导航系统、计算机程序产品和车载装置的制作方法

本发明涉及导航系统、计算机程序产品和车载装置。

背景技术：

导航中提供有：搭载在车辆上，将车辆引导至目的地的车辆导航；和搭载在便携式终端上，将步行移动的行人引导至目的地的步行导航。已知有一种端到端(end-to-end)导航系统，其在车辆的驾驶区间中利用车辆导航，在停车后的步行移动区间中组合利用行人用导航系统。

专利文献1公开了一种导航系统，其特征在于，车载导航装置检测车辆停车时的车辆方向，并发送作为车辆方向的信息的车辆方向信息，便携式终端具有显示地图和引导路线的便携式终端侧显示部，接收来自所述车载导航装置的所述车辆方向信息，将所述地图和所述引导路线显示在所述便携式终端侧显示部上，并且在该地图上以基于所述车辆方向信息确定的方向来显示表示车辆方向的车辆方向图形。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-220861号公报

技术实现要素：

发明要解决的技术问题

在专利文献1所记载的发明中，难以识别出步行用的导航开始地点。

用于解决技术问题的手段

本发明的第一方式提供一种导航系统，其包括便携式终端和搭载在车辆上的车载装置，所述导航系统的特征在于，所述车载装置包括车辆导航部，其将所述车辆从车辆导航开始地点引导至车辆导航目的地，所述便携式终端包括：用于提示图像信息的显示部；步行导航部，其从步行导航开始地点至步行导航目的地引导步行移动的路线；和开始地点输出部，其将所述车辆导航目的地的周围的拍摄图像和辅助信息输出至所述显示部，所述辅助信息通过与所述拍摄图像组合来表示所述步行导航开始地点。

本发明的第二方式提供一种计算机程序产品，其存储有导航程序，该导航程序可在具有显示部的便携式终端中执行，所述计算机程序产品的特征在于，所述导航程序使便携式终端实现：从步行导航开始地点至步行导航目的地引导步行移动的路线；和将从外部接收到的拍摄图像和辅助信息输出至所述显示部，所述辅助信息通过与所述拍摄图像组合来表示所述步行导航开始地点。

本发明的第三方式提供一种车载装置，其可设置在搭载有摄像头的车辆上，所述车载装置的特征在于，包括：图像输入部，能够对其输入所述摄像头对周围进行拍摄而得到的拍摄图像；辅助信息生成部，其基于规定地点、所述拍摄图像被拍摄的位置和所述拍摄图像被拍摄时的所述摄像头的光轴方向，来生成辅助信息，所述辅助信息与所述拍摄图像组合来表示所述规定地点；和车载通信部，其将所述拍摄图像和所述辅助信息发送至外部。

发明效果

根据本发明，能够容易理解地表示步行导航开始地点。

附图说明

图1是表示第一实施方式的导航系统的结构的图。

图2是第一实施方式的车载装置的硬件结构图。

图3是第一实施方式的便携式终端的硬件结构图。

图4是第一实施方式的车载装置的功能块图。

图5是第一实施方式的便携式终端的功能块图。

图6是表示显示在便携式显示部上的辅助信息的一个例子的图。

图7是表示显示在便携式显示部上的辅助信息的不同的例子的图。

图8是表示第一实施方式的导航系统1的动作的流程图。

图9是表示变形例1的导航系统的动作的流程图。

图10是表示第二实施方式的导航系统的动作的流程图。

图11是表示第三实施方式的导航系统的动作的流程图。

图12是表示便携式终端向用户提示用于在到达步行导航目的地之后返回车辆的信息的动作的流程图。

图13是表示第四实施方式的导航系统的结构的图。

图14是表示第四实施方式的导航系统的动作的流程图。

图15是表示第五实施方式的导航系统的动作的流程图。

图16是表示第五实施方式中显示在便携式显示部上的步行导航信息和步行导航开始地点信息的图。

图17是第六实施方式的车载装置的功能块图。

图18是第六实施方式的便携式终端的功能块图。

图19是表示第六实施方式的导航系统的动作的流程图。

图20是表示第七实施方式的导航系统的动作的流程图。

图21是表示使用计算机程序产品向便携式终端供给程序的情形的图。

具体实施方式

-第一实施方式-

下面，参照图1～图8对本发明的导航系统1的第一实施方式进行说明。

(结构)

图1是表示导航系统1的结构的图。导航系统1是提供端到端(end-to-end)导航的系统，包括车载装置10和便携式终端20。本实施方式的端到端(end-to-end)导航包括车辆导航和步行导航，其中，车辆导航是与车辆的移动相关的路线引导，步行导航是与步行的移动相关的路线引导。将车辆导航中的出发地称为“车辆导航开始地点”，将车辆导航中的目的地称为“车辆导航目的地”或“车辆目的地”。将步行导航中的出发地称为“步行导航开始地点”，将步行导航中的目的地称为“步行导航目的地”。即，本实施方式的端到端(end-to-end)导航的出发地为车辆导航开始地点，端到端(end-to-end)导航的目的地为步行导航目的地。

车载装置10和便携式终端20可使用usb(universalserialbus：通用串行总线)、bluetooth(蓝牙)(注册商标)、无线lan(localareanetwork：局域网)等能够用于终端之间的连接的通信功能进行连接。但是，也可以是车载装置10和便携式终端20分别与共用的网络、例如互联网连接，经由互联网直接地连接或者经由与互联网连接的其它装置间接地连接。

(硬件结构)

图2是车辆50的硬件结构图。车辆50包括车载装置10、车辆信号线51、车载网络52和摄像头53。车载装置10通过与车辆信号线51和车载网络52连接，能够参照车辆50包括的各种装置的输出。车载装置10能够参照例如车辆50的速度、方向盘的转向角度、变速杆的位置、停车制动器的状态。车载装置10还能够获取摄像头53拍摄而得到的图像(下面，称为“拍摄图像”)。

摄像头53是光轴朝向车辆50的规定的位置、例如车辆50的前方安装的、对前方和周边进行拍摄并输出拍摄图像的光学装置。此外，摄像头53也可以是使用usb或无线lan等经由设备间通信装置130与车载装置10连接的结构。

车载装置10包括cpu100、rom101、ram102、车载显示部110、车载操作部111、辅助存储装置112、传感器113和设备间通信装置130。

cpu100用于控制车载装置10的各部分、并执行被读取到ram102中的汽车导航程序等。rom101是被写入了控制程序和汽车导航程序等的读出专用的存储装置。ram102是读取辅助存储装置112中存储的程序并暂时保管该程序、或存储cpu100执行程序时生成的工作数据等的装置。车载显示部110是液晶显示器或有机el(electro-luminescence：电致发光)显示器等向用户显示图像信息的装置。

