一种车轮半径的标定方法及车轮半径的标定装置与流程

本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种车轮半径的标定方法及车轮半径的标定装置。

背景技术：

目前，一种常见的车轮半径标定方法是：基于全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)标定车辆行驶轨迹，截取车辆行驶轨迹中的一段长距离直线段，获取该直线段所对应的直线行驶距离，再结合车辆的轮脉冲计数计算出车辆的车轮半径。

在实践中发现，车辆在长距离行驶过程中，gps的信号不稳定，并且由于车辆不是绝对的直线行驶，所以导致通过gps所获取的直线行驶距离误差较大；另外，实际的车辆行驶轨迹中很难找到一段长距离的直线段。可见，目前的车轮半径标定方法存在较大的误差且标定场景要求苛刻。

技术实现要素：

本发明实施例公开了一种车轮半径的标定方法及车轮半径的标定装置，能够精准地标定车辆的车轮半径。

本发明实施例第一方面公开一种车轮半径的标定方法，包括：

获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的行驶速度；其中，所述车载卫星定位系统的信号质量在所述目标时间段内高于预设的信号质量阈值，且所述目标时间段的时长小于或等于预设的时长阈值；

获取车辆在所述目标时间段内的轮脉冲计数；

根据所述轮脉冲计数、所述目标时间段的时长、所述行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值；

根据多个所述目标时间段对应的所述车轮半径标定值确定所述车辆的目标车轮半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据多个所述目标时间段对应的车轮半径标定值确定车辆的目标车轮半径，包括：

获取至少一个所述目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值；

计算所述至少一个车轮半径标定值的平均值，并将所述平均值作为车辆的目标车轮半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的行驶速度，包括：

获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度；

计算所述目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为所述车辆在目标时间段内的行驶速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度之后，所述方法还包括：

判断所述最大行驶速度以及所述最小行驶速度的差值是否小于或者等于预设的差值阈值；

若所述最大行驶速度以及所述最小行驶速度的差值小于或者等于预设的差值阈值，执行所述计算所述目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为所述车辆在目标时间段内的行驶速度的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在根据所述轮脉冲计数、所述目标时间段的时长、所述行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值之前，所述方法还包括：

获取车辆的型号以确定出车辆的性能参数；

根据所述车辆的性能参数确定预设的转换系数。

本发明实施例第二方面公开一种车轮半径的标定装置，包括：

第一获取单元，用于获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的行驶速度；其中，所述车载卫星定位系统的信号质量在所述目标时间段内高于预设的信号质量阈值，且所述目标时间段的时长小于或等于预设的时长阈值；

第二获取单元，用于获取车辆在所述目标时间段内的轮脉冲计数；

第一确定单元，用于根据所述轮脉冲计数、所述目标时间段的时长、所述行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值；

第二确定单元，用于根据多个所述目标时间段对应的所述车轮半径标定值确定所述车辆的目标车轮半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第二确定单元包括：

第一获取子单元，用于获取至少一个所述目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值；

第一计算子单元，用于计算所述至少一个车轮半径标定值的平均值，并将所述平均值作为车辆的目标车轮半径。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一获取单元包括：

第二获取子单元，用于获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度；

第二计算子单元，用于计算所述目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为所述车辆在目标时间段内的行驶速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一获取单元还包括：

判断子单元，用于在所述第二获取子单元获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度之后，判断所述最大行驶速度以及所述最小行驶速度的差值是否小于或者等于预设的差值阈值；

以及，所述第二计算子单元具体用于当所述判断子单元判断出所述最大行驶速度以及所述最小行驶速度的差值小于或者等于预设的差值阈值时，计算所述目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为所述车辆在目标时间段内的行驶速度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述装置还包括：

第三获取单元，用于在所述第一确定单元根据所述轮脉冲计数、所述目标时间段的时长、所述行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值之前，获取车辆的型号以确定出车辆的性能参数；

