一种车道迷宫创建和导航路线推荐方法和装置与流程

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种车道迷宫创建和导航路线推荐方法和装置。

背景技术：

随着导航技术的发展，导航在日常生活中的应用越来越广泛，并给人们的日常出行带来了很大的便利。在现有的导航技术中，针对于路网的车道引导，只会显示路口的车道情况，并不会针对路口前方车道连续变化做出判断，也不会精确推导出使车辆顺利通过路口的明确的高精度车道级的路线。

由于驾驶员的视野范围的限制，对于路口的车道变化情况往往在比较接近路口时才能够准确的看到车道提醒，比如，哪个车道可以直行、哪个车道可以左转、哪个车道可以右转等等。当车辆驾驶员对路况不熟悉，看到导航提示路口末端的车道提醒时，已经不在可以安全变线的范围内，导致驾驶员紧急变线，甚至常常都已经来不及变更车道，或者变线后的路线不是最优路线，导致路口处的违章或者碰撞发生的可能性大大增加。

而现有技术中没有准确的预测车辆前方路口的车道变化情况，引导驾驶员及时进行变线的实现方案，为了使驾驶员能够在安全距离内及时进行变线行为，这种预测是很必要的，属于亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车道迷宫创建和导航路线推荐方法和装置。

本发明实施例提供一种车道迷宫，根据获取的路口指定范围内的高精度车道信息创建，所述车道迷宫包括m行n列迷宫格，m、n为正整数；

每个迷宫格中添加有标识信息，用于标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

在一些可选的实施例中，所述迷宫格的行数和列数根据路口指定范围内的车道组单元数、所述可通行车道的数量和车道变化信息确定。

在一些可选的实施例中，所述标识信息包括车道标识和非车道标识；通过如下方法确定在迷宫格中添加可通行车道标识或非车道标识：

根据所述车道信息，确定路口指定范围内的每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息；

将所述每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，对应到迷宫中相应的迷宫格，确定每个迷宫格对应的是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

本发明实施例还提供一种车道迷宫创建方法，包括：

获取路网的高精度车道信息；

根据路口指定范围内的所述车道信息，创建包括m行n列迷宫格的车道迷宫，m、n为正整数；

在每个迷宫格中添加标识信息，标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

在一些可选的实施例中，根据所述车道信息，创建迷宫，包括：

根据所述车道信息，确定每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息；

根据路口指定范围内的车道组单元数、所述可通行车道的数量和车道变化信息，确定迷宫格的行数和列数，创建迷宫格；

根据所述每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，确定每个迷宫格对应的车道组单元在相应位置处是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

在一些可选的实施例中，所述获取路网的高精度车道信息，包括：

获取路网的车道级边线信息、车道变化信息、车道数量信息，得到高精度车道信息。

本发明实施例还提供一种车道级导航路线推荐方法，使用上述的车道迷宫为车辆推荐导航路线，包括：

定位车辆在迷宫中的位置和车辆可通行的迷宫出口位置；

根据车辆在迷宫中的位置和迷宫出口位置，确定车辆通行的迷宫路径；

根据迷宫路径，得到车辆通行路线推荐给用户。

在一些可选的实施例中，所述定位车辆在迷宫中的位置和车辆可通行的迷宫出口位置，包括：

从定位系统中获取车辆位置信息；

根据获取的车辆位置信息和获取的车道信息，确定车辆位置对应的车道组单元和车辆所在的车道，得到车辆位置在迷宫中对应的迷宫格，在该迷宫格中添加车辆位置标识；

确定车辆可通行的出口对应的迷宫格，在迷宫格中添加出口标识。

在一些可选的实施例中，根据车辆在迷宫中的位置和迷宫出口位置，确定车辆通行的迷宫路径，包括：

根据选择的迷宫算法，计算从车辆位置对应的迷宫格到车辆可通行出口对应的迷宫格的可通行路径所包含的迷宫格，在确定出的迷宫格中添加路径标识，得到车辆通行的迷宫路径。

在一些可选的实施例中，所述根据迷宫路径，得到车辆通行路线推荐给用户，包括：

根据迷宫路径进行路线描画，将描画出的路线显示给用户，和/或

根据迷宫路径确定车辆通行的车道，语音播报给用户。

本发明实施例还提供一种车道迷宫创建装置，包括：

获取模块，用于获取路口的高精度车道信息；

创建模块，用于根据路口指定范围内的所述车道信息，创建包括m行n列迷宫格的车道迷宫，m、n为正整数；在每个迷宫格中添加标识信息，标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