车载操作部111是用户利用手指操作车载装置10的按钮、开关、键盘、触摸面板等装置。

辅助存储装置112是存储汽车导航等的程序使用的地图数据库和设定文件等的各种数据等的大容量的存储装置，例如为hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)或ssd(solidstatedrive：固态驱动器)。

传感器113包括：能够输出地球上的用纬度和经度表示的位置的gps接收机；和能够计算车辆50的姿态角的姿态传感器。

设备间通信装置130是用于与便携式终端20连接并交换数据的接口装置。连接方式可以是按照usb或hdmi(注册商标)(high-definitionmultimediainterface：高清多媒体接口)等标准的有线连接，也可以是按照无线lan的ieee802.11a/b/g/n或bluetooth(蓝牙)等标准的无线连接。

图3是表示便携式终端20的硬件结构的图。

便携式终端20包括cpu200、rom201、ram202、便携式显示部210、便携式操作部211、辅助存储装置212、传感器213和设备间通信装置231。

cpu200是用于控制便携式终端20的各部分、并执行被读取到ram202中的步行导航程序等的装置。rom201中写入有控制程序和步行导航程序等。ram202是读取辅助存储装置212中存储的程序并暂时保管该程序、或存储cpu200执行程序时生成的工作数据等的装置。便携式显示部210是液晶显示器或有机el显示器等向用户显示图像信息的装置。

便携式操作部211是用户利用手指操作便携式终端20的按钮、开关、键盘、触摸面板等装置。辅助存储装置212是存储汽车导航等的程序使用的地图数据库和设定文件等的各种数据等的大容量的存储装置，例如为ssd。

传感器213包括：能够输出用纬度和经度表示的位置的gps接收机；和能够计算便携式终端20的姿态角的姿态传感器。

设备间通信装置231是用于与车载装置10连接并交换数据的接口装置。连接方式可以是按照usb或hdmi等标准的有线连接，也可以是按照无线lan的ieee802.11a/b/g/n或bluetooth(蓝牙)等标准的无线连接。

(功能结构)

图4是将车载装置10具有的功能表示为功能块而得到的功能块图。车载装置10作为其功能，包括车载装置信息生成部400、车载通信部480、位置确定部482、车辆导航部484、地图数据库486和摄像头控制部490。这些功能作为在os上运行的程序安装。该程序存储在rom101或辅助存储装置112中，被载入到ram102中并由cpu100执行。

车载通信部480是提供车载装置10与便携式终端20之间的数据通信的功能，由设备间通信装置130实现。位置确定部482是根据从传感器113获取的信息来计算当前位置即纬度和经度、和车辆50的行进方向的方位的功能。在本实施方式中，假设以规定的方向、例如北为基准即零度，沿着顺时针方向将东设为90度，将西设为270度，用0度～360度的角度来表示方位。

车辆导航部484使用从位置确定部482、地图数据库486、车辆信号线51和车载网络52等获取的数据，提供车辆导航功能。车辆导航功能是从车辆导航开始地点向车辆导航目的地进行引导的功能。该车辆导航功能中包含车辆50已到达设定的车辆导航目的地的通知。地图数据库486存储车辆导航部484中使用的地图信息。摄像头控制部490每隔规定时间向摄像头53输出拍摄指令并获取摄像头53拍摄的图像。

车载装置信息生成部400包括车辆信息获取部420和图像获取部430。车辆信息获取部420与位置确定部482及车辆导航部484连接，获取车辆50的当前位置坐标和车辆50的行进方向的方位。车辆信息获取部420当在后述的条件下检测到车辆50停车和车辆50到达车辆导航目的地时，将表示停车或到达的停车到达通知经由车载通信部480发送至便携式终端20。图像获取部430与摄像头控制部490连接，从摄像头控制部490获取车辆50的前方的图像及其图像的拍摄视场角。图像获取部430获取的拍摄图像和拍摄视场角经由车载通信部480被发送至便携式终端20。获取摄像头53的拍摄图像的摄像头控制部490和图像获取部430也作为与摄像头53的连接接口发挥作用。

图5是将便携式终端20具有的功能表示为功能块而得到的功能块图。便携式终端20作为其功能，包括便携式终端信息生成部500、便携式通信部580、位置确定部582、步行导航部584和地图数据库586。这些功能作为在os上运行的程序安装。该程序存储在rom201或辅助存储装置212中，被载入到ram202中并由cpu200执行。

车载通信部580是提供便携式终端20与车载装置10之间的数据通信的功能，由设备间通信装置231实现。位置确定部582是根据从传感器213获取的信息来计算当前位置即纬度和经度、和便携式终端20朝向的方位的功能。步行导航部584使用从位置确定部582和地图数据库586等获取的数据，提供步行导航功能。步行导航功能是计算从步行导航开始地点到步行导航目的地的路线(下面，称为“步行导航路线”)，并将用户向步行导航目的地引导的功能。步行导航功能中包含在地图上描绘步行导航路线的功能。地图数据库586向步行导航部584提供地图信息。

便携式终端信息生成部500包括车辆状态监视部510、位置关系计算部520和辅助信息生成部530。

车辆状态监视部510根据从车载装置10接收的到达车辆导航目的地的到达通知或停车通知等，监视车辆的状态。

位置关系计算部520计算拍摄图像中拍摄的范围与步行导航开始地点的位置关系。该计算基于车辆50的当前位置坐标、摄像头53的光轴朝向的方位(下面，称为“拍摄方位”)、摄像头53的视场角和步行导航开始地点来进行。通过该计算可知，例如步行导航开始地点位于拍摄图像的中央、或步行导航开始地点位于拍摄图像的范围外且位于拍摄图像的右侧等。

辅助信息生成部530使用位置关系计算部520的计算结果等，生成后述的辅助信息。该辅助信息与从车载装置10接收到的拍摄图像一起显示在便携式显示部210上。

(辅助信息)

本实施方式中的辅助信息是用于将用户向步行导航开始地点引导的信息，与拍摄图像一起显示在便携式显示部210上。仅利用辅助信息无法表示步行导航开始地点，但是通过与拍摄图像一起显示，能够容易理解地表示步行导航开始地点。

