基于黑名单的重导航方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于黑名单的重导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术：

现有技术的无人车系统由规划模块来规划行车路线。如在规划的行车路线中，在当前车道上行驶到某一位置时发现前方道路阻塞，则无法按照规划的行车路线继续行驶。在这种情况下无人车不能完成行程，只能被动地等待道路阻塞解除之后才能继续行驶。现有技术的方案缺乏对临时路障的应变能力，导致无人车不能针对道路阻塞的情况灵活机动地采取应对措施。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种基于黑名单的重导航方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于黑名单的重导航方法，包括：

在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；

若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；

将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。

在一种实施方式中，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：

利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。

在一种实施方式中，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：

若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；

若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。

在一种实施方式中，若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，包括：

若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。

在一种实施方式中，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于黑名单的重导航装置，包括：

障碍物检测单元，用于：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；

黑名单生成单元，用于：若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；

黑名单报告单元，用于将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。

在一种实施方式中，所述障碍物检测单元还用于：

利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。

在一种实施方式中，所述障碍物检测单元还用于：

若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；

若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。

在一种实施方式中，所述黑名单生成单元还用于：

若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。

在一种实施方式中，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。

第三方面，本发明实施例提供了一种基于黑名单的重导航装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：在发现前方道路阻塞时，通过把障碍物所在的道路的黑名单报告给导航系统，重新触发导航规划，避开阻塞路段，针对道路阻塞情况重新给出导航规划，引导无人车继续行程，使无人驾驶更加安全畅通。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航方法的流程图。

图2为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的场景示意图。

图3为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的流程图。

图4为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航装置的结构框图。

图5为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的基于黑名单的重导航方法包括：

步骤s110，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；

步骤s120，若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；

步骤s130，将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。

无人车行驶过程中，由于路况在实时发生变化，在发现前方道路阻塞时无法通行，可能要等到前方阻塞解除之后才能继续通过通行。本发明实施例在发现前方道路阻塞时可通过黑名单触发重导航规划，避开阻塞路段，利用重导航规划引导无人车顺利到达目的地。重导航规划也就是重新规划导航路线。如无人车行驶的过程中突然遇到前方道路有阻塞且无法绕行的情况，按照原来的导航路线无法继续行驶，则需要再重新导航规划导航路线。

图2为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的场景示意图。如图2所示，在一个示例中，无人车行驶到路口时按原导航规划需要右转，但在接近右转路口时发现在右转路口处有无法开动的肇事车，或者发现在右转路口处设了一些路障。遭遇阻塞的无人车无法按原导航规划右转，需要重新规划导航路线。这种情况下无人车可向导航系统报告当前的路况无法右转，需要直行，请求导航系统规划一个避开右转的路线。

在一种实施方式中，图1中的步骤s110，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：

利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。

在这种实施方式中，可利用无人车上设置的摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等感知设备，感知周围的环境信息，判断前方道路是不是阻塞的。

图3为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航方法的障碍物检测的流程图。如图3所示，在一种实施方式中，图1中的步骤s110，在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物，包括：

步骤s210，若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；

步骤s220，若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。

如前述，可利用感知设备检测前方道路上的障碍物。所述障碍物可以包括在道路上临时发现的，阻碍无人车按原导航规划通行的阻塞物。例如，在前方道路上临时设置了路障，导致无人车无法按原导航规划通行。又如，前方路段发生了交通事故，多个肇事车阻塞了道路，导致主车无法按原导航规划通行。在以上两个示例中，路障和肇事车都可以确定为所述障碍物。

在又一个示例中，有一辆车在前方道路上临时停车，不久后又继续开动。该车开动后如果正常行驶则不会对主车造成阻碍，这种情况下不宜将该车确定为所述障碍物。在另一个示例中，前方道路上有一个体积较小的阻塞物，例如前车行驶过程中不慎掉下的货物。由于该阻塞物体积较小，主车可从该阻塞物旁边绕行通过。这种情况下该阻塞物并不会阻止主车按原导航规划通行，因此不宜将该阻塞物确定为所述障碍物。

因此，无人车在检测障碍物时可考虑以下因素：第一是前方道路上的阻塞物是否处于静止状态。也就是考虑阻塞物有没有移开的倾向，是否会持续地阻塞前方道路。第二是前方道路上的阻塞物是否可以绕行通过。例如阻塞物的体积很大时，可能无法从其旁边绕行通过。考虑到以上因素，如果在前方道路上检测到了静止的不可绕行的阻塞物，则可将该阻塞物确定为障碍物。确定前方道路上有障碍物，则可判断出前方道路阻塞无法通行。