第三确定单元，用于根据所述车辆的性能参数确定预设的转换系数。

本发明实施例第三方面公开一种车轮半径的标定装置，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车轮半径的标定方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车轮半径的标定方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例是通过选取目标时间段，并结合目标时间段的时长、车载卫星定位系统在目标时间段内所测量的车辆速度、预设的转换系数以及车辆传感器检测到的车辆轮脉冲来计算车轮半径的。其中，车辆速度是瞬时量，所以只需检测车辆正常行驶过程中的一小段时间，就可以得到一个速度并标定出一个车轮半径，标定场景要求低；车载卫星定位系统的所测量的车辆速度本身精度就高，本发明实施例通过优选车载卫星定位系统所检测的速度，可以获得更加精确的车辆行驶速度，进而标定出精确的车轮半径；另外，通过计算多个标定出的车轮半径的平均值，可以进一步获得误差更小的车轮半径。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车轮半径的标定方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种车轮半径的标定方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种车轮半径的标定装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种车轮半径的标定装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种车轮半径的标定装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种车轮半径的标定装置选取的多个目标时间段对应的车辆行驶轨迹示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种车轮半径的标定方法及车轮半径的标定装置，能够精准地标定车辆的车轮半径。

下面将结合具体实施例对本发明技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车轮半径的标定方法的流程示意图。如图1所示，该车轮半径的标定方法可以包括以下步骤：

101、车轮半径的标定装置获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的行驶速度。

本发明实施例中，车载卫星定位系统可以是全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)、北斗卫星导航系统或者格洛纳斯导航系统(globalnavigationsatellitesystem，glonass)等卫星定位导航系统，本发明实施例不作限定。其中，车轮半径的标定装置可以通过上述卫星定位导航系统来测量车辆的行驶速度，所测量到的行驶速度的精度在0.2m/s左右。

本发明实施例中，所选取的目标时间段的时长可以小于或等于预设的时长阈值，该预设的时长阈值可以尽可能的小(例如一秒)，可以使得车辆在所选取的目标时间段内更接近匀速行驶且更容易去确定车载卫星定位系统的信号质量高的时间段，具体的数值可以由开发人员通过多次实验确定；另外，车载卫星定位系统的信号质量在目标时间段内可以高于预设的信号质量阈值；相应的，信号质量阈值的具体数值也可以由开发人员通过多次实验确定。其中，通过限定目标时间段的时长以及卫星定位导航系统在目标时间段内的信号质量，可以使得卫星定位导航系统所测量到的车辆行驶速度的精度提高到0.05m/s左右，进而可以标定出更加准确的车辆车轮半径。

本发明实施例中，车辆在所选取的目标时间段内可以保持匀速行驶。

102、车轮半径的标定装置获取车辆在目标时间段内的轮脉冲计数。

本发明实施例中，车辆可以内置有轮速传感器，用于测量车轮的转速；其中，轮速传感器在目标时间段内输出的脉冲信号的数量即为车辆在目标时间段内的轮脉冲计数。

而且，车轮的转速与轮脉冲计数是不同的。举例来说：车轮转速为1转/秒，且车轮每转动一周，轮速传感器产生2个脉冲信号，假设目标时间段为1秒，那么车辆在目标时间段内的轮脉冲计数就为2个。其中，由于车型和车厂的要求不同，车轮每转一周，轮速传感器产生的脉冲数量也可能不一样，但多数采用2，4，8，16等便于计算机计算的脉冲数量，具体车轮每转一周，轮速传感器产生的脉冲数量可以通过互联网查看车辆的型号获得。

103、车轮半径的标定装置根据轮脉冲计数、目标时间段的时长、行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值。

本发明实施例中，车轮半径的标定装置可以根据通过轮速传感器获取的轮脉冲计数、选取的目标时间段的时长、车辆在目标时间段内的行驶速度以及预设的转换系数运用车轮半径标定公式(1)确定出该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值：

车轮半径标定公式(1)：

其中，ri表示车轮半径的标定值；vi表示车辆在目标时间段内的行驶速度；δt表示目标时间段的时长；n表示车辆的轮脉冲计数；γ表示预设的转换系数。

作为一种可选的实施方式，车轮半径的标定装置在根据轮脉冲计数、选取的目标时间段的时长、车辆在目标时间段内的行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值之前，可以先确定出预设的转换系数。该预设的转换系数的确定方法可以是：车轮半径的标定装置获取车辆的型号以确定出车辆的性能参数；并根据车辆的性能参数确定预设的转换系数。

其中，获取的车辆型号信息可以包括：车辆的品牌、生产厂家、所属的系列等；进而可以通过互联网获得车辆的性能参数，例如车辆的长度、宽度以及高度等参数。再根据车辆的性能参数可以确定出车轮转动一周的轮脉冲计数m，则预设的转换系数可以表达为：2*pi/m；其中，pi指的是圆周率，车轮转动一周的轮脉冲计数m与上述的车辆的轮脉冲计数n是不同的，上述的车辆的轮脉冲计数n表示的是车轮在目标时间段内的轮脉冲计数；轮脉冲计数指的是车辆内置的轮速传感器在车轮转动时输出的脉冲信号的数量，该轮速传感器与车辆的车轮相关联，用于测量车轮的转速。