图6是表示显示在便携式显示部210上的辅助信息的一个例子的图。在图6所示的例子中，在便携式显示部210上显示步行导航信息660和步行导航开始地点信息670。步行导航信息660中包含地图600、步行导航路线610、停车车辆640和步行导航开始地点650。步行导航开始地点信息670中包含拍摄图像620和辅助信息630。拍摄图像620是便携式终端20从车载装置10接收到的最新的拍摄图像。辅助信息630包括消息631和箭头632，消息631是“请向箭头方向去”的字符串，箭头632表示步行导航开始地点。停车车辆640的内部所示的箭头表示车辆的前方即摄像头53拍摄的方向。

在图6所示的例子中，基于拍摄图像620中拍摄的“a银行b分行”与步行导航开始地点的位置关系，箭头632指向“a银行b分行”之前，消息631促使向箭头632的方向移动。此外，消息631也可以是不利用箭头632而表示步行导航开始地点650的消息，例如“请向照片的中央部去”。箭头632为标记的一个例子，也可以使用具有其它形状的标记、例如圆或四角的标记。

图7是表示显示在便携式显示部210上的辅助信息的不同的例子的图。当将图7与图6比较时，步行导航开始地点650移动至“超市f”的前方这一点不同。在图7所示的例子中，基于拍摄图像620中拍摄的“a银行b分行”与步行导航开始地点的位置关系，箭头632指向“超市f”的方向、即图示右下方，消息631促使与箭头632同样向右斜后方移动。此外，消息631也可以与图6同样促使向箭头632指向的方向移动。

用户只要基于图6或图7所示的步行导航开始地点信息670，寻找用户本身的视野与拍摄图像620、箭头632和消息631的显示内容一致的方向并向该方向去即可。用户不需要考虑从显示在步行导航信息660的地图上的步行导航开始地点650和停车车辆640的位置去往的方向，能够直观地识别出要去往的方向。

(流程图)

图8是表示第一实施方式的导航系统1的动作的流程图。

首先，用户操作便携式操作部211向便携式终端20输入目的地即步行导航目的地(s750)。于是，便携式终端20使用地图db586检索在所输入的步行导航目的地的附近存在的停车场，决定车辆50要停的停车场和步行开始地点即步行导航开始地点(s751)。但是，也可以是用户输入目的地和停车位置，也可以是便携式终端20提示几个候选停车位置，将用户选择的候选停车位置作为停车位置。步行导航开始地点例如是与所决定的停车场相邻的道路，可设定为从所决定的停车场的中心区域起连结步行导航目的地所得的直线与该道路的交点。也可以在决定步行导航开始地点时考虑停车场的出入口的位置信息。

然后，用户携带便携式终端20为了乘车而接近车辆50，当车载装置10和便携式终端20接近到可通信的距离时，两者的连接建立。当连接建立时(s752)，便携式终端20将停车场信息即车辆导航目的地的信息发送至车载装置10(s753)。然后，便携式终端20的步行导航部584计算从步行导航开始地点到步行导航目的地的步行导航路线(s754)，便携式终端20等待来自车载装置10的通信。

车载装置10接收到车辆导航目的地的信息时，起动车载装置信息生成部400，车辆导航部484检索从当前地点到车辆导航目的地的路线，开始车辆50向车辆导航目的地的导航(s702)。接着，车载装置10的图像获取部430从摄像头控制部490获取拍摄图像和视场角的信息(s704)。车辆信息获取部420从位置确定部482和车辆导航部484获取车辆信息、即车辆50的当前位置坐标和车辆50的行进方向的方位(s706)。如上所述，在本实施方式中，摄像头53朝向车辆50的前方，因此，车辆50的行进方向与摄像头53的光轴的方向一致。

然后，车载装置10将拍摄图像、视场角和车辆信息发送至便携式终端20(s708)。接着，车载装置10判断车辆50是否已到达车辆导航目的地(s710)、以及车辆50的停车是否已完成(s712)。当s710和s712中的任一者判断为肯定时，车载装置10向便携式终端20发送停车到达通知(s714)。在s710和s712均判断为否定的情况下，返回s704。从而，车载装置10每隔规定时间执行步骤s704～s708，将拍摄图像、视场角和车辆信息发送至便携式终端20，直到车辆50到达车辆导航目的地并停车完成为止。

便携式终端20从车载装置10接收到停车到达通知时，位置关系计算部520计算车载装置10最后发送的最近的拍摄图像、即车辆50即将到达车辆导航目的地之前或刚到达之后(或者停车即将完成之前或刚完成之后)摄像头53对车辆导航目的地的周围进行拍摄而得到的拍摄图像的与步行导航开始地点的位置关系(s758)。该计算基于从车载装置10接收到的最新的车辆50的当前位置坐标、摄像头53的拍摄方位和步骤s751中决定的步行导航开始地点来进行。接着，辅助信息生成部530基于位置关系计算部520的计算结果生成辅助信息(s762)并将其输出至步行导航部584。辅助信息例如是表示显示在拍摄图像上的步行导航开始地点的箭头与消息的组合。

步行导航部584在便携式显示部210上如图6所示的那样显示步行导航开始地点信息670和步行导航信息660(s766)。接着，步行导航部584从位置确定部582获取便携式终端20的位置，并判断是否已到达步行导航开始地点(s770)。步行导航部584在判断为已到达步行导航开始地点的情况下进入步骤s772，在判断为没有到达步行导航开始地点的情况下停留在步骤s770。在步骤s772中，步行导航部584从便携式显示部210上消除步行导航开始地点信息670，仅使步行导航信息660显示在便携式显示部210上。

如上面说明的那样，在车辆导航与步行导航的组合即端到端(end-to-end)导航系统中，在将路线引导从车辆导航转移至步行导航的时刻，生成并显示表示用户在下车后向哪个方向去即可的辅助信息，由此，能够使用户直观地识别出要去往的方向。

根据上述的第一实施方式，能够得到下面的作用效果。

(1)导航系统1包括便携式终端20和搭载在车辆50上的车载装置10。车载装置10包括车辆导航部484，其将车辆50从车辆导航开始地点引导至车辆导航目的地。便携式终端20包括：用于提示图像信息的便携式显示部210；步行导航部584，其从步行导航开始地点至步行导航目的地引导步行移动的路线；和开始地点输出部、例如步行导航部584，其将车辆导航目的地的周围的拍摄图像和辅助信息输出至便携式显示部210，上述辅助信息通过与拍摄图像组合来表示步行导航开始地点。

