一种具有多臂的机械手的自动测试设备的制作方法

本实用新型涉及自动化领域，尤其涉及一种具有多臂的机械手的自动测试设备。

背景技术：

目前电子行业最普遍的一种技术(或工艺)是：将无引脚或短引线表面的组装元器件安装在印制电路板的表面或其它基板的表面上，通过回流焊或浸焊等方法加以焊接组装的电路装连技术。为保证组装后产品均为合格品，需要对产品进行一系列的测试。

目前市场上已有的自动测试设备为满足生产效率，运用至少一台机械手实现将产品取放至测试仪器内。由于被测试的产品需要在测试仪器内搬入搬出，中间间隔的时间较长，特别是对同一层摆放有多个测试仪器，机械手在同一时刻只能对同一层中的一个测试仪器取放产品，极大的降低了设备的利用效率，影响生产产能。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种具有多臂的机械手的自动测试设备，其能提高多臂机械手对同一层摆放的测试仪器的产品的取放效率。

本实用新型提供一种具有多臂的机械手的自动测试设备，包括多臂机械手和多个测试仪器，所述多臂机械手包括具有旋转输出端的底座、连接所述旋转输出端的第一机械手臂、套接于第一机械手臂周侧且可沿第一机械手臂长度方向作往返运动的的滑动板和设在所述滑动板上的至少两个第二机械手臂，各第二机械手臂远离第一机械手臂的一端设有第三机械手臂，每个第三机械手臂设有用于把产品抓取且放置在所述测试仪器上的抓取件。

其中，底座内设有第一电机和减速机构，第一电机驱动所述减速机构转动，所述减速机构的输出端为所述旋转输出端。

其中，第一机械手臂内设有第二电机和丝杆，所述丝杆的一端连接第二电机，其另一端连接所述滑动板，第二电机驱动所述丝杆以使所述滑动板沿第一机械手臂的长度方向作往返运动。

其中，每个第二机械手臂包括固定连接所述滑动板的固定件、设在所述固定件上的推动机构和滑动连接所述固定件的活动件，所述推动机构的推动端连接所述活动件的一端，所述活动件的另一端连接对应的第三机械手臂。

其中，各第三机械手臂可绕自身轴线转动。

其中，所述抓取件设在第三机械手臂的底端，所述抓取件为吸盘。

其中，第三机械手臂有四个。

本实用新型的有益效果为：多臂机械手以具有旋转输出端的底座作为基础关节，带动第一机械手臂、至少两个第二机械手臂和至少两个第三机械手臂绕竖直方向做往复360度的旋转运动，第一机械手臂的直线驱动机构带动滑动板上至少两个第二机械手臂在竖直方向上做大行程的上下直线运动，这样即使面对同一层摆放有多个测试仪器时，多臂机械手的两个第二机械手臂都可以在同一时刻对同一层的两个测试仪器取放产品，极大的提高了自动测试设备的利用效率，提高生产产能。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本实用新型自动测试设备中的多臂机械手的结构示意图。

图1中包括：1——底座，2——第一机械手臂，3——第二机械手臂，31——固定件，32——活动件，4——第三机械手臂，5——滑动板。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

本实用新型一种具有多臂的机械手的自动测试设备，如图1所示，包括多臂机械手和多个测试仪器(图中未画出)，各测试仪器可绕多臂机械手的四周堆叠摆放，多臂机械手包括具有旋转输出端的底座1、连接该旋转输出端的第一机械手臂2、套接于第一机械手臂2周侧且可沿第一机械手臂2长度方向作往返运动的的滑动板5和设在滑动板5上的四个第二机械手臂3，各第二机械手臂3远离第一机械手臂2的一端设有第三机械手臂4，每个第三机械手臂4设有用于把产品抓取且放置在所述测试仪器上的抓取件。多臂机械手以具有旋转输出端的底座1作为基础关节，带动第一机械手臂2、四个第二机械手臂3和四个第三机械手臂4绕竖直方向做往复360度的旋转运动，这样即使面对同一层摆放有多个测试仪器时，多臂机械手的四个第二机械手臂3都可以在同一时刻对同一层的四个测试仪器取放产品；当同一层的测试仪器取放完产品时，第一机械手臂2的直线驱动机构带动滑动板5上四个第二机械手臂3在竖直方向上做大行程的上下直线运动，从而对不同层的测试仪器取放产品，极大的提高了自动测试设备的利用效率，提高生产产能。

本实施例中，底座1内设有第一电机和减速机构(图1中未画出)，第一电机驱动该减速机构转动，该减速机构的输出端为上述旋转输出端。

本实施例中，第一机械手臂2内设有第二电机和丝杆(图1中未画出)，该丝杆的一端连接第二电机，其另一端连接滑动板5，第二电机驱动该丝杆以使滑动板5沿第一机械手臂2的长度方向作往返运动。

本实施例中，每个第二机械手臂3包括固定连接滑动板5的固定件31、设在固定件31上的推动机构和滑动连接固定件31的活动件32，该推动机构的推动端连接活动件32的一端，活动件32的另一端连接对应的第三机械手臂4，该推动机构通过控制活动件32的伸缩运动从而带动第三机械手臂4做水平往返直线运动，增加第三机械手臂4的有效作业范围。

本实施例中，为提高产品放置到产品治具的精度，各第三机械手臂4可绕自身轴线转动。优选的，抓取件设在第三机械手臂4的底端，该抓取件为吸盘。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。