技术特征：
技术总结
本发明涉及发电机检测领域，公开了一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，其包括检测机器人(1)，安装座(2)上安装有牵引装置(4)，牵引装置(4)有两组，每组牵引装置(4)均包括牵引马达(41)、牵引轮(42)和牵引绳(43)，当检测机器人(1)在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时，两个牵引马达(41)交替控制两个牵引绳(43)对检测机器人(1)的左右两侧进行拉扯并控制检测机器人(1)脱离卡死状态。本发明本申请实现自动化操作，彻底消除拖拽线缆造成的不良影响，脉冲式主动姿态调整方法通过辅助牵引绳对膛内机器人施加可控牵引力，通过弹性形变的叠加释放引起卡死的弹性应力，最终排除腔内机器人卡死故障。
技术研发人员：杨敏;王新;虞国平;童小忠;金泱;陈新琪
受保护的技术使用者：浙江浙能技术研究院有限公司
技术研发日：2019.01.28
技术公布日：2019.05.21