导航系统1通过将拍摄图像与辅助信息组合来表示步行导航开始地点，因此，能够容易理解地表示步行导航开始地点。也能够使用图6所示的步行导航信息660来表示步行导航开始地点，但是用户有时难以进行地图600中描绘的建筑物等地物与眼睛看到的物体的对比。另一方面，摄像头53拍摄得到的拍摄图像，在与地图600比较时非常接近用户的视点，因此，容易进行拍摄图像中的地物与眼睛看到的物体的对比。因此，为了表示步行导航开始地点而使用拍摄图像是有效的。该方案的效果在初次访问的场所中特别显著。

(2)车载装置10包括：图像获取部430，能够对其输入搭载在车辆50上的摄像头53对车辆导航目的地的周围进行拍摄而得到的拍摄图像；和车载通信部480，其将被输入至图像获取部430的拍摄图像发送至便携式终端20。步行导航部584将从车载装置10接收到的拍摄图像输出至便携式显示部210。

因此，显示在便携式终端20上的拍摄图像是由与车载装置10搭载在同一车辆50上的摄像头53拍摄的图像。因此，用户已经从车辆50内看到拍摄图像中拍摄的风景的可能性高，用户能够容易地判断步行导航开始地点。

(3)车载装置10包括通知部、即车辆信息获取部420，其探测车辆50是否已停车并向便携式终端20发送表示车辆50的停车的通知。因此，能够在以车辆50的停车作为触发的适当的时机，在便携式显示部210上显示步行导航开始地点信息670。

(4)车载通信部480每隔规定时间将被输入至图像获取部430的拍摄图像发送至便携式终端20，直到车辆信息获取部420探测到停车为止。

(5)便携式终端20包括辅助信息生成部530，其基于步行导航开始地点、拍摄图像被拍摄的位置和拍摄图像被拍摄时的摄像头53的光轴方向来生成辅助信息。因此，便携式终端20能够计算拍摄图像与步行导航开始地点的关系。

(6)辅助信息生成部530还使用拍摄图像的视场角信息来生成辅助信息。因此，便携式终端20能够准确地判断步行导航开始地点是否包含在拍摄图像内，且生成为辅助信息并提示给用户。

(7)在具有便携式显示部210的便携式终端20中执行的程序使便携式终端20实现：步行导航功能，从步行导航开始地点至步行导航目的地引导步行移动的路线；和开始地点输出功能，将从外部接收到的拍摄图像620和辅助信息630输出至便携式显示部210，其中，辅助信息630通过与拍摄图像组合来表示步行导航开始地点。

(变形例1)

车载装置10也可以总是进行拍摄图像的获取和拍摄图像向便携式终端20的发送。

图9是表示变形例1的导航系统1的动作的流程图。与第一实施方式的图8的不同是车载装置10执行的处理的顺序。在变形例1中，当开始向车辆导航目的地的导航时(s702)，车辆信息获取部420获取车辆信息、即车辆50的当前位置坐标和车辆50的行进方向的方位(s706)。接着，车载装置10判断车辆50是否已到达车辆导航目的地(s710)、以及车辆50的停车是否已完成(s712)。当s710和s712中的任一者判断为肯定时，车载装置10获取拍摄图像和视场角的信息(s704)，并将获取的拍摄图像和视场角的信息与在最近的步骤s706中获取的车辆信息发送至便携式终端20(s708)。接着，车载装置10向便携式终端20发送停车到达通知(s714)。在s710和s712均判断为否定的情况下，返回s706。

根据该变形例1，除了第一实施方式的作用效果以外，还能够得到下面的作用效果。

(8)车载通信部480当车辆信息获取部420探测到停车时，将被输入至图像获取部430的拍摄图像发送至便携式终端20。因此，在即将向用户提示步行导航开始地点信息670之前的适当的时机，便携式终端20得到拍摄图像，因此，能够减少车载装置10获取拍摄图像的次数、和车载装置10将拍摄图像发送至便携式终端20的次数。

(变形例2)

也可以是车载装置10的辅助存储装置112中保存的各种数据能够从其它装置更新。该其它装置可以是笔记本型计算机或存储介质等被带入车内的或设置在车内的装置。其它装置也可以是经由无线通信连接的存在于车辆50的外部的装置，例如设置在数据中心的服务器。另外，也可以是构成车辆导航部484的程序也能够更新。

(变形例3)

在上述的第一实施方式中，辅助信息630包括消息631和表示步行导航开始地点的箭头632。但是，辅助信息630也可以仅由消息631构成，辅助信息630也可以仅由箭头632构成。辅助信息630仅由消息631构成时的消息631例如为“请向照片的中央部去”。

(变形例4)

也可以是步行导航部584不进行在便携式显示部210上的显示而实现步行导航。在该情况下，步行导航部584例如进行使用未图示的扬声器的基于声音的导航、或使用未图示的振动器来通知行进方向和左右转弯位置的导航。在该情况下，在便携式显示部210上仅显示步行导航开始地点信息670，不显示步行导航信息660。

(变形例5)

也可以是步行导航信息660不与步行导航开始地点信息670一起显示在便携式显示部210上。即，也可以是，在到达步行导航开始地点之前，在便携式显示部210上仅显示步行导航开始地点信息670，当到达步行导航开始地点时，显示步行导航信息660代替步行导航开始地点信息670。

(变形例6)

在第一实施方式中，也可以是由多个装置分担实现车载装置10具有的功能。例如，也可以是车辆包括车载装置、摄像头和汽车导航装置，摄像头53具有向便携式终端20发送拍摄图像的发送功能，汽车导航装置具有车辆导航部484的功能。在该情况下，车载装置具有从第一实施方式的车载装置10的结构中除去车辆导航部484、地图db486、图像获取部430和摄像头控制部490后的结构。

(变形例7)

如果摄像头53的视场角固定，例如如果摄像头53中包括的透镜的焦点固定，则图像获取部430也可以不获取视场角，也可以不将其发送至便携式终端20。在该情况下，便携式终端20的辅助信息生成部530使用已知的摄像头53的视场角来生成辅助信息。

(变形例8)

在第一实施方式中，也可以是便携式终端20具有的步行导航功能和车载装置10具有的车辆导航功能由通过无线通信连接的未图示的服务器实现。例如，也可以是当由用户向便携式终端20输入步行导航目的地时，便携式终端20将表示步行导航目的地的信息发送至未图示的服务器，并从服务器接收停车位置、步行导航开始和步行导航路线。

(变形例9)