在一些可选的实施例中，所述创建模块，具体用于：

根据所述车道信息，确定每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息；

根据路口指定范围内的车道组单元数、所述可通行车道的数量和车道变化信息，确定迷宫格的行数和列数，创建迷宫格；

根据所述每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，确定每个迷宫格对应的车道组单元在相应位置处是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

在一些可选的实施例中，所述获取模块，具体用于：

获取路网的车道级边线信息、车道变化信息、车道数量信息，得到高精度车道信息。

本发明实施例还提供一种导航路线推荐装置，使用上述的车道迷宫创建装置创建的车道迷宫为车辆推荐导航路线，包括：

定位模块，用于定位车辆在迷宫中的位置和车辆可通行的迷宫出口位置；

路径确定模块，用于根据车辆在迷宫中的位置和迷宫出口位置，确定车辆通行的迷宫路径；

推荐模块，用于根据迷宫路径，得到车辆通行路线推荐给用户。

在一些可选的实施例中，所述定位模块，具体用于：

从定位系统中获取车辆位置信息；

根据获取的车辆位置信息和获取的车道信息，确定车辆位置对应的车道组单元和车辆所在的车道，得到车辆位置在迷宫中对应的迷宫格，在该迷宫格中添加车辆位置标识；

确定车辆可通行的出口对应的迷宫格，在迷宫格中添加出口标识。

在一些可选的实施例中，所述路径确定模块，具体用于：

根据选择的迷宫算法，计算从车辆位置对应的迷宫格到车辆可通行出口对应的迷宫格的可通行路径所包含的迷宫格，在确定出的迷宫格中添加路径标识，得到车辆通行的迷宫路径。

在一些可选的实施例中，所述推荐模块，具体用于：

根据迷宫路径进行路线描画，将描画出的路线显示给用户，和/或

根据迷宫路径确定车辆通行的车道，语音播报给用户。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括上述的车道迷宫创建装置和/或上述的导航路线推荐装置。

本发明实施例还提供一种导航系统，包括：导航服务器和导航终端；

所述导航服务器中包括上述的车道迷宫创建装置和上述的导航路线推荐装置；

所述导航终端将所述导航服务器得到的车辆通行路线提供给用户。

本发明实施例还提供一种导航系统，其特征在于，包括：导航服务器和导航终端；

所述导航服务器中包括上述的车道迷宫创建装置；

所述导航终端中包括上述的导航路线推荐装置。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述的车道迷宫创建方法。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述的导航路线推荐方法。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的车道迷宫创建方法。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的导航路线推荐方法。

本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：

根据路口指定范围内的高精度车道信息创建车道迷宫，通过迷宫格标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道，从而能够利用车道迷宫对车辆进行导航引导，实现车道级的导航路线推荐。

对车辆进行导航引导时，定位车辆在迷宫中的位置和车辆可通行的迷宫出口位置，来确定车辆通行的迷宫路径，这种方式通过迷宫模型简单方便的实现引导路线的确定，并推荐给用户，能够实现车道级的导航路线推荐，并快速、准确预测车辆通过路口的路线，引导用户及时进行变线操作，使车辆能够顺利通过路口，减少碰撞和违章的可能性，也便于用户选择最优路线，快速通过路口。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例一中车道迷宫创建方法的流程图；

图2为本发明实施例一中创建的车道迷宫示例图；

图3为本发明实施例一中导航路线推荐方法的流程图；

图4为本发明实施例二中导航路线推荐方法的流程图；

图5为本发明实施例中车道迷宫创建装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中导航路线推荐装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

