1.一种传感器支架的振动评估方法，其特征在于，应用于一种传感器支架的振动评估系统，所述传感器支架的振动评估系统包括可移动设备上安装的待评估传感器支架、设置在待评估传感器支架一至多个位置处的第一惯性测量单元，以及设置在可移动设备内部的第二惯性测量单元；所述方法包括：
实时采集一位置处的第一惯性测量单元在各时刻的第一位姿信息，及第二惯性测量单元在各时刻的第二位姿信息；
根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定位姿偏差信息；
根据所述位姿偏差信息确定所述待评估传感器支架在该位置处的振动评估信息。
2.根据权利要求1所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述第一惯性测量单元与待评估传感器支架的表面固定连接，或者与待评估传感器支架上设置的传感器的表面固定连接。
3.根据权利要求1所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述可移动设备为车辆；所述第二惯性测量单元设置在所述车辆中心，或者设置在所述车辆的车头中心。
4.根据权利要求1所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括在预设的第一惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度以及第一惯性测量单元的第一俯仰角、第一横滚角和第一偏航角；所述第一惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度包括第一x轴加速度、第一y轴加速度和第一z轴加速度；
所述第二位姿信息包括在预设的第二惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度以及第二惯性测量单元的第二俯仰角、第二横滚角和第二偏航角；所述第二惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度包括第二x轴加速度、第二y轴加速度和第二z轴加速度；
所述预设的第一惯性测量单元坐标系和第二惯性测量单元坐标系各自的x轴、y轴和z轴的方向对应相同。
5.根据权利要求4所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述实时采集一位置处的第一惯性测量单元在各时刻的第一位姿信息，及第二惯性测量单元在各时刻的第二位姿信息，包括：
根据预设的采集周期，在可移动设备匀速移动时实时采集一位置处的第一惯性测量单元在各时刻的第一俯仰角、第一横滚角、第一偏航角、第一x轴加速度、第一y轴加速度和第一z轴加速度，以及实时采集第二惯性测量单元在各时刻的第二俯仰角、第二横滚角、第二偏航角、第二x轴加速度、第二y轴加速度和第二z轴加速度。
6.根据权利要求5所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述第一惯性测量单元连接有第一gnss天线，所述第二惯性测量单元连接有第二gnss天线；
所述方法，还包括：
根据预设的采集周期，在可移动设备匀速移动时实时采集第一gnss天线的第一gnss数据以及第二gnss天线的第二gnss数据；
根据各时刻的第一gnss数据和各时刻对应的第一俯仰角、第一横滚角、第一偏航角进行融合，修正所述第一俯仰角、第一横滚角和第一偏航角；
根据各时刻的第二gnss数据和各时刻对应的第二俯仰角、第二横滚角、第二偏航角进行融合，修正所述第二俯仰角、第二横滚角和第二偏航角。
7.根据权利要求6所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，在实时采集一位置处的第一惯性测量单元在各时刻的第一位姿信息，及第二惯性测量单元在各时刻的第二位姿信息之前，包括：
在可移动设备处于水平静止状态时，获得第一惯性测量单元的第一初始姿态信息和第二惯性测量单元的第二初始姿态信息；
根据所述第一初始姿态信息和第二初始姿态信息，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的初始姿态偏差；所述初始姿态偏差包括初始俯仰角偏差、初始横滚角偏差和初始偏航角偏差。
8.根据权利要求7所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定位姿偏差信息，包括：
根据各时刻修正后的第一俯仰角、第一横滚角及第一偏航角和修正后的第二俯仰角、第二横滚角及第二偏航角，得到第一惯性测量单元和第二惯性测量单元的各时刻的相对俯仰角、相对横滚角和相对偏航角；
在各时刻的相对俯仰角、相对横滚角和相对偏航角中，分别去除所述初始俯仰角偏差、初始横滚角偏差和初始偏航角偏差，得到各时刻的振动引起的俯仰角偏差、横滚角偏差和偏航角偏差；
根据各时刻的第一x轴加速度、第一y轴加速度及第一z轴加速度和第二x轴加速度、第二y轴加速度及第二z轴加速度，得到第一惯性测量单元和第二惯性测量单元的各时刻的相对x轴加速度偏差、相对y轴加速度偏差和相对z轴加速度偏差。
9.根据权利要求8所述的传感器支架的振动评估方法，其特征在于，所述根据所述位姿偏差信息确定所述待评估传感器支架在该位置处的振动评估信息，包括：
在一预设周期内获得各时刻的振动引起的俯仰角偏差的最大值和最小值、横滚角偏差的最大值和最小值以及偏航角偏差的最大值和最小值，以及在该预设周期内获得各时刻的相对x轴加速度偏差的最大值和最小值、相对y轴加速度偏差的最大值和最小值以及相对z轴加速度偏差的最大值和最小值；
将各时刻的振动引起的俯仰角偏差的最大值和最小值、横滚角偏差的最大值和最小值、偏航角偏差的最大值和最小值、相对x轴加速度偏差的最大值和最小值、相对y轴加速度偏差的最大值和最小值以及相对z轴加速度偏差的最大值和最小值作为该位置处的振动评估信息。
10.一种传感器支架的振动评估装置，其特征在于，应用于一种传感器支架的振动评估系统，所述传感器支架的振动评估系统包括可移动设备上安装的待评估传感器支架、设置在待评估传感器支架一至多个位置处的第一惯性测量单元，以及设置在可移动设备内部的第二惯性测量单元；所述传感器支架的振动评估装置用于实现权利要求1至9任一项所述的传感器支架的振动评估方法。
