本发明涉及卫星导航领域,特别涉及无人机定位导航欺骗及其控制方法。
背景技术:
无人机的出现给我们带来了许多便利,但一些黑飞或者恶意飞行的无人机存在一些潜在危害,如干扰航班飞行、测绘泄密、被恐怖分子利用搞破坏等。某地机场就接连发生多次无人机干扰航班飞行事件,造成航班备降、数百个航班延误、数万旅客出行受阻滞留机场。因此,从城市空域安全、防恐、维护公共治安等方面考虑,急需对黑飞或者恶意飞行无人机采取强有力的管控手段,gps欺骗式干扰,通过产生并发射导航卫星标准电文和信号,并对相关星的伪距等参数进行精确、并符合标准的控制。目的是修改当前无人机接收的gps,使其接收错误定位信息,从而达到诱骗抓捕。
技术实现要素:
针对现有技术中的上述不足,本发明提供了无人机定位导航欺骗及其控制方法,加入了导航欺骗,对目标无人机实现了方向上的可控性;能够减少维护,降低成本。
为了达到上述发明目的,本发明采用的技术方案为:
无人机定位导航欺骗及其控制方法,其特征在于,所述无人机定位导航欺骗方法是产生式干扰,所述产生式干扰基于欺骗位置,所述欺骗位置符合gps标准的虚假卫星信号,进行产生式干扰,需要如下几步:
第一步,需要产生符合的导航信号与电文;
第二步,根据接收机欺骗位置p(x,y,z),以及星历数据,计算出当前位置的可见卫星,通过方程组解算出各可见卫星信号的相对延时di,并根据di产生相应时序的信号;
第三步,在地球固连坐标系,通过星座位置、运行速度和接收机位置,修正传输延时和载波频移。
进一步,gps卫星系统的星座均匀分布在6个轨道面上,不间断发射gps信号,供接收机接收,信号的传播延迟x光速等于卫星到接收机的距离,在空间坐标中,对于第i颗卫星信号,
可将上面公式可写为:(ti-t0)*c=p(xi,yi,zi)–p(x,y,z),其中ti=t+di,t为基准接收时刻,di为接收到第i颗卫星相对基准时刻的时延,p(xi,yi,zi)为卫星i的空间坐标,p(x,y,z)为gps接收机的空间坐标,两者向量相减为距离,则公式又可写为:(t+di-t0)*c=p(xi,yi,zi)–p(x,y,z),对于四颗卫星,则有方程组:
1、(t+d1-t0)*c=p(x1,y1,z1)–p(x,y,z),
2、(t+d2-t0)*c=p(x2,y2,z2)–p(x,y,z),
3、(t+d3-t0)*c=p(x3,y3,z3)–p(x,y,z),
4、(t+d4-t0)*c=p(x4,y4,z4)–p(x,y,z),
可知,知道每颗卫星的坐标位置,以及测得每颗卫星信号的相对传播延时,即可求解此4元方程,得到接收机坐标p(x,y,z),而信号的时间信息和卫星坐标信息,包含在gps的导航电文中。
本发明的有益效果为:
本发明gps欺骗式干扰,通过产生并发射导航卫星标准电文和信号,并对相关星的伪距等参数进行精确、并符合标准的控制,目的是修改当前无人机接收的gps,使其接收错误定位信息,从而达到诱骗抓捕,避免了使用传统的拦截网、激光器等硬杀伤拦截方式造成的二次伤害。
附图说明
图1为本发明的gps卫星系统的星座图一;
图2为本发明的gps卫星系统的星座图二;
图3为本发明的gps接收机和卫星的拓扑关系图;
图4为本发明的接收机接收的时序图;
图5为本发明的gps的导航电文图;
图6为本发明的导航信号与电文的原理图。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
gps卫星系统的星座如图1、2所示,均匀分布在6个轨道面上,不间断发射gps信号,供接收机接收,gps接收机和卫星的拓扑关系图如图3所示,接收机接收到的时序图如图4所示,由于信号的传播延迟x光速等于卫星到接收机的距离,
在空间坐标中,对于第i颗卫星信号,可将上面公式可写为:
(ti-t0)*c=p(xi,yi,zi)–p(x,y,z),
其中ti=t+di,t为基准接收时刻,di为接收到第i颗卫星相对基准时刻的时延,
p(xi,yi,zi)为卫星i的空间坐标,p(x,y,z)为gps接收机的空间坐标,两者向量相减为距离,
则公式又可写为:
(t+di-t0)*c=p(xi,yi,zi)–p(x,y,z),
对于四颗卫星,则有方程组:
1、(t+d1-t0)*c=p(x1,y1,z1)–p(x,y,z),
2、(t+d2-t0)*c=p(x2,y2,z2)–p(x,y,z),
3、(t+d3-t0)*c=p(x3,y3,z3)–p(x,y,z),
4、(t+d4-t0)*c=p(x4,y4,z4)–p(x,y,z),
可知,知道每颗卫星的坐标位置,以及测得每颗卫星信号的相对传播延时(时差),即可求解此4元方程,得到接收机坐标p(x,y,z),而信号的时间信息和卫星坐标信息,就包含在gps的导航电文图如图5所示。
产生式干扰可以产生基于欺骗位置(任意位置)的符合gps标准的虚假卫星信号,进行产生式干扰,需要大致需要如下几步:
第一步,需要产生符合的导航信号与电文,原理如图6所示;
第二步,即为根据接收机欺骗位置p(x,y,z),以及星历数据,计算出当前位置的可见卫星,通过方程组解算出各可见卫星信号的相对延时di,并根据di产生相应时序的信号;
第三步,在地球固连坐标系,通过星座位置、运行速度和接收机位置,修正传输延时和载波频移(多普勒频移)。
以上所述仅为本发明专利的较佳实施例而已,并不用以限制本发明专利,凡在本发明专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明专利的保护范围之内。