为了解决现有技术中存在的不能预测路口前方的车道变化情况，及时引导驾驶员进行变线的问题，为了避免不能及时变线或由于紧急变线导致违章或碰撞等情况的发生，本发明实施例提供一种车道级的导航路线推荐方法，能够根据自身车辆的定位位置，推算出车辆具体行走哪些车道的路径可以最顺利的通过路口，准确的预测出车辆的在路口前方的安全距离内所有的变线行为，并且引导用户进行变线操作。

下面通过具体的实施例进行详细描述。

实施例一

本发明实施例一提供一种车道迷宫及其创建方法，以及一种利用车道迷宫进行导航路线推荐的方法，利用创建的迷宫实现车道级的导航路线推荐。

本发明实施例一提供的车道迷宫，根据获取的路口指定范围内的高精度车道信息创建，车道迷宫包括m行n列迷宫格，m、n为正整数；每个迷宫格中添加有标识信息，用于标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

其中，迷宫格的行数和列数根据路口指定范围内的车道组单元数、所述可通行车道的数量和车道变化信息确定。

迷宫格中添加的标识信息包括车道标识和非车道标识；通过如下方法确定在迷宫格中添加可通行车道标识或非车道标识：

根据获取的路口指定范围内的高精度车道信息，确定路口指定范围内的每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息；

将每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，对应到迷宫中相应的迷宫格，确定每个迷宫格对应的是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

本发明实施例一提供的车道迷宫创建方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：

步骤s101：获取路网的高精度车道信息。

路网是由道路组成的，地图数据的道路是通过道路线段(link)进行存储的，其中，link指道路线段，每根link对应一道路线段，一条道路可以包括一根link，也可以包括很多根link。预定距离内可以由多根link组成，也可以仅包括一根link。每根link可以包括多个车道组单元(lane_group)。

地图数据可以保存在导航终端中，也可以保存在导航服务器中。此处需要说明的是，本发明中这里以及此后提到的“导航服务器”并不限于一个服务器也不限于计算规划路线的服务器，只要参与到本发明中的服务器均被称为导航服务器。导航终端例如为车载导航终端或者手机等智能终端。

车道组单元(lane_group)是指地图数据中车道组的基本单元，在一个车道组单元中车道数量是不发生改变的，因此也可以认为车道组单元是一个最小变化单元；车道组是由一条实际道路宽度内的多条车道构成的组；车道是指由两条车线形成的可供被导航车辆通过的道路；车线根据实际的交通需要可以为白实线，白虚线，双黄线等。车道组单元可以从地图数据中的道路线段中获得。

实际应用中，可以从网络服务器或导航设备本地存储中获取路网的高精度车道信息，例如可以以道路线段(link)为单位，获取每link的高精度车道信息。每link的车道信息中可能包含多个车道组单元(lane_group)的车道信息。

例如：获取路网的车道级边线信息、车道变化信息、车道数量信息，得到高精度车道信息。其中，车道变化信息包括车道属性，比如车道的合并和/或车道的分裂等等。

车道变化信息表示前一个车道组单元中的车道在相邻的后一个车道组单元中增加或减少的信息。例如，如果前一个车道组单元中的某个车道在相邻的后一个车道组单元中的直行方向上也存在相应的车道与其连接，则表明前一个车道组单元中的该车道在后一个车道组单元中既未增加也未减少；如果前一个车道组单元中的某个车道在相邻的后一个车道组单元中的直行方向上不存在相应的车道与其连接，则表明前一个车道组单元中的该车道在后一个车道组单元中减少了；如果后一个车道组单元中的某个车道在相邻的前一个车道组单元中的直行方向上不存在相应的车道与其连接，则表明后一个车道组单元中的该车道是相对于前一个车道组单元增加的车道；其中，“前”和“后”是相对于被导航车辆而言的，在两个相邻车道组单元中，距离被导航车辆较近的车道组单元在本专利中被称为前一个车道组单元，距离被导航车辆较远的车道组单元在本专利中被称为后一个车道组单元。

