技术特征：
技术总结
本公开提供了一种动态环境避障方法、控制器及机器人。其中，一种动态环境避障方法，包括计算得到机器人当前位置所受合力；基于动态窗口法来模拟机器人当前位置所受合力多个方向的下一位置点；确定下一位置点所受合力最小的位置点，作为机器人移动的下一位置点；构建机器人的局部地图，若动态障碍物进入机器人的局部地图，则控制机器人开始进行动态避障；否则，机器人移动至下一位置点，直至到达目标点。
技术研发人员：刘国良;孙九博;田国会
受保护的技术使用者：山东大学
技术研发日：2018.10.31
技术公布日：2019.01.08