11.根据权利要求10所述的传感器支架的振动评估装置，其特征在于，所述传感器支架的振动评估装置为计算机或车载服务器。
12.一种传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述传感器支架的振动评估系统包括传感器支架的振动评估装置、待评估传感器支架、设置在待评估传感器支架一至多个位置处的第一惯性测量单元，以及设置在可移动设备内部的第二惯性测量单元；所述传感器支架的振动评估装置用于：
实时采集一位置处的第一惯性测量单元在各时刻的第一位姿信息，及第二惯性测量单元在各时刻的第二位姿信息；
根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定位姿偏差信息；
根据所述位姿偏差信息确定所述待评估传感器支架在该位置处的振动评估信息。
13.根据权利要求12所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述第一惯性测量单元与待评估传感器支架的表面固定连接，或者与待评估传感器支架上设置的传感器的表面固定连接。
14.根据权利要求12所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述可移动设备为车辆；所述第二惯性测量单元设置在所述车辆中心，或者设置在所述车辆的车头中心。
15.根据权利要求12所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述第一位姿信息包括在预设的第一惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度以及第一惯性测量单元的第一俯仰角、第一横滚角和第一偏航角；所述第一惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度包括第一x轴加速度、第一y轴加速度和第一z轴加速度；
所述第二位姿信息包括在预设的第二惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度以及第二惯性测量单元的第二俯仰角、第二横滚角和第二偏航角；所述第二惯性测量单元坐标系下的三个轴的加速度包括第二x轴加速度、第二y轴加速度和第二z轴加速度；
所述预设的第一惯性测量单元坐标系和第二惯性测量单元坐标系各自的x轴、y轴和z轴的方向对应相同。
16.根据权利要求15所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述传感器支架的振动评估装置，具体用于：
根据预设的采集周期，在可移动设备匀速移动时实时采集一位置处的第一惯性测量单元在各时刻的第一俯仰角、第一横滚角、第一偏航角、第一x轴加速度、第一y轴加速度和第一z轴加速度，以及实时采集第二惯性测量单元在各时刻的第二俯仰角、第二横滚角、第二偏航角、第二x轴加速度、第二y轴加速度和第二z轴加速度。
17.根据权利要求16所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述第一惯性测量单元连接有第一gnss天线，所述第二惯性测量单元连接有第二gnss天线；
所述传感器支架的振动评估装置，还用于：
根据预设的采集周期，在可移动设备匀速移动时实时采集第一gnss天线的第一gnss数据以及第二gnss天线的第二gnss数据；
根据各时刻的第一gnss数据和各时刻对应的第一俯仰角、第一横滚角、第一偏航角进行融合，修正所述第一俯仰角、第一横滚角和第一偏航角；
根据各时刻的第二gnss数据和各时刻对应的第二俯仰角、第二横滚角、第二偏航角进行融合，修正所述第二俯仰角、第二横滚角和第二偏航角。
18.根据权利要求17所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述传感器支架的振动评估装置，还用于：
在可移动设备处于水平静止状态时，获得第一惯性测量单元的第一初始姿态信息和第二惯性测量单元的第二初始姿态信息；
根据所述第一初始姿态信息和第二初始姿态信息，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的初始姿态偏差；所述初始姿态偏差包括初始俯仰角偏差、初始横滚角偏差和初始偏航角偏差。
19.根据权利要求18所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述传感器支架的振动评估装置，具体还用于：
根据各时刻修正后的第一俯仰角、第一横滚角及第一偏航角和修正后的第二俯仰角、第二横滚角及第二偏航角，得到第一惯性测量单元和第二惯性测量单元的各时刻的相对俯仰角、相对横滚角和相对偏航角；
在各时刻的相对俯仰角、相对横滚角和相对偏航角中，分别去除所述初始俯仰角偏差、初始横滚角偏差和初始偏航角偏差，得到各时刻的振动引起的俯仰角偏差、横滚角偏差和偏航角偏差；
根据各时刻的第一x轴加速度、第一y轴加速度及第一z轴加速度和第二x轴加速度、第二y轴加速度及第二z轴加速度，得到第一惯性测量单元和第二惯性测量单元的各时刻的相对x轴加速度偏差、相对y轴加速度偏差和相对z轴加速度偏差。
20.根据权利要求19所述的传感器支架的振动评估系统，其特征在于，所述传感器支架的振动评估装置，具体还用于：
在一预设周期内获得各时刻的振动引起的俯仰角偏差的最大值和最小值、横滚角偏差的最大值和最小值以及偏航角偏差的最大值和最小值，以及在该预设周期内获得各时刻的相对x轴加速度偏差的最大值和最小值、相对y轴加速度偏差的最大值和最小值以及相对z轴加速度偏差的最大值和最小值；
将各时刻的振动引起的俯仰角偏差的最大值和最小值、横滚角偏差的最大值和最小值、偏航角偏差的最大值和最小值、相对x轴加速度偏差的最大值和最小值、相对y轴加速度偏差的最大值和最小值以及相对z轴加速度偏差的最大值和最小值作为该位置处的振动评估信息。
21.一种可移动设备，其特征在于，包括权利要求12至20任一项所述的传感器支架的振动评估系统。
22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的传感器支架的振动评估方法。
23.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至9任一项所述的传感器支架的振动评估方法。