具体地，该车道变化信息可以以车道属性的形式表示为：分裂、合并和正常。其中，分裂表示该车道是从其他车道分裂出来的车道，合并表示该车道将会被合并到其他车道中，正常表示该车道既未发生分裂也未发生合并。其中，分裂对应车道增加，左侧分裂出新的车道，表示左侧车道增加，右侧分裂出新的车道，表示右侧车道增加；合并对应车道减少，左侧车道合并，表示左侧车道减少，右侧车道合并，表示右侧车道减少。

步骤s102：根据路口指定范围内的车道信息，创建车道迷宫。

可以创建一个创建包括m行n列迷宫格的车道迷宫，m、n为正整数；其中，迷宫的每个迷宫格的标识信息标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

步骤s103：在每个迷宫格中添加标识信息，标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

创建迷宫时，根据获取的车道信息，以车道组单元为单位，确定每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息；根据路口指定范围内的车道组单元数、可通行车道的数量和车道变化信息，确定迷宫格的行数和列数，创建迷宫格；根据所述每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，确定每个迷宫格对应的车道组单元在相应位置处是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

即根据路口指定范围内的车道组单元数，确定出迷宫格的行数，根据每个车道组单元中的车道数量、车道分布、车道的变化等情况，确定出迷宫格的列数，创建迷宫格，根据每个车道组单元的车道信息，标识迷宫的每个迷宫格是否为可通行车道。

例如，可以收集引导点前方1公里的高精度车道信息，标识出前后车道的增加、减少情报，计算出车道矩阵最宽的位置，进行迷宫创建，创建的车道迷宫模型如图2(a)所示，其中：|为边界；1为墙；0为可通行车道。从图2(a)中可以看出，以link为单位，获取路口指定范围内的车道变化信息，确定每个link中车道的最宽值，即可通行车道的最大数量，根据最宽值创建路口的车道迷宫，其中，迷宫包括每个车道组单元的可通行车道标识和非车道标识。

根据车道信息，以车道组单元为单位，确定每个车道组单元的可通行车道数量和分布变化情况；以路口指定范围内的车道组单元数量作为迷宫格的行数，根据每个车道组单元的可通行车道数量和分布变化情况确定迷宫格的列数，创建迷宫格。例如，可通行车道最多的一个车道组单元的可通行车道的最大数量为7，其他车道组单元的车道分布也没有超出这7个车道的位置范围，则确定迷宫格的列数为7，获取的是待创建迷宫的路口附近的5个车道组单元的车道信息，则确定迷宫格的行数为5，创建出包括5行7列迷宫格的迷宫；又例如：可通行车道最多的一个车道组单元的可通行车道的最大数量为4，其他车道组单元的车道分布数量虽然没有大于4，但其车道变化信息为一侧车道增加，一侧车道减少，包含所有车道组单元的车道的迷宫格需要有7列，则确定迷宫格的列数为7，获取的是待创建迷宫的路口附近的5个车道组单元的车道信息，则确定迷宫格的行数为5，创建出包括5行7列迷宫格的迷宫；每个迷宫格通过可通行车道标识“0”和非车道标识“1”标识对应的车道组单元在该迷宫格对应的位置处是否为可通行车道。即根据每个迷宫格对应的车道组单元在相应位置处为可通行车道或非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

本发明实施例一提供的导航路线推荐方法，利用上述创建的车道迷宫为车辆推荐导航路线，其流程如图3所示，包括如下步骤：

步骤s201：定位车辆在迷宫中的位置和车辆可通行的迷宫出口位置。

迷宫创建之后，把车辆的位置和出口的位置确定出来，以便确定车辆可通行的迷宫路径。

从定位系统中获取车辆位置信息；根据获取的车辆位置信息和获取的车道信息，确定车辆位置对应的车道组单元和车辆所在的车道，得到车辆位置在迷宫中对应的迷宫格，在该迷宫格中添加车辆位置标识；确定车辆可通行的出口对应的迷宫格，在迷宫格中添加出口标识。

