本发明实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种四轮定位中方向盘的固定方法与装置。
背景技术：
随着工业技术的发展和人们生活水平的提高，汽车已成为人们日常的交通工具。在汽车的安装过程中，需要对汽车进行四轮定位。四轮定位是以车辆的四轮参数为依据，通过调整四轮参数以确保车辆良好的行驶性能。由于车辆的四轮、转向机构、前后车轴之间的安装应具有一定的相对位置，而这个相对位置是由厂家制定的标准值。在安装的过程中，调整恢复这个安装位置，就是四轮定位。
目前在汽车的四轮定位操作时，首先需要对方向盘进行固定，具体是需要工作人员将方向盘转至中间位置，再用机械夹具将方向盘固定，然后再调整车辆四轮定位参数。也就是说，方向盘的固定是汽车四轮定位的前提。
但是，上述使用机械夹具对方向盘进行固定的方法，当方向盘发生转动偏移中间位置时，工作人员需要再次手动将方向盘转动到中间位置，再用机械夹具进行夹持固定，这无疑增大了工作人员的工作强度。同时，使用机械夹具夹持方向盘时，机械夹具容易碰伤汽车的内饰件。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种四轮定位中方向盘的固定方法与装置，以克服现有技术使用机械夹具固定方向盘时造成的工作人员的工作强度大以及碰伤汽车的内饰件的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种四轮定位中方向盘的固定方法，所述方法适用于电动助力转向系统，所述方法包括：
所述电动助力转向系统中的控制器接收方向盘固定指令，所述方向盘固定指令携带目标角度，所述方向盘固定指令用于指示将所述方向盘固定在所述目标角度；
所述控制器根据所述方向盘固定指令控制所述电动助力转向系统中的助力电机转动，以使所述助力电机将所述方向盘固定在所述目标角度。
在第一方面的一种可能实现方式中，所述控制器根据所述方向盘固定指令控制所述电动助力转向系统中的助力电机动作，以使所述助力电机将所述方向盘固定在所述目标角度，具体包括：
所述控制器接收所述电动助力转向系统中的转角传感器发送的所述方向盘的当前角度；
所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
可选的，所述目标角度为所述方向盘的初始角度。
可选的，所述方向盘的初始角度为所述方向盘位于中间位置时的角度。
在第一方面的另一种可能实现方式中，当所述助力电机固定在转向器上时，所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度，具体包括：
所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构、转向器和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在第一方面的另一种可能实现方式中，当所述助力电机固定在转向管柱上时，所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度，具体包括：
所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在第一方面的另一种可能实现方式中，所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度，具体包括：
所述控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度确定所述助力电机的助力电流；
所述控制器控制向所述助力电机输入所述助力电流，以使所述助力电机在所述助力电流下带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在第一方面的另一种可能实现方式中，所述方法还包括：
所述控制器接收转向助力指令，所述转向助力指令用于指示所述控制器进入转向助力模式；
所述控制器根据所述转向助力指令，停止固定所述方向盘，并开始转向助力。
可选的，所述控制器通过整车诊断接口接收诊断仪发送的所述方向盘固定指令和所述转向助力指令。
第二方面，本发明实施例提供一种四轮定位中方向盘的固定装置，所述装置适用于电动助力转向系统，所述装置包括：
接收模块，用于接收方向盘固定指令，所述方向盘固定指令携带目标角度，所述方向盘固定指令用于指示将所述方向盘固定在所述目标角度；
控制模块，用于根据所述方向盘固定指令控制所述电动助力转向系统中的助力电机转动，以使所述助力电机将所述方向盘固定在所述目标角度。
在第二方面的一种可能实现方式中，所述接收模块，还用于接收所述电动助力转向系统中的转角传感器发送的所述方向盘的当前角度；
所述控制模块，具体用于在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
可选的，所述目标角度为所述方向盘的初始角度。
可选的，所述方向盘的初始角度为所述方向盘位于中间位置时的角度。