也可以是用户向车载装置10输入步行导航目的地，从车载装置10向便携式终端20通知步行导航目的地。在该情况下，可以由便携式终端20设定车辆导航目的地，也可以由车载装置10设定车辆导航目的地并将车辆导航目的地与步行导航目的地一起通知便携式终端20。

(变形例10)

也可以是车载装置10对摄像头53的拍摄图像进行加工并发送至便携式终端20。该加工是将拍摄图像裁去一部分的裁剪加工、对由透镜的变形引起的拍摄图像的变形进行修正的变形消除加工、以从不同的视点拍摄的方式加工的视点变换加工。

(变形例11)

在上述的第一实施方式中，判断车辆50是否已到达车辆导航目的地(s710)、以及车辆50的停车是否已完成(s712)，当任一者判断为肯定时，车载装置10向便携式终端20发送停车到达通知(s714)。但是，也可以是在判断为车辆50已到达车辆导航目的地、且车辆50的停车已完成的情况下，车载装置10向便携式终端20发送停车到达通知。换言之，也可以是不将s710和s712作为or条件(“或”条件)进行评价，而作为and条件(“与”条件)进行评价。

-第二实施方式-

参照图10对本发明的导航系统1的第二实施方式进行说明。在下面的说明中，对与第一实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记，主要对不同点进行说明。没有特别说明的地方与第一实施方式相同。在本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要是，即使便携式终端20没有从车载装置10接收到明示的通知也开始步行导航。

(结构)

第二实施方式的导航系统1的硬件结构和功能结构与第一实施方式相同。但是，存储在便携式终端20的rom中的程序的动作与第一实施方式不同。而且，便携式终端20的车辆状态监视部510检测便携式通信部580与车辆50的通信是否被断开。辅助信息生成部530当车辆状态监视部510检测到断开时生成辅助信息。

(流程图)

图10是表示第二实施方式的导航系统1的动作的流程图。但是，在图10中，便携式终端20的比步骤s754先执行的处理和比步骤s758后执行的处理，处理项目和处理顺序均与第一实施方式相同，因此省略。

便携式终端20的步行导航部584计算从步行导航开始地点到步行导航目的地的步行导航路线(s754)。然后，车辆状态监视部510判断便携式终端20与车载装置10的连接是否已被断开(s900)、以及是否已从车载装置10接收到停车到达通知(s902)。便携式终端20当s900和s902中的任一者判断为肯定时，进入步骤s758，在s900和s902均判断为否定的情况下，返回s900。步骤s758以后的处理与第一实施方式相同，因此，省略说明。

根据上述的第二实施方式，能够得到下面的作用效果。

(9)便携式终端20包括断开检测部、即车辆状态监视部510，其检测便携式终端20与车载装置10的无线通信连接是否已被断开。当车辆状态监视部510检测到断开时，辅助信息生成部530生成辅助信息。当辅助信息生成部530生成辅助信息时，开始地点输出部、例如步行导航部584将拍摄图像620和辅助信息630输出至便携式显示部210。

因此，即使在用户到达车辆目的地的周边后立即将车载装置10的电源断开的情况等，车载装置10无法发送停车到达通知的情况下，也能够使便携式终端20显示步行导航开始地点信息670。

-第三实施方式-

参照图11～图12对本发明的导航系统1的第三实施方式进行说明。在下面的说明中，对与第一实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记，主要对不同点进行说明。没有特别说明的地方与第一实施方式相同。在本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要是：从便携式终端20从车载装置10接收到的拍摄图像中选择适当的拍摄图像用于向步行导航开始地点的导航；还执行在到达步行导航目的地之后返回车辆时的导航。

(结构)

第三实施方式的导航系统1的硬件结构和功能结构与第一实施方式相同。但是，存储在便携式终端20的rom中的程序的动作与第一实施方式不同。而且，便携式终端20的ram202或辅助存储装置212中存储从车载装置10接收到的拍摄图像。当该拍摄图像存储规定数量、例如100张时，每当新保存拍摄图像时，除去最旧的拍摄图像。

(流程图)

图11是表示第三实施方式的导航系统1的动作的流程图。车载装置10的动作与第一实施方式相同，图11中仅记载步骤s714。便携式终端20的动作到步骤s754为止与第一实施方式相同，仅记载接收车载装置10的步骤s714的通知以后的动作。

便携式终端20从车载装置10接收到停车到达通知时，从存储在ram202或辅助存储装置212中的拍摄图像中选择适当的拍摄图像(s1000)。适当的拍摄图像的选择基准并不限定于1个，例如如下所述。即，第一，拍摄图像被拍摄的位置越接近当前的便携式终端20的位置越好。第二，步行导航开始地点越接近拍摄图像的中央部越好。本步骤也可以是位置关系计算部520执行，也可以是辅助信息生成部530执行。

接着，便携式终端20的位置关系计算部520计算步骤s1000中选择的拍摄图像的与步行导航开始地点的位置关系(s758)。下面，便携式终端20与第一实施方式同样地执行步骤s762、s766、s770、s772。但是，在这些步骤中使用步骤s1000中选择的拍摄图像来代替从车载装置10接收到的最新的拍摄图像。

图12是表示便携式终端20向用户提示用于在到达步行导航目的地之后返回车辆50的信息的动作的流程图。首先，便携式终端20的步行导航部584执行步行导航(s1104)。该步行导航将当前地点或上一次设定的步行导航目的地设定成步行导航开始地点。而且，将从车载装置10最后获取的自己位置(下面，称为“最终车辆位置”)以及步骤s751中决定的停车场的位置设定成步行导航目的地。

接着，便携式终端20获取当前位置(s1106)，并判断是否为车辆50的附近(s1108)。车辆50的附近是指例如步骤s1106中获取的当前位置距最终车辆位置为规定距离以内。便携式终端20在判断为是车辆50的附近的情况下进入步骤s1110，在判断为不是车辆50的附近的情况下返回步骤s1106。

下面的步骤s1110～s1116的处理与图10中的s1000～s766的处理对应。在步骤s1110中，便携式终端20从存储在ram202或辅助存储装置212中的拍摄图像中选择适当的拍摄图像。适当的拍摄图像的选择基准并不限定于1个，例如如下所述。即，第一，最终车辆位置越接近当前的便携式终端20的位置越好。第二，最终车辆位置越接近拍摄图像的中央部越好。接着，便携式终端20的位置关系计算部520计算步骤s1110中选择的拍摄图像的与最终车辆位置的位置关系(s1112)。然后，辅助信息生成部530生成表示最终车辆位置的辅助信息(s1114)，步行导航部584将步骤s1110中选择的拍摄图像和步骤s1114中生成的辅助信息作为表示车辆50的停车位置的停车地点信息显示在便携式显示部210上(s1116)。