104、车轮半径的标定装置根据多个目标时间段对应的车轮半径标定值确定车辆的目标车轮半径。

本发明实施例中，车轮半径的标定装置在车载卫星定位系统标定出的车辆行驶轨迹中确定出多个目标时间段，并基于车轮半径标定公式(1)获得多个目标时间段对应的车轮半径标定值，进而通过多个目标时间段对应的车轮半径标定值确定出车辆的目标车轮半径，可以减少误差。

作为一种可选的实施方式，车轮半径的标定装置可以获取至少一个目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值(ri)；并根据平均公式(2)计算出车轮半径的标定装置获取的至少一个车轮半径标定值的平均值，进而可以将该平均值作为车辆的目标车轮半径：

平均公式(2)：

其中，r表示车辆的目标车轮半径；∑ri表示至少一个车轮半径标定值的和；n表示车轮半径的标定装置选取的目标时间段的数量。

实施上述方法，通过选取多个目标时间段，并基于车轮半径标定公式(1)获得多个目标时间段对应的车轮半径标定值，进而通过计算多个车轮半径标定值的平均值，并将平均值作为车辆的车轮半径，可以减少误差。

本发明实施例中，车轮半径的标定装置在车载卫星定位系统所标定出的车辆行驶轨迹中选取的多个目标时间段对应的车辆行驶轨迹可以如图6中的a1、b1；a2、b2；a3、b3；a4、b4所示。

可见，实施图1所描述的方法，通过选取目标时间段，并结合目标时间段的时长、车载卫星定位系统在目标时间段内所测量的车辆速度、预设的转换系数以及车辆传感器检测到的车辆轮脉冲来计算车轮半径的。其中，车辆速度是瞬时量，所以只需检测车辆正常行驶过程中的一小段时间，就可以得到一个速度并标定出一个车轮半径，标定场景要求低；车载卫星定位系统的所测量的车辆速度本身精度就高，本发明实施例通过优选车载卫星定位系统所检测的速度，可以获得更加精确的车辆行驶速度，进而标定出精确的车轮半径；另外，通过计算多个标定出的车轮半径的平均值，可以进一步获得误差更小的车轮半径。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车轮半径的标定方法的流程示意图。如图2所示，该车轮半径的标定方法可以包括以下步骤：

201、车轮半径的标定装置获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度。

本发明实施例中，车轮半径的标定装置可以通过载卫星定位系统测量出车辆在目标时间段内至少一个行驶速度，并对至少一个行驶速度进行筛选，以确定出车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度。

202、车轮半径的标定装置计算目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度。

在实践中发现，车辆在正常行驶的情况下，目标时间段内的车辆不一定是匀速行驶的，为了获得一个可以参与车轮半径标定公式(1)计算的车辆在目标时间段内的行驶速度，本发明实施例中，可以通过计算目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值，并将该平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度参与到车轮半径标定公式(1)的计算中。

作为一种可选的实施方式，在车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度之后，车轮半径的标定装置可以进一步判断车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的差值是否小于或者等于预设的差值阈值；若最大行驶速度以及最小行驶速度的差值小于或者等于预设的差值阈值，则执行计算目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度的步骤。其中，预设的差值阈值可以尽可能的小，具体数值可以由开发人员根据多次实验结果标定；进而可以使得车辆在最大行驶速度以及最小行驶速度的差值小于或者等于预设的差值阈值的目标时间段内更接近匀速行驶。

也就是说，若车轮半径的标定装置判断出车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的差值大于预设的差值阈值；则车轮半径的标定装置可以舍弃该目标时间段，即不再将该目标时间段参与到后续的计算中。

实施上述方法，车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的差值大于预设的差值阈值，即说明车辆在目标时间段中的速度大小波动较大，进而由其获得的车辆行驶速度与车辆在匀速行驶的行驶速度偏差也较大。所以舍弃该目标时间段，可以提高本发明实施例公开的车轮标定方法的准确率。

