本实用新型涉及机器人领域，具体为一种舵机旋转角度校准装置。
背景技术：
现有技术中，机器人的舵机以电位器作为舵机角度传感单元进行运转，当舵机控制依据电位器的阻值调整角度时由于每个电位器的阻值曲线并不完全相同，旋转角度与阻值并不呈线性关系，导致了舵机的旋转角度会有偏差，造成了机器人的动作生硬、不协调。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：提供一种能校准电位器阻值与旋转角度对应数值的舵机旋转角度校准装置。
一种舵机旋转角度校准装置，包括舵机、光栅编码器、单片机、联轴器、支架、电位器，所述舵机固接于支架，所述舵机包括舵机通讯口、舵机主轴，所述电位器固接于舵机主轴，所述光栅编码器包括光栅盘、光电传感器，所述光栅盘位于光电传感器的凹槽上，所述光电传感器通过单片机连接于舵机通讯口，所述联轴器一端贯穿光栅盘至支架，另一端连接于舵机主轴。
优选的，所述支架的截面为L型。
优选的，所述电位器、联轴器、光栅盘位于同一轴线。
本实用新型的有益性为：当需要控制舵机进行旋转时，所述单片机会直接根据内部的电位器的阻值与其所对应的旋转角度的记录、当前电位器的阻值进行旋转控制，避免了电位器阻值的曲线不完全相同的问题，经过校准后，在不影响原来舵机结构和不增加舵机成本的基础上提高舵机的精度。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。
一种舵机旋转角度校准装置，包含舵机1、光栅编码器2、单片机3、联轴器4、支架5、电位器6，所述支架5为L型，所述舵机1固接于支架5，舵机1包括舵机通讯口101、舵机主轴102，所述电位器6 固接于舵机主轴102上，电位器6会随着舵机主轴102同步转动，所述光栅编码器2包括光栅盘201、光电传感器202，所述光栅盘201位于光电传感器202的凹槽内，所述光电传感器202通过单片机3连接于舵机通讯口101，所述联轴器4的一端穿过光栅盘201固接于支架5，另一端连接于舵机主轴102。
当光栅盘42的栅格每被光电转化器202检测到走过一格，光电转化器202的电平会高低跳变一次，并且其跳变信息传输给单片机3，所述单片机3的IO口产生相应次数的高低电平跳变，所述单片机3内部的定时器对IO口高低电平的跳变次数进行计数，因所记跳变数值与舵机主轴102的转动角度呈线性关系，可根据跳变数值得出对应角度，在此校准期间电位器6的阻值与其所对应的旋转角度记录于单片机3内，当需要控制舵机进行旋转时，所述单片机3会直接根据内部的电位器6的阻值与其所对应的旋转角度的记录、当前电位器6的阻值进行旋转控制。