用户参考停车地点信息来接近车辆50，当车载装置10与便携式终端20接近至可通信的距离时，两者的连接建立。于是，便携式终端20结束便携式显示部210上的停车地点信息的显示(s1118)。

根据上述的第三实施方式，能够得到下面的作用效果。

(10)便携式终端20包括图像选择部(图11的步骤s1000)，其基于车辆50的停车位置和步行导航开始地点，从自车载装置10接收到的多个拍摄图像选择1个拍摄图像。辅助信息生成部530使用图像选择部所选择的拍摄图像进行动作。因此，能够不限于车载装置10最后拍摄的图像，而使用适合用于表示步行导航开始地点的图像来表示步行导航开始地点。

(11)便携式终端20包括停车地点输出部(图12的步骤s1116)，其将拍摄图像和停车辅助信息输出至便携式显示部210，上述停车辅助信息通过与拍摄图像组合来表示车辆的停车位置。因此，能够辅助用户在到达步行导航目的地之后返回车辆50时寻找车辆50的停车位置。

-第四实施方式-

参照图13～图14对本发明的导航系统1的第四实施方式进行说明。在下面的说明中，对与第一实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记，主要对不同点进行说明。没有特别说明的地方与第一实施方式相同。在本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要是，便携式终端20从服务器接收拍摄图像。

(结构)

图13是表示第四实施方式的导航系统1的结构的图。第四实施方式的导航系统1包括车载装置10、便携式终端20和服务器30。

便携式终端20的硬件结构，除了第一实施方式的结构以外，还包括可通过无线与车外的服务器30通信的无线通信部232。无线通信部232例如对应于3g、lte(longtermevolution：长期演进)、无线lan中的任1个或多个通信标准。在本实施方式中，车载装置10也可以不包括摄像头控制部490。车辆50也可以不包括摄像头53。

服务器30包括服务器通信部，其能够进行存储有拍摄图像的图像数据库与便携式终端20的通信。存储在图像数据库中的拍摄图像，与表示拍摄的场所的位置信息例如纬度和经度、以及拍摄时的摄像头的光轴的方位换言之拍摄的方位的信息建立了关联。如后所述，在拍摄图像被发送至便携式终端20时，不仅该拍摄图像被发送，而且拍摄图像被拍摄的位置和被拍摄的方位的信息也一起被发送。

(服务器的动作)

服务器30当从便携式终端20接收到位置信息和方位信息时，从存储在图像数据库中的多个拍摄图像中提取出最接近接收到的条件的拍摄图像作为车辆导航目的地的周围的拍摄图像，并将其发送至便携式终端20。即，将具有最接近由从便携式终端20接收到的位置信息表示的位置的位置信息、且具有最接近由从便携式终端20接收到的方位信息表示的方位的方位信息的拍摄图像发送至便携式终端20。在位置信息和方位信息两者中条件最好的拍摄图像不同的情况下，可以以位置信息为优先，也可以以方位信息为优先。另外，也可以是利用规定的权重来评价位置信息和方位信息。

(流程图)

图14是表示第四实施方式的导航系统1的动作的流程图。便携式终端20的动作到计算步行导航路线(s754)为止与第一实施方式相同。

车载装置10当从便携式终端20接收到停车场信息时，与第一实施方式同样地开始向车辆目的地即车辆导航目的地的导航(s702)，接着，获取车辆50的当前位置坐标(s706a)。即，在第四实施方式中，不获取拍摄图像和车辆50的行进方向的方位。接着，车载装置10将步骤s706a中获取的车辆50的当前位置坐标发送至便携式终端20(s708a)。此后的车载装置10的动作与第一实施方式相同，因此，省略说明。

便携式终端20当从车载装置10接收到停车到达通知(s714)时，计算从当前位置即最后从车载装置10接收到的当前位置坐标到步行导航开始地点的方位(s1301)。接着，便携式终端20利用无线通信部232将当前位置和步骤s1301中计算出的方位发送至服务器30，由此，向服务器30请求车辆导航目的地的周围的拍摄图像(s1302)。

服务器30从图像数据库中提取最接近接收到的当前位置和方位的条件的拍摄图像作为车辆导航目的地的周围的拍摄图像。然后，服务器30将提取出的拍摄图像、提取出的拍摄图像被拍摄的位置和提取出的拍摄图像的拍摄方位发送至便携式终端20(s1303)。

便携式终端20当从服务器30接收到拍摄图像等时，执行步骤s758以后的处理。步骤s758以后的处理，使用从服务器30接收到的拍摄图像、拍摄方位和拍摄图像被拍摄的位置来代替从车载装置10接收到的拍摄图像、拍摄方位和当前位置，除此以外与第一实施方式相同。

根据上述的第四实施方式，能够得到下面的作用效果。

(12)便携式终端20包括与服务器30进行无线通信的无线通信部232，其中，服务器30预先存储有包含车辆导航目的地的周围的拍摄图像的多个拍摄图像。步行导航部584将服务器30从多个拍摄图像提取并向便携式终端20发送、且无线通信部584接收到的车辆导航目的地的周围的拍摄图像输出至便携式显示部210。因此，车辆50也可以不包括摄像头。

(13)车载装置10包括：车辆信息获取部420，其探测车辆50是否已停车；和车载通信部480，其当车辆信息获取部420探测到停车时，向便携式终端20发送表示车辆的停车的通知。当便携式终端20接收到通知时，便携式终端20的无线通信部232向服务器30请求拍摄图像。因此，即使在车辆50不包括摄像头的情况下，便携式终端20也能够获取拍摄图像。

(第四实施方式的变形例1)

也可以是车载装置10不向便携式终端20发送车辆50的当前位置坐标。在该情况下，便携式终端20在步骤s1301中从位置确定部582获取当前位置，并使用其代替车辆50的当前位置坐标。在该情况下，车载装置10也可以不包括车辆信息获取部420。

(第四实施方式的变形例2)

也可以是服务器对预先得到的拍摄图像进行加工并发送至便携式终端20。该加工是将拍摄图像裁去一部分的裁剪加工、对由透镜的变形引起的拍摄图像的变形进行修正的变形消除加工、以从不同的视点拍摄的方式加工的视点变换加工。