优选的，在该步骤中，定位出车辆可通行的迷宫出口位置后，确定出最优的或离车辆位置最近的迷宫出口的位置。

参见图2(b)，其中，其中：|为边界；1为墙；0为可通行车道(或说可通行车道)，2为车辆所在位置即迷宫入口，3为距离车辆最近的迷宫出口。

如图2(b)所示的，在创建好的迷宫中，标识出车辆所在的位置，即在对应的迷宫格中添加车辆所在位置的标识“2”和距离车辆最近的迷宫出口的位置“3”。

步骤s202：根据车辆在迷宫中的位置和迷宫出口位置，确定车辆通行的迷宫路径。

该步骤中，确定车辆在迷宫中的位置，根据选择的迷宫算法，计算从车辆位置对应的迷宫格到车辆可通行出口对应的迷宫格的可通行路径所包含的迷宫格，在确定出的迷宫格中添加路径标识，得到车辆通行的迷宫路径。

参见图2(c)，其中：|为边界；1为墙；0为可通行车道(或说可通行车道)，2为车辆所在位置即迷宫入口，3为距离车辆最近的迷宫出口，4位迷宫算法推出的移动路径。

如图2(c)所示的，通过路径标识“4”标识车辆通过路口需要经过的迷宫格。

步骤s203：根据迷宫路径，得到车辆通行路线推荐给用户。

将车辆通行路线推荐给用户，可以根据迷宫路径进行路线描画，将描画出的路线显示给用户，和/或根据迷宫路径确定车辆通行的车道，语音播报给用户。

从而实现确定迷宫路径后，将迷宫路径转化为可显示的路线，推荐给用户，还可以选择语音播报的方式进行提醒。

本实施例的上述方法中，通过创建迷宫的方式实现对用户可通过路口的路线的估计，并及时提醒用户，以便用户及时变线，有效地避免事故和违章行为的发生。在实际应用中，可以选择预先创建用户车辆前方几个路口的车道迷宫，比如可以先创建两个或三个路口的，在车辆快要到达路口时，比如离路口小于1公里时，及时进行路线推算，从而减少处理时间，更及时、迅速的计算出可通行路线，提示给用户。

实施例二

本发明实施例二提供车道级导航路线推荐方法的一种具体实现过程，其流程如图4所示，包括如下步骤：

步骤s301：获取路网的高精度车道信息。

获取高精度路网的计算结果，得到高精度车道信息。普通路网计算模块，完成普通路线的计算。

获取路网的高精度车道数据，可以包括以下内容：

车道级的车道边线信息，如：白实线，白虚线，双黄线等。

车道级的前后车道变化信息，如前后车道变化趋势信息：左侧车道减少，左侧车道增加等。

车道级的车道数量信息，比如当前link中每个车道组单元分别有几道车道。

高精度车导数据中还可以包括车道连接信息，车道连接信息是表示相邻两个车道组单元中的车道之间的连接关系的信息，例如前一个车道组单元中的1号车道连接相邻的后一个车道组单元中的2号车车道和3号车道等，“连接”是指从一个车道能够行驶到另一车道。

车道连接信息可以在确定可通行车道时使用，尤其是涉及到禁止跨越行驶的实线时，这种情况下，既可以根据高精度车道信息中的车道边线信息，确定与当前车道通过实线隔开的车道属于不可通行车道，也可以通过车道连接信息确定与当前车道具有连接关系的车道为可通行车道。

获取路网的高精度车道信息中，可以包含多个link的车道信息，在后续整理时，可以以link为单位进行整理，统计每个link中各车道组单元的车道数量及变化情况、边线信息等，实现将实际路况进行迷宫建模。

步骤s302：收集路口指定范围内的高精度车道信息。

例如，以当前要建立迷宫的路口为例，当前路口与前一个路口之间具有一定的距离，当两个路口之间的距离大于一公里时，收集路口引导点一公里范围内的高精度车道信息，当两个路口之间的距离不大于一公里时，收集两个路口之间的车道信息。可以以link为单位进行收集，当用于迷宫建模的数据涉及到多个link时，可以对各link的数据进行整理，再将多个link的数据进行连接，得到创建的迷宫。