在一种实施方式中，图1中的步骤s120，若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，包括：

若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。

黑名单可包括临时的道路级别的阻塞信息。例如在图2所示的示例中，无人车通过黑名单将不能右转的消息报告给导航系统。在无人车发现障碍物之后，可通过黑名单生成策略把障碍物映射成道路，然后将障碍物所在的道路(road)报告给导航系统。导航系统需要接收的信息包括哪条路是阻塞的，而不需要关心在某个位置上的障碍物是什么。黑名单生成策略可以为在发现障碍物之后，确定障碍物所在的道路，然后在障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。

具体地，图1中的步骤s110，在前方道路阻塞判断的过程中，利用无人车上设置的雷达、摄像头，检测到了无人车前方有障碍物。在步骤s120中，黑名单生成包括：确定检测到的前方障碍物所在的道路。其中，黑名单可能是临时发生的道路阻塞。例如在无人车行驶过程中遇到阻塞时动态发现并且报告给导航系统。在导航系统中的默认信息是没有黑名单的，因为临时发生的道路阻塞也是有可能会随时解除的。因此当一个无人车遇到了临时发生的道路阻塞，可以通过黑名单的方式报告给导航系统。在步骤s130中，无人车将黑名单上报给导航系统，请求重新规划线路。导航系统接收到包括所述障碍物所在的道路的黑名单后，重新再做一个导航规划，将重新规划的导航结果再返回到无人车的行驶控制系统。

综上，黑名单的作用是触发重导航规划，导航系统利用黑名单的信息来重新规划导航线路。在一个示例中，由于黑名单可能是临时发生的道路阻塞，临时发生的道路阻塞可能会随时解除，因此黑名单可以并不持久保存在导航系统里，只用于在遭遇道路阻塞时做应对性的重导航规划。

在一种实施方式中，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。

黑名单可以是道路(road)级别的，也可以是车道级别的。在道路级别的黑名单中包括所述障碍物所在的道路。在车道级别的黑名单中包括所述障碍物所在的车道。

通过车道级别的黑名单可以实现超车的功能。在一个示例中，主车检测到当前车道上前方有个“死车”。这里的“死车”包括长期处于静止状态的车。则主车在当前车道所在的局部区域生成一个黑名单，并将该黑名单上报给导航系统。导航系统接收到该黑名单后重新规划路线，例如针对这个黑名单重新规划一条改变车道的行驶路线，以绕过前方阻塞的“死车”。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：在发现前方道路阻塞时，通过把障碍物所在的道路的黑名单报告给导航系统，重新触发导航规划，避开阻塞路段，针对道路阻塞情况重新给出导航规划，引导无人车继续行程，使无人驾驶更加安全畅通。

图4为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航装置的结构框图。如图4所示，本发明实施例的基于黑名单的重导航装置包括：

障碍物检测单元100，用于：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；

黑名单生成单元200，用于：若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；

黑名单报告单元300，用于将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。

在一种实施方式中，所述障碍物检测单元100还用于：

利用设置在无人车上的感知设备，检测所述前方区域是否有障碍物。

在一种实施方式中，所述障碍物检测单元100还用于：

若在所述前方区域内发现有阻塞物，则检测所述阻塞物是否处于静止状态，并判断无人车是否能够从所述阻塞物旁边绕行通过；

若检测到所述阻塞物处于静止状态，且判断的结果是无人车无法从所述阻塞物旁边绕行通过，则将所述阻塞物确定为所述障碍物。

在一种实施方式中，所述黑名单生成单元200还用于：

若在检测到所述前方区域有障碍物，则确定所述障碍物所在的道路，并在所述障碍物所在的道路的局部区域生成与所述障碍物对应的黑名单。

在一种实施方式中，所述黑名单中还包括所述障碍物所在的车道。

本发明实施例的基于黑名单的重导航装置中各单元的功能可以参见上述方法的相关描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，基于黑名单的重导航装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持基于黑名单的重导航装置执行上述基于黑名单的重导航方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述基于黑名单的重导航装置还可以包括通信接口，基于黑名单的重导航装置与其他设备或通信网络通信。

图5为本发明实施例提供的基于黑名单的重导航装置的结构框图。如图5所示，该装置包括：存储器101和处理器102，存储器101内存储有可在处理器102上运行的计算机程序。所述处理器102执行所述计算机程序时实现上述实施例中的基于黑名单的重导航方法。所述存储器101和处理器102的数量可以为一个或多个。

该装置还包括：

通信接口103，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器101可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器101、处理器102和通信接口103独立实现，则存储器101、处理器102和通信接口103可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci，peripheralcomponent)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardcomponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器101、处理器102及通信接口103集成在一块芯片上，则存储器101、处理器102及通信接口103可以通过内部接口完成相互间的通信。

又一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述基于黑名单的重导航方法中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。