也可以是服务器基于预先得到的测量数据即三维形状数据和颜色信息，生成与从特定的位置拍摄特定的方向时得到的拍摄图像同样的图像并发送至便携式终端20。此时的特定的位置是车辆50的位置，特定的方向是从车辆50的位置向步行导航开始地点去的方向。

也可以是服务器基于车辆50的当前地点周边的建筑物的三维模型来生成图像，并将其作为拍摄图像发送至便携式终端20。

-第五实施方式-

参照图15～图16对本发明的导航系统1的第五实施方式进行说明。在下面的说明中，对与第一实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记，主要对不同点进行说明。没有特别说明的地方与第一实施方式相同。在本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要是，便携式终端20在车辆50停车后重新决定步行导航开始地点。

(结构)

第五实施方式的导航系统1的硬件结构和功能结构与第一实施方式相同。但是，存储在便携式终端20的rom中的程序的动作与第一实施方式不同。

(流程图)

图15是表示第五实施方式的导航系统1的动作的流程图。车载装置10的动作与第一实施方式相同，因此，图15中仅记载步骤s714。便携式终端20的动作到步骤s754为止与第一实施方式相同，图15中仅记载接收车载装置10的步骤s714的通知以后的动作。

便携式终端20当从车载装置10接收到停车到达通知时，基于从车载装置10接收到的最新的车辆位置和步骤s750中输入的步行导航目的地，重新决定步行导航开始地点(s1401)。在步骤s751中已经决定了步行导航开始地点，但是在步骤s751中使用了作为停车场的代表的位置、例如停车场的中心的位置或停车预定位置。而本步骤中，在计算中使用车辆50实际停车的位置。

接着，便携式终端20再次计算从步骤s1401中计算出的步行导航开始地点到步骤s750中输入的步行导航目的地的步行导航路线(s754a)。但是，在步骤s1401中决定的步行导航开始地点与步骤s751中决定的步行导航开始地点相同的情况下，也可以省略步骤s754a。便携式终端20使用步骤s1401中决定的步行导航开始地点和步骤s754a中生成的步行导航路线来执行步骤s762以下的处理。

(动作例)

图16是表示第五实施方式中显示在便携式显示部210上的步行导航信息660和步行导航开始地点信息670的图。但是，步行导航信息660中实际显示的信息用实线表示，实际不显示的信息用虚线表示。

首先，对步行导航信息660进行说明。附图标记1550表示步骤s751、即当初决定的步行导航开始地点，附图标记1560表示步骤s1401、即车辆50停车后决定的步行导航开始地点。附图标记1510表示步骤s754、即当初计算出的步行导航路线，附图标记1520表示步骤s754a、即车辆50停车后计算出的步行导航路线。

路线1510和步行导航开始地点1550，如根据用虚线表示也可知的那样，实际不显示在便携式显示部210上。通过执行图15的步骤s1401和步骤s1402，步行导航开始地点和步行导航路线被更新。因此，实际上由附图标记1560和附图标记1520表示的、更新后的步行导航开始地点和步行导航路线被显示在便携式显示部210上。

接着，对步行导航开始地点信息670进行说明。构成步行导航开始地点信息670的拍摄图像620和辅助信息630中，拍摄图像620是便携式终端20从车载装置10接收到的最新的拍摄图像，这一点与第一实施方式相同。但是，辅助信息630使用在步骤s1401中决定的、换言之更新后的步行导航开始地点来生成，这一点与第一实施方式不同。辅助信息630使用更新后的步行导航开始地点来生成，因此，如图16所示，消息631和箭头632表示更新后的步行导航开始地点1560。

根据上述的第五实施方式，能够得到下面的作用效果。

(14)便携式终端20包括变更部(图15的s1401)，其基于车辆50的停车位置和步行导航目的地来变更步行导航开始地点。辅助信息生成部530基于变更部变更后的步行导航开始地点、拍摄图像被拍摄的位置和拍摄图像被拍摄时的摄像头的光轴方向来生成辅助信息。因此，能够基于车辆50的停车位置，灵活地变更步行导航开始地点，减轻用户的负担。

-第六实施方式-

参照图17～图19对本发明的导航系统1的第六实施方式进行说明。在下面的说明中，对与第一实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记，主要对不同点进行说明。没有特别说明的地方与第一实施方式相同。在本实施方式中，与第一实施方式的不同点主要是，不是便携式终端20而是车载装置10生成步行导航开始地点信息670和步行导航信息660。

(结构)

第六实施方式的导航系统1的硬件结构与第一实施方式相同。但是，存储在车载装置10和便携式终端20的rom中的程序与第一实施方式不同，如下所述，功能结构与第一实施方式不同。

图17是将第六实施方式的车载装置10具有的功能表示为功能块而得到的功能块图。车载装置10作为其功能，除了第一实施方式的功能以外，还包括位置关系计算部1610和辅助信息生成部1620。位置关系计算部1610的功能和动作相当于第一实施方式的便携式终端20的位置关系计算部520。辅助信息生成部1620的功能和动作相当于第一实施方式的便携式终端20的辅助信息生成部530。辅助信息生成部1620将生成的辅助信息发送至便携式终端20。

图18是将第六实施方式的便携式终端20具有的功能表示为功能块而得到的功能块图。便携式终端20作为其功能，从第一实施方式的功能删除了位置关系计算部520和辅助信息生成部530，且还包括步行信息获取部1710。步行信息获取部1710将从车载装置10接收到的辅助信息输出至步行导航部584。

(流程图)

图19是表示第六实施方式的导航系统1的动作的流程图。便携式终端20的步骤s750和步骤s751的动作与第一实施方式相同。便携式终端20当与车载装置10的连接建立时(s752)，除了停车场信息以外，还将步行导航开始地点的信息发送至车载装置10(s753a)。

车载装置10的动作，到步骤s712中判断为肯定为止，与第一实施方式相同。但是，车载装置10不进行步骤s708中的向便携式终端20发送信息。当步骤s712中判断为肯定时，车载装置10的位置关系计算部1610计算拍摄图像的与步行导航开始地点的位置关系(s1801)。该计算基于步骤s706中获取的最新的车辆50的当前位置坐标、车辆50的行进方向和步骤s753a中接收到的步行导航开始地点来进行。

接着，车载装置10的辅助信息生成部1620基于位置关系计算部1610的计算结果来生成辅助信息(s1802)。然后，车载装置10的车载通信部480将步骤s704中获取的最新的拍摄图像和步骤s1802中生成的辅助信息发送至便携式终端20(s708b)。