在第二方面的另一种可能实现方式中，所述控制模块，还具体用于当所述助力电机固定在转向器上时，在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构、转向器和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在第二方面的另一种可能实现方式中，所述控制模块，还具体用于当所述助力电机固定在转向管柱上时，在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在第二方面的另一种可能实现方式中，所述控制模块具体包括：确定单元和控制单元；
所述确定单元，用于在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度确定所述助力电机的助力电流；
所述控制单元，用于控制向所述助力电机输入所述助力电流，以使所述助力电机在所述助力电流下带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在第二方面的另一种可能实现方式中，所述接收模块，还用于所述控制器接收转向助力指令，所述转向助力指令用于指示所述控制器进入转向助力模式；
所述控制模块，还用于根据所述转向助力指令，进入所述转向助力模式。
可选的，所述接收模块用于通过整车诊断接口接收诊断仪发送的所述方向盘固定指令和所述转向助力指令。
本发明实施例提供的四轮定位中方向盘的固定方法与装置，通过电动助力转向系统中的控制器接收方向盘固定指令，并根据方向盘固定指令控制电动助力转向系统中的助力电机转动，以使助力电机将方向盘固定在目标角度。本实施例的方法，使用电动助力转向系统对方向盘进行固定的过程中，不仅实现了对方向盘的自动固定，固定校准速度快，提高了车辆的安装效率，同时，在方向盘的固定工作开始后，不需要工作人员对方向盘进行二次校准，进而解放了劳动力，降低了车辆的安装成本。同时，在固定过程中未引入机械夹具，避免机械夹具碰伤汽车内饰件的问题，进而提高了车辆安装的可靠性和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的四轮定位中方向盘的固定方法的流程图；
图2为汽车的电动助力转向系统的结构示意图；
图3为助力电机固定在转向器上时助力电机固定方向盘时的机械传递路径；
图4为助力电机固定在转向管柱上时助力电机固定方向盘时的机械传递路径；
图5为本发明实施例二提供的四轮定位中方向盘的固定方法的流程图；
图6为本发明实施例三提供的四轮定位中方向盘的固定方法的流程图；
图7为本发明实施例一提供的四轮定位中方向盘的固定装置的结构示意图；
图8为本发明实施例二提供的四轮定位中方向盘的固定装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的四轮定位中方向盘的固定方法，通过电动助力转向系统对方向盘进行固定，在四轮定位时，当方向盘发生转动时，电动助力系统可以快速地对方向盘的方向进行调整，将方向盘固定到中间位置。本实施例的方法使用电动助力转向系统自动对方向盘进行固定，降低了工作人员的劳动强度。同时，电动助力转向系统对方向盘进行固定时，不需要任何的机械夹具夹持方向盘，进而避免碰伤汽车内饰件。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例一提供的四轮定位中方向盘的固定方法的流程图。本实施例的执行主体是电动助力转向系统中的控制器。如图1所示，本实施例涉及的是在四轮定位操作中电动助力转向系统对方向盘进行固定的具体过程。如图1所示，本实施例的方法可以包括：
s101、控制器接收方向盘固定指令，所述方向盘固定指令携带目标角度，所述方向盘固定指令用于指示将所述方向盘固定在所述目标角度。
图2为汽车的电动助力转向系统的结构示意图。电动助力转向系统(electricpowersteering，缩写eps)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，具有转向跟随性好，操纵轻便、灵活，回正性好，节能环保等优点，因而逐渐在国内外许多轿车及轻型车型上得到应用，并逐渐取代液压助力转向系统，成为现代汽车转向系统研究和开发的重点。
如图2所示，电动助力转向系统主要由转角传感器、转矩传感器10、车速传感器、助力电动机11、减速机构12、转向管柱13、转向器14、控制器15和离合器16等组成。其中，本实施例的控制器15可以是汽车的ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)。
电动助力转向系统中传感器产生的信号是控制助力转矩的主要依据，当方向盘转动时，转矩传感器和转角传感器分别用来检测转向管柱13上的转动力矩的大小和转动方向两个信号，然后将这两个信号和车速传感器测得的车速信号不断地输入到控制器15中。控制器15通过数据分析，决定助力电机11的转向方向及所需的最佳助力值，然后根据转向方向和最佳助力值来驱动助力电动机11转动，助力电机11通过机械助力装置(即图2中的减速机构12、转向管柱13、转向器14等)完成汽车的转向。控制器15中保存有编好的程序，可以提供任意大小的电动机转矩，使助力装置获得所需的任意助力值。