步骤s303：确定出各车道组单元的可通行车道和车道的变化情况。

比如，将引导点前方1公里进行迷宫创建时，根据每link的车道信息，确定路口指定范围内的车道组单元数、各车道组单元的车道变化信息和可通行车道数量。

在统计过程中，以link为单位进行统计，统计每个车道组单元的车道增加和减少情报，针对当前统计的车道组单元，将当前车道组单元与上一个统计的车道组单元进行比较，循环每一条车道，是否发生车道数量减少、左侧车道减少和右侧车道减少，直至将当前车道组单元的车道都循环完毕。统计完当前车道组单元，继续统计下一个车道组单元，直至该link的车道组单元都统计完毕。

步骤s304：根据路口指定范围内的车道组单元数、各车道组单元的可通行车道数量和车道的变化情况创建车道迷宫，在各迷宫格中添加可通行车道和非车道的标识信息。

该步骤实现根据高精度车道信息创建迷宫，根据路口指定范围内的车道组单元数、各车道组单元的可通行车道数量，车道的变化情况等，确定出创建迷宫的迷宫格数，比如一般行数可以是统计的车道组单元的数量，列数不小于统计的车道最宽的地方的车道数量，创建迷宫格后，标识每个迷宫格是可通行车道还是不是可通行车道，最终得到创建的迷宫模型。根据每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，确定每个迷宫格对应的车道组单元在相应位置处是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

上述创建迷宫的过程可以每次导航路线推荐之前都创建一次，也可以预先创建路口附近的车道迷宫，等有车辆需要导航引导时直接调用预先创建的车道迷宫来进行车辆引导。

步骤s305：定位车辆在迷宫中的位置。

创建迷宫后，当车辆进入迷宫对应的道路范围内时，可以启动定位车辆在迷宫中的位置，比如行驶到的位置对应迷宫的哪个迷宫格，并进行标识。可以根据定位模块获取的车辆位置，计算车辆在迷宫中的位置。定位模块接收全球定位系统传来的位置信息，结合高精度数据，将车辆进行精确的匹配到路线上的哪条车道上，从而可以进一步定位到对应的迷宫格中。

步骤s306：确定车辆可通行的迷宫出口位置。

可以计算距离车辆最近的可以脱出的车道，作为迷宫出口，也可以根据最佳路线规则确定车辆最佳通行路线上的迷宫出口位置。并将位置对应到创建的迷宫中的迷宫格上，进行标识。

步骤s305和步骤s306的执行顺序不分先后，可以同时执行。

步骤s307：确定车辆可通行的迷宫路径。

高精度车道级路线计算模块，完成车辆到前方路口，车道级路线的计算，可以根据需要利用多种可选的迷宫最优解算法计算车辆行进路线，标识出车辆可从迷宫出口脱出的可选的迷宫路径或最佳的迷宫路径，并在创建的迷宫中进行标识。

步骤s308：根据车辆可通行的迷宫路径进行高精度路线显示，得到车辆可通行的推荐路线。

确定车辆可通行的迷宫路径后，通知显示模块，由显示模块进行高精度路线显示，显示模块可以根据车辆可通行的迷宫路径进行路线描画，接收到车道级别的路线，在导航显示器上进行显示。

步骤s309：对车辆可通行的推荐路线进行语音提示。

确定出推荐路线后，可以通知语音播报处理模块，针对于确定出高精度车道路径进行语音提醒。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车道迷宫创建装置，该装置可以设置在导航设备中，其结构如图5所示，包括：获取模块501和创建模块502。

获取模块501，用于获取路口的高精度车道信息；

创建模块502，用于根据路口指定范围内的车道信息，创建包括m行n列迷宫格的车道迷宫，m、n为正整数；在每个迷宫格中添加标识信息，标识路口指定范围内每个车道组单元的可通行车道和非车道。

