相对于地上标志的位置的信息。第一控制单元20可选地构造成用于将关于第一机动车的定位地点55的信息传送给显示装置60。该显示装置例如可以是机动车的导航装置的显示屏。可选地其也可以是移动显示装置，例如是智能电话。第一控制单元20可选地构造成用于将关于第一机动车的位置65、尤其关于第一机动车相对于为定位而设置的地上标志的信息传送给另一驾驶员辅助系统的另一控制单元70.

图2a示出根据本发明第一实施方式的、用于在数字地图上定位第一机动车的方法流程。

根据图2a，在用“start”描述的方法步骤中开始该方法。在方法步骤120中，由第一机动车探测到在该地图上已定位的、静止的第二机动车。在方法步骤130中，通过使用第二机动车来在该数字地图上定位第一机动车，对于该第一机动车来说，为定位而设置的地上标志是被遮盖的。然后在用“ende”描述的方法步骤中结束该方法。

在根据图2b的方法中，与在图2a中示出的方法不同，在方法步骤100中，可选地通过静止的第二机动车探测地上标志。在方法步骤110中，可选地借助探测到的地上标志在数字地图上定位第二机动车。在可选的方法步骤125中，第二机动车在其被第一机动车探测之后将关于其位置、尤其关于其相对于地上标志的位置传送给第一机动车。在可选的方法步骤140中，现在已定位的第一机动车也保持静止。在接下来的可选的方法步骤150中，第一机动车被另一机动车探测，对于该另一机动车，为定位而设置的地上标志也是被遮盖的。在跟随的方法步骤160中，静止的第一机动车将关于其位置、尤其关于其相对于地上标志的位置的信息传送给该另一机动车。在接着的可选方法步骤170中，通过使用第一机动车来在该数字地图上定位该另一机动车，对于该另一机动车来说，为定位而设置的地上标志是被遮盖的。然后在以“ende”描述的方法步骤中结束该方法。

图3示意地示出一种情形的俯视图，具有前后相继和彼此在侧面地停泊的机动车，其中，已经定位的机动车被其它机动车使用，用于定位。

静止的第二机动车180b和静止的另一第二机动车180d停泊在停车场200上并且能够例如根据发射的信号波190d和190b来感测为定位而设置的地上标志230，信号波190d和190b通过在图3中没有示出的环境感测装置例如超声波传感器来产生。借助第二驾驶员辅助系统240b和它的在附图中没有示出的第二控制单元和第二计算单元，第二机动车180b能够探测地上标志并且为了在数字地图上定位该第二机动车180b而使用该地上标志。静止的另一第二机动车180d也能够借助其另一第二驾驶员辅助系统240d和其在附图中没有示出的另一第二控制单元以及第二计算单元来使用地上标志230，用于在数字地图上定位。第一机动车180a在图3中停泊在第二机动车180b之后。由第一机动车180b的在图3中没有示出的环境感测单元产生信号波190a，借助该发射的信号波，第二机动车180b以及另一第二机动车180d能够进行感测。借助第一驾驶员辅助系统240a以及其在附图中没有示出的第一控制单元和第一计算单元，第一机动车180a能够探测第二机动车180b和/或另一第二机动车180d。第一驾驶员辅助系统240a和在其中集成的、在图3中没有示出的第一控制单元通过第一数据连接250a接收关于静止的第二机动车180b的位置、尤其关于其相对于地上标志230的位置的信息。第一机动车180a因此能够使用静止的第二机动车180b来在数字地图上定位。第一驾驶员辅助系统240a也通过第二数据连接250b接收关于静止的另一第二机动车180d的位置、尤其关于其相对于地上标志230的位置的信息。因此，第一机动车180b也能够使用静止的另一第二机动车180d来在数字地图上定位。通过使用两个探测到的机动车来定位，能够得到第一机动车180a的更高定位精度，因为由此能够补偿第二机动车180b或另一第二机动车180d的可能的定位不精确性。第三机动车180c借助由在图3中没有示出的环境感测单元产生的信号波190c感测第一机动车180a。借助第三驾驶员辅助系统240c和其在附图中没有示出的第三控制单元以及第三计算单元，第三机动车180c能够探测第一机动车180a。第三驾驶员辅助系统240c和集成在其中的、在图3中没有示出的第三控制单元通过第三数据连接250c接收关于静止的第一机动车180的位置、尤其关于其相对于地上标志230的位置的信息。第三机动车180c因此能够使用静止的第一机动车180a来在数字地图上定位。

如图3所示，可以借助在基础设施中设置的仅一个地上标志230来定位停泊的机动车的整个群。

上面说明的实施例中的机动车180a、180b、180c和180d可以是自动运行的机动车。对于自主机动车来说，探测已在数字地图上定位的地上标志是该机动车的一种自定位可能性。

信号波190a、190b、190c和190d可以是超声波。