本实施例的控制器15中保存有两种工作模式，一种是方向盘固定模式(即将方向盘固定到某一角度)，另一种是正常的转向助力模式(即常规的转向助力，例如，基础助力、摩擦补偿、回正补偿、惯性补偿或阻尼补偿等)。控制器15可以在这两种模式下来回切换，以控制eps中的其他部件工作在对应的工作模式下。其中，方向盘固定模式与方向盘固定指令对应，转向助力模式与转向助力指令对应，即当控制器15接收到方向盘固定指令时，控制器15进入方向盘固定模式，当接收到转向助力指令时，控制器15进入转向助力模式。
在四轮定位操作时，需要对方向盘进行固定，防止在四轮定位的过程中方向盘转动，造成定位不准确的问题。具体的，工作人员向控制器发送方向盘固定指令，控制器接收到方向盘固定指令后，解析该方向盘固定指令。当获知该方向盘固定指令是用于指示将方向盘固定在目标角度时，控制器开始切换工作状态，将当前的工作状态切换到方向盘固定模式，以控制eps中的其他部件将方向盘的角度固定到目标角度。
在本实施例中，向控制器发送指令的方式可以是：控制器上设置有不同工作模式(例如方向固定模式和转向助力模式等)的按钮，工作人员可以直接通过按键的方式向控制器发送指令。例如，控制器上设置有方向固定模式的按钮，工作人员直接按压方向固定模式对应的按钮，以向控制器发送方向盘固定指令。
可选的，本实施例中向控制器15发送指令的方式，还可以是工作人员通过诊断仪向控制器15发送方向盘固定指令。具体的，控制器15与诊断仪连接，两者之间可以互相通信，工作人员可以通过诊断仪向控制器15发送指令(例如发送上述的方向盘固定指令或转向助力指令等)。
可选的，控制器15可以通过整车诊断接口接收诊断仪发送的方向盘固定指令。
本实施例的目标角度可以是任意设定的角度，在四轮定位时，需要将方向盘固定到中间位置，因此，本实施例的目标角度可以是方向盘的中间位置角度，例如，可以将该角度记为“0°”或记为“90°”等。
需要说明的是，该目标角度可以是工作人员之前输入到控制器15中的，也可以是在方向盘固定指令中携带的，或者是控制器从转角传感器中实时采集到的，本实施例对此不做限制，具体根据实际场景确定。
s102、控制器根据所述方向盘固定指令控制所述电动助力转向系统中的助力电机转动，以使所述助力电机将所述方向盘固定在所述目标角度。
具体的，控制器接收到方向盘固定指令后，控制器进入方向盘固定模式。接着，控制器在该模式下控制助力电机进行转动，以使助力电机将方向盘固定到目标角度上。助力电机在控制器的控制下带动eps中的其他部件(例如减速机构、转向器或转向管柱等)进行动作，在这些部件的作用下将方向盘固定在目标角度上。
例如，当控制器检测到方向盘不在目标角度上时，控制器向助力电机发送控制指令，该控制指令中包括助力电机的转动方向和转动力矩。助力电机根据控制指令中的转动方向转动，并且转动上述力矩，以使助力电机带动减速机构、转向器和/或转向管柱将方向盘转动到目标角度上。
由上述可知，本实施例的方法，当电动助力转向系统中的控制器接收到方向盘固定指令后，控制器实时监控方向盘的角度。当方向盘的角度发生变化时，可以立即控制助力电机将方向盘转动到目标角度上来，进而实现对方向盘的固定。本实施例通过电动助力转向系统对方向盘进行固定的过程中，不仅实现了对方向盘的自动固定，固定校准速度快，提高了车辆的安装效率，安装方便。同时，在方向盘的固定工作开始后，不需要工作人员对方向盘进行二次校准，进而解放了劳动力，降低了车辆的安装成本。同时，在固定过程中未引入机械夹具，避免机械夹具碰伤汽车内饰件的问题，进而提高了车辆安装的可靠性和安全性。
本发明提供的四轮定位中方向盘的固定方法，通过电动助力转向系统中的控制器接收方向盘固定指令，并根据方向盘固定指令控制电动助力转向系统中的助力电机转动，以使助力电机将方向盘固定在目标角度。本实施例的方法，使用电动助力转向系统对方向盘进行固定的过程中，不仅实现了对方向盘的自动固定，固定校准速度快，提高了车辆的安装效率，并且，在方向盘的固定工作开始后，不需要工作人员对方向盘进行二次校准，进而解放了劳动力，降低了车辆的安装成本。同时，在固定过程中未引入机械夹具，避免机械夹具碰伤汽车内饰件的问题，进而提高了车辆安装的可靠性和安全性。
图5为本发明实施例二提供的四轮定位中方向盘的固定方法的流程图。在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是电动助力转向系统固定方向盘的另一具体实施方式。如图5所示，本实施例的方法可以包括：
s201、控制器接收所述转角传感器发送的所述方向盘的初始角度，将所述初始角度记为所述目标角度。
该步骤是目标角度的一种确定方式，可以在上述s101控制器接收诊断仪发送的方向盘固定指令之前执行，也可以与s101同时执行。
例如，在对方向盘开始固定时，工作人员按下角度采集指令，使得转角传感器将方向盘的初始角度发送给控制器，控制器将该初始角度作为目标角度。或者，当控制器接收到方向盘固定指令时，控制器接收转角传感器发送的方向盘的初始角度，将该初始角度作为目标角度。