可选的，创建模块502，具体用于：

根据获取的路口指定范围内的高精度车道信息，确定每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息；

根据路口指定范围内的车道组单元数、可通行车道的数量和车道变化信息，确定迷宫格的行数和列数，创建迷宫格；

根据每个车道组单元的可通行车道数量和车道变化信息，确定每个迷宫格对应的车道组单元在相应位置处是可通行车道还是非车道，在迷宫格中添加相应的可通行车道标识或非车道标识。

可选的，获取模块501，具体用于获取路网的车道级边线信息、车道变化信息、车道数量信息，得到高精度车道信息。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种导航路线推荐装置，使用创建的车道迷宫为车辆推荐导航路线，该装置可以设置在导航设备中，该装置的结构如图6所示，包括：定位模块601、路径确定模块602和推荐模块603。

定位模块601，用于定位车辆在迷宫中的位置和车辆可通行的迷宫出口位置。

路径确定模块602，用于根据车辆在迷宫中的位置和迷宫出口位置，确定车辆通行的迷宫路径。

推荐模块603，用于根据迷宫路径，得到车辆通行路线推荐给用户。

可选的，定位模块601，具体用于从定位系统中获取车辆位置信息；根据获取的车辆位置信息和获取的车道信息，确定车辆位置对应的车道组单元和车辆所在的车道，得到车辆位置在迷宫中对应的迷宫格，在该迷宫格中添加车辆位置标识；确定车辆可通行的出口对应的迷宫格，在迷宫格中添加出口标识。

可选的，路径确定模块602，具体用于根据选择的迷宫算法，计算从车辆位置对应的迷宫格到车辆可通行出口对应的迷宫格的可通行路径所包含的迷宫格，在确定出的迷宫格中添加路径标识，得到车辆通行的迷宫路径。

可选的，推荐模块603，具体用于根据迷宫路径进行路线描画，将描画出的路线显示给用户，和/或根据迷宫路径确定车辆通行的车道，语音播报给用户。

可选的，推荐模块603可以通过显示模块现实路线，也可以通过语音播报模块向用户播报路线。

关于上述实施例中的车道迷宫创建装置和导航路线推荐装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括上述的车道迷宫创建装置和/或上述的导航路线推荐装置。也就是说车道迷宫创建装置和导航路线推荐装置可以设置在同一个导航设备中，由一个导航设备来实现迷宫创建和导航路线推荐的功能，也可以设置在不同的导航设备中，由不同的导航设备分别实现车道迷宫创建和导航路线推荐的功能。

本发明实施例还提供一种导航系统，包括：导航服务器和导航终端；

导航服务器中包括上述的车道迷宫创建装置和上述的导航路线推荐装置；

导航终端将所述导航服务器得到的车辆通行路线提供给用户。

该系统由导航服务器进行迷宫创建和导航路线推荐，在服务器得到推荐给用户的车辆通行路线后，由导航终端向用户提供路线推荐信息。

本发明实施例还提供一种导航系统，包括：导航服务器和导航终端；

导航服务器中包括上述的车道迷宫创建装置；

导航终端中包括上述的导航路线推荐装置。

该系统由导航服务器进行迷宫创建，由导航终端使用返航服务器创建的车道迷宫为用户进行导航路线推荐，在得到推荐给用户的车辆通行路线后，由导航终端向用户提供路线推荐信息。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，存储的计算机可执行指令用于执行上述的车道迷宫创建方法。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，存储的计算机可执行指令用于执行上述的导航路线推荐方法。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行存储器上存储的程序时实现上述的车道迷宫创建方法。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行存储器上存储的程序时实现上述的导航路线推荐方法。

本发明实施例的上述方法和装置，在导航设备上实现高精度车道级推荐路线引导，可以用于车载导航中，车道级路线引导解决了用户对于路况不熟悉，当发现需要变线已经为时已晚，或者变更车道的路径不是最优，引发的违章和安全问题。避免因变线不及时而导致的违章和事故，保障驾驶员和乘坐人员的生命财产安全。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。该asic可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。