203-205；其中，步骤203-步骤205与实施例一中的步骤102-步骤104相同，在此不再赘述。

可见，与图1所描述的方法相比较，实施图2所描述的方法，还可以通过预设一个差值阈值来筛选出车辆在目标时间段内更接近匀速行驶的目标时间段，并通过计算车辆在目标时间段内更接近匀速行驶的目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值，将该平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度。能够提高本发明实施例公开的车轮半径标定方法所标定的车轮半径的准确率。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车轮半径的标定装置的结构示意图。如图3所示，该车轮半径的标定装置可以包括：

第一获取单元301，用于获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的行驶速度；其中，车载卫星定位系统的信号质量在目标时间段内高于预设的信号质量阈值，且目标时间段的时长小于或等于预设的时长阈值；

第二获取单元302，用于获取车辆在目标时间段内的轮脉冲计数；

第一确定单元303，用于根据轮脉冲计数、目标时间段的时长、行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值；

第二确定单元304，用于根据多个目标时间段对应的车轮半径标定值确定车辆的目标车轮半径。

可见，实施图3所描述的车轮半径的标定装置，通过选取目标时间段，并结合目标时间段的时长、车载卫星定位系统在目标时间段内所测量的车辆速度、预设的转换系数以及车辆传感器检测到的车辆轮脉冲来计算车轮半径的。其中，车辆速度是瞬时量，所以只需检测车辆正常行驶过程中的一小段时间，就可以得到一个速度并标定出一个车轮半径，标定场景要求低；车载卫星定位系统的所测量的车辆速度本身精度就高，本发明实施例通过优选车载卫星定位系统所检测的速度，可以获得更加精确的车辆行驶速度，进而标定出精确的车轮半径；另外，通过计算多个标定出的车轮半径的平均值，可以进一步获得误差更小的车轮半径。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车轮半径的标定装置的结构示意图。其中，图4所示的车轮半径的标定装置是由图3所示的车轮半径的标定装置进行优化得到的。与图3所示的车轮半径的标定装置相比较，图4所示的车轮半径的标定装置包括的第二确定单元304可以包括：

第一获取子单元3041，用于获取至少一个目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值；

第一计算子单元3042，用于计算至少一个车轮半径标定值的平均值，并将该平均值作为车辆的目标车轮半径；

以及，第一获取单元301可以包括：

第二获取子单元3011，用于获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度；

第二计算子单元3012，用于计算目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度；

判断子单元3013，用于在第二获取子单元3011获取车载卫星定位系统测量到的车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度之后，判断最大行驶速度以及最小行驶速度的差值是否小于或者等于预设的差值阈值；

以及，第二计算子单元3012具体用于当判断子单元3013判断出最大行驶速度以及最小行驶速度的差值小于或者等于预设的差值阈值时，计算目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度；

以及，所述车轮半径的标定装置还可以包括：

第三获取单元305，用于在第一确定单元303根据轮脉冲计数、目标时间段的时长、行驶速度以及预设的转换系数确定该目标时间段对应的车辆的车轮半径标定值之前，获取车辆的型号以确定出车辆的性能参数；

第三确定单元306，用于根据车辆的性能参数确定预设的转换系数。

作为一种可选的实施方式，第二计算子单元3012在判断子单元3013判断出车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的差值大于预设的差值阈值时，第二计算子单元3012可以舍弃该目标时间段，即不再将该目标时间段参与到后续的计算中。

实施上述方法，车辆在目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的差值大于预设的差值阈值，即说明车辆在目标时间段中的速度大小波动较大，进而由其获得的车辆行驶速度与车辆在匀速行驶的行驶速度偏差也较大。所以舍弃该目标时间段，可以提高本发明实施例公开的车轮标定方法的准确率。

可见，与图3所示的车轮半径的标定装置相比较，图4所示的车轮半径的标定装置还可以通过预设一个差值阈值来筛选出车辆在目标时间段内更接近匀速行驶的目标时间段，并通过计算车辆在目标时间段内更接近匀速行驶的目标时间段内的最大行驶速度以及最小行驶速度的平均值，将该平均值作为车辆在目标时间段内的行驶速度。能够提高本发明实施例公开的车轮半径标定方法所标定的车轮半径的准确率；以及通过获取车辆的型号以确定出车辆的性能参数，进而根据车辆的性能参数确定预设的转换系数。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种车轮半径的标定装置的结构示意图。如图5所示，该车轮半径的标定装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种车轮半径的标定方法。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种车轮半径的标定方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车轮半径的标定方法及车轮半径的标定装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。