接收到该信息的便携式终端20的步行信息获取部1710将辅助信息输出至步行导航部584。步骤s766以后的便携式终端20的动作与第一实施方式相同，因此，省略说明。

根据上述的第六实施方式，能够得到下面的作用效果。

(15)车载装置10包括：辅助信息生成部1620，其基于步行导航开始地点、拍摄图像被拍摄的位置和拍摄图像被拍摄时的摄像头53的光轴方向来生成辅助信息；和将辅助信息发送至便携式终端20的辅助信息发送部(图19的s708b)。因此，通过车载装置10生成辅助信息，能够减轻便携式终端20的处理负荷。

(16)搭载有摄像头53的车辆50中设置的车载装置10包括：图像获取部430，能够对其输入摄像头53对周围进行拍摄而得到的拍摄图像；辅助信息生成部1620，其基于规定地点、拍摄图像被拍摄的位置和拍摄图像被拍摄时的摄像头53的光轴方向来生成辅助信息，该辅助信息通过与拍摄图像组合来表示规定地点；和车载通信部480，其将拍摄图像和辅助信息发送至外部。

因此，车载装置10还生成辅助信息，因此，能够减轻便携式终端20的处理负荷。

(第六实施方式的变形例1)

也可以是便携式终端20包括位置关系计算部520和辅助信息生成部530，车载装置10与第一实施方式同样地执行步骤s708。在该情况下，当检测到便携式终端20与车载装置10的连接被断开、或便携式终端20在规定的时间内没有与车载装置10通信时，便携式终端20执行第一实施方式的步骤s758以下的处理。

根据本变形例，即使在车辆50到达车辆导航目的地后用户立即将车载装置10的电源断开的情况等，不执行步骤s708b的情况下，便携式终端20也能够显示步行导航开始地点信息670。另外，在执行了步骤s708b的情况下，通过与第六实施方式同样车载装置10生成辅助信息，能够减轻便携式终端20的处理负荷。

(第六实施方式的变形例2)

也可以是车载装置10中包括的地图数据库486中不仅包含车道的信息，而且还包含人行道的信息，车载装置10计算步行导航路线并发送至便携式终端20。在该情况下，便携式终端20代替执行图19所示的步骤s754，而从车载装置10接收步行导航路线。然后，便携式终端20使用接收到的步行导航路线进行步行导航信息660的显示和导航。

根据本变形例，能够进一步减轻便携式终端20的处理负荷。

在上述说明中假设便携式终端20的程序存储在rom201中，但是程序也可以存储在辅助存储装置212中。也可以是便携式终端20包括未图示的输入输出接口，必要时，经由输入输出接口和便携式终端20可利用的介质，从其它装置读取程序。在此，介质是指，例如相对于输入输出接口可装拆的存储介质，或通信介质、即有线、无线、光等网络，或在该网络中传播的载波或数字信号。由程序实现的功能的一部分或全部也可以由硬件电路或fpga实现。

-第七实施方式-

参照图20对本发明的导航系统1的第七实施方式进行说明。在下面的说明中，对与第四实施方式相同的构成要素标注相同的附图标记，主要对不同点进行说明。没有特别说明的地方与第四实施方式相同。与第四实施方式的不同点主要是，便携式终端20在车辆50停车后，基于从服务器30获取的拍摄图像位置，重新决定步行导航开始地点。

(结构)

第七实施方式的导航系统1的硬件结构和功能结构与第四实施方式相同。但是，存储在便携式终端20的rom201中的程序的动作和服务器30的动作与第四实施方式不同。

(流程图)

图20是表示第七实施方式的导航系统1的动作的流程图。车载装置10的动作与第四实施方式相同，因此，图20中仅记载步骤s714。便携式终端20的动作到步骤s714为止与第四实施方式相同，图20中仅记载接收车载装置10的步骤s714的通知以后的动作。

便携式终端20当从车载装置10接收到停车报告通知(s714)时，向服务器30发送当前位置信息(s2001)。服务器30确定具有最接近由从便携式终端20接收到的当前位置信息表示的位置的位置信息的拍摄图像，并将该拍摄图像的拍摄位置坐标发送至便携式终端20(s2002)。

便携式终端20将从服务器30接收到的拍摄位置坐标决定为步行导航的开始地点(s2003)，计算步行导航路线(s754a)。计算从当前位置向步行导航的开始地点、即存储在服务器30中的拍摄图像的拍摄位置坐标的方位(s1301)，并将拍摄位置坐标和方位发送至服务器30(s2004)，从服务器30获取步行导航开始地点的拍摄图像(s1303)。

根据上述的第七实施方式，能够得到下面的作用效果。

便携式终端20将存储在服务器30中的拍摄图像的拍摄位置坐标重新设定为步行导航的开始位置。由此，能够防止下述状况的发生：由于像第四实施方式那样以与存储在服务器30中的拍摄图像无关地设定的步行导航的开始位置为基准来检索服务器30的图像，不存在符合条件的图像。

上述的各实施方式和变形例中使便携式终端动作的程序，可以通过cd-rom等记录介质或互联网等的数据信号提供。图21是表示其情形的图。便携式终端20经由usb存储器900接受程序的提供。便携式终端20具有与通信线路901连接的连接功能。计算机902是提供上述程序的服务器计算机，在硬盘903等记录介质中存储程序。通信线路901是互联网等通信线路、或专用通信线路等。计算机902使用硬盘903读出程序，并经由通信线路901将程序发送至便携式终端20。即，将程序作为数据信号利用载波经由通信线路901发送。这样，程序可以作为记录介质或数据信号(载波)等各种形式的计算机可读取的计算机程序产品来供给。

上述的各实施方式和变形例各自可以组合。上面对各种实施方式和变形例进行了说明，但是本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内可想到的其它方式也包含在本发明的范围内。

下面的优先权基础申请的公开内容作为引用文插入在此。

日本特许申请2017年第007480号(2017年1月19日申请)

附图标记说明

1…导航系统

10…车载装置

20…便携式终端

53…摄像头

210…便携式显示部

231…设备间通信装置

420…车辆信息获取部

430…图像获取部

480…车载通信部

482…位置确定部

484…车辆导航部

500…便携式终端信息生成部

510…车辆状态监视部

520、1610…位置关系计算部

530、1620…辅助信息生成部

580…便携式通信部

582…位置确定部

584…步行导航部

610…步行导航路线

620…拍摄图像

630…辅助信息

650…步行导航开始地点