技术特征：
技术总结
本发明属于储罐腐蚀检测技术领域，具体公开了一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备。该机器人包括牵引力装置、脐带缆、升降系统、声发射定位系统、可伸缩超声检测探头、液压推进器、清扫系统、伸缩超声检测装置、声波探测装置、弯曲底部支架、绞车、操作台及显示；在机器人进入原油储罐时，先用声波探测装置，获取储罐内构筑物的位置信息，确保机器人在储罐中的安全移动。对罐壁进行检测时，机器人两端的可伸缩超声检测探头，对原油储罐罐壁进行腐蚀的检测。用清扫系统对储罐底板区域清淤后，再用伸缩超声检测装置对底板进行腐蚀检测。本发明旨在解决复杂环境下储罐底板的腐蚀检测，同时可对罐壁进行腐蚀检测，可控性好，检测方便。
技术研发人员：孔令圳;张亚诏;陈文鑫;宋晓娟;魏根;赵睿
受保护的技术使用者：西南石油大学
技术研发日：2019.01.04
技术公布日：2019.03.12