可选的，所述方向盘的初始角度为所述方向盘位于中间位置时的角度，即工作人员先将方向盘固定到中间位置，再让转角传感器将方向盘此时的角度发送给控制器，以使控制器将该角度记为目标角度。
s202、控制器接收方向盘固定指令。
由上述可知，上述s202可以在上述s201之后执行，也可以在上述s201之前执行，本实施例对此不做限制。
s203、控制器接收转角传感器发送的所述方向盘的当前角度。
具体的，当控制器接收到方向盘固定指令后，控制器实时监控方向盘的转向，实时接收转角传感器发送的方向盘的当前角度，并将方向盘的当前角度与保存的目标角度进行比较。当方向盘的当前角度与目标角度相同时，则控制器不采取措施，当方向盘的当前角度与目标角度不相同时，控制器则开始控制助力电机转动，以将方向盘转动到目标角度上。
s204、控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
例如，方向盘的目标角度为θ0，在某一时刻，转角传感器检测到的方向盘的角度为θ，该θ与θ0不相同。控制器根据δθ(即θ-θ0)控制助力电机转动，例如控制助力电机反方向运动。当检测到方向盘转动到目标角度时，停止转动，进而实现对方向盘的固定。
在实际应用中，不同的电动助力转向系统中助力电机的安装位置可能不同，例如，助力电机可以安装在转向器上，可选的，助力电机还可以安装在转向管柱上。当助力电机的安装位置不同时，上述s204的实现方式会发生变化，本实施例对此进行详细的描述，其中，图3为助力电机固定在转向器上时助力电机固定方向盘时的机械传递路径，图4为助力电机固定在转向管柱上时助力电机固定方向盘时的机械传递路径。
在一种可能的实现方式中，如图3所示，当所述助力电机固定在转向器上时，上述s204可以是：控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构、转向器和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
具体的，如图3所示，当助力电机固定在转向器上时，助力电机到方向盘需要依次经过减速机构、转向器和转向管柱。这样，当控制器接收到方向盘固定指令后，控制器向助力电机发送控制指令。助力电机在接收到控制器发送的控制指令后，根据控制指令的指示进行转动。如图3所示，助力电机的输出轴与减速机构的输入轴连接，减速机构的输出轴与转向器的输入轴连接，转向器的输出轴与转向管柱的输入轴连接，转向管柱的输出轴与方向盘连接。因此，助力电机依次带动减速机构、转向器、转向管柱动作，最后使得与转向管柱连接的方向盘转动，以将方向盘转动到目标角度上，进而实现对方向盘的固定。
在另一种可能的实现方式中，如图4所示，当所述助力电机固定在转向管柱上时，上述s204可以是：控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
具体的，如图4所示，当助力电机固定在转向管柱上时，助力电机到方向盘需要依次经过减速机构和转向管柱。这样，当控制器接收到方向盘固定指令后，控制器向助力电机发送控制指令。助力电机在接收到控制器发送的控制指令后，根据控制指令的指示进行转动。如图4所示，助力电机的输出轴与减速机构的输入轴连接，减速机构的输出轴与转向管柱的输入轴连接，转向管柱的输出轴与方向盘连接。因此，助力电机依次带动减速机构和转向管柱动作，最后使得与转向管柱连接的方向盘转动，以将方向盘转动到目标角度上，进而实现对方向盘的固定。
本发明实施例提供的四轮定位中方向盘的固定方法，通过将方向盘的初始角度作为目标角度，在接收到方向盘固定指令后，实时监控方向盘的当前角度，当方向盘的当前角度不等于目标角度时，控制助力电机转动，以使助力电机将方向盘的角度转动目标角度上，进而实现对方向盘的固定。
图6为本发明实施例三提供的四轮定位中方向盘的固定方法的流程图。在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是电动助力转向系统固定方向盘的又一具体实施方式。如图6所示，本实施例的方法可以包括：
s301、控制器接收所述转角传感器发送的所述方向盘的初始角度，将所述初始角度记为所述目标角度。
s302、控制器接收方向盘固定指令。
s303、控制器接收转角传感器发送的所述方向盘的当前角度。
上述s301至上述s303与上述实施例的步骤相同，参照上述实施例的描述即可，在此不再赘述。
s304、控制器在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度确定所述助力电机的助力电流。
本实施例的助力电机为伺服电机，其中助力电机输入端的电流的方向和大小，决定了助力电机的转动方向和转动力矩大小，例如助力电机输入端的电流为正时，助力电机逆时针转动，助力电机输入端的电流为负时，助力电机顺时针转动。
在本实施例中，控制器根据方向盘的当前角度和目标角度之间的差值，来确定助力电机将方向盘从当前角度转动到目标角度时，助力电机的转动方向和转动力矩，并将这些转动方向和转动力矩信息转换成助力电流。
s305、控制器控制向所述助力电机输入所述助力电流，以使所述助力电机在所述助力电流下带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
具体的，控制器在确定好助力电流后，控制电源向助力电机输入该助力电流，助力电机在该助力电流的作用下开始转动。最后，助力电机通过电动助力转向系统中的其他机械部件，将方向盘从当前角度转到目标角度，进而实现对方向盘的固定。
s306、控制器接收转向助力指令，并根据所述转向助力指令，进入所述转向助力模式。
由上述可知，本实施例的控制器具有两种工作模式，即方向盘固定模式和正常的转向助力模式。当不需要固定方向盘，需要进行正常的转向助力时，工作人员向控制器发送转向助力指令。例如，控制器上设置有转向助力模式对应的按钮，工作人员直接按压该按钮，以向控制器发送转向助力指令。可选的，还可以是工作人员通过诊断仪向控制器发送转向助力指令。
可选的，控制器可以通过整车诊断接口接收诊断仪发送的转向助力指令。
当控制器接收转向助力指令后，控制器从当前的方向盘固定模式切换到正常的转向助力模式，停止固定方向盘的方向，转而进行转向助力。
即本实施例的方法，电动助力转向系统不仅具有正常的助力转向功能，同时还可以固定方向盘，且当需要电动助力转向系统固定方向盘时，向控制器发送方向盘固定指令，则控制器切换至方向盘固定模式，以对方向盘进行固定。当需要电动助力转向系统进行助力转向时，向控制器发送转向助力指令，则控制器切换至转向助力模式，以进行助力转向。
本发明实施例提供的四轮定位中方向盘的固定方法，控制器根据目标角度和当前角度确定助力电机的助力电流，以使助力电机在助力电流下带动方向盘从当前角度转到目标角度，进而实现对助力电机的准确控制，提高了方向盘固定的可靠性。同时，本实施例的控制器接收转向助力指令后，从方向盘固定模式切换到转向助力模式，以实现转向助力，进而丰富了电动助力转向系统的功能。
图7为本发明实施例一提供的四轮定位中方向盘的固定装置的结构示意图。如图7所示，本实施例的固定装置属于电动助力转向系统，具体属于电动助力转向系统中的控制器，所述装置可以包括：
接收模块110，用于接收方向盘固定指令，所述方向盘固定指令携带目标角度，所述方向盘固定指令用于指示将所述方向盘固定在所述目标角度。
控制模块120，用于根据所述方向盘固定指令控制所述电动助力转向系统中的助力电机转动，以使所述助力电机将所述方向盘固定在所述目标角度。
本实施例的四轮定位中方向盘的固定装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述接收模块110，还用于接收转角传感器发送的所述方向盘的当前角度。
所述控制模块120，具体用于在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机转动，以使所述助力电机带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
可选的，所述目标角度为所述方向盘的初始角度。
可选的，所述方向盘的初始角度为所述方向盘位于中间位置时的角度。
在本实施例的又一种可能的实现方式中，所述控制模块120，还具体用于当所述助力电机固定在转向器上时，在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构、转向器和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在本实施例的再一种可能的实现方式中，所述控制模块120，还具体用于当所述助力电机固定在转向管柱上时，在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度，控制所述助力电机通过减速机构和转向管柱，将所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
本实施例的四轮定位中方向盘的固定装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图8为本发明实施例二提供的四轮定位中方向盘的固定装置的结构示意图。在上述实施例的基础上，本实施例的控制模块120可以包括：确定单元121和控制单元122：
所述确定单元121，用于在所述方向盘固定指令下，根据所述目标角度和所述当前角度确定所述助力电机的助力电流。
所述控制单元122，用于控制向所述助力电机输入所述助力电流，以使所述助力电机在所述助力电流下带动所述方向盘从所述当前角度转到所述目标角度。
在本实施例的一种可能的实现方式中，所述接收模块110，还用于所述控制器接收转向助力指令，所述转向助力指令用于指示所述控制器进入转向助力模式；
所述控制模块120，还用于根据所述转向助力指令，进入所述转向助力模式。
可选的，所述接收模块110用于通过整车诊断接口接收诊断仪发送的所述方向盘固定指令和所述转向助力指令。
本实施例的四轮定位中方向盘的固定装置，可以用于执行上述所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。