路口导航修正方法和装置与流程

本申请属于导航技术领域，具体而言，涉及一种路口导航修正方法和路口导航修正装置。

背景技术：

目前的道路车道越来越多，岔路和出口也越来越多，而且有相当部分的不规则路、无名路、断头路等，而车载导航在进行岔路和出口引导和交通路况提醒时，难以根据车辆当前的实时情况进行提示和引导，仅仅提供简单的引导信息，例如“请靠近右前方行驶”、“前方左拐”。也就是说，实际路面复杂多变而导航地图的简单提示不精确。此时，驾驶员需要自行判断车辆当前车道、与岔路和出口的角度，并与导航所提供的引导信息比较分析，容易造成判断延迟，错失拐弯、掉头、出路口或高速口的机会甚至产生会车危险，存在改进空间。

技术实现要素：

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本申请公开了一种路口导航修正方法，包括：基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；在车辆距离所述路口或路口实线目标距离s时，获取路口图像信息；若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；获取掉头路径的掉头路况信息；与所述导航系统比较以更新导航信息；基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。

本申请上述实施例提供的路口导航修正方法，在接近岔路和出口时，可以通过获取路口的实时信息来修正导航系统，做出更有效、更有针对性的提示，及时判断转向或掉头时机，避免出现判断延迟、错失拐弯、掉头、出路口或高速的风险，减少违章，减少交通事故。

本申请还提出了一种路口导航修正装置，包括：第一获取单元，配置用于基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，所述路口信息包括路口距离和岔路角度；第二获取单元，配置用于在车辆距离所述路口或路口实线目标距离s时，获取路口图像信息；第一确定单元，配置用于若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；第三获取单元，配置用于获取掉头路径的掉头路况信息；第一比较单元，配置用于与所述导航系统比较以更新导航信息；第二确定单元，配置用于基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；第一发生单元，配置用于若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。

本申请还提出了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序该程序被处理器执行时实现如上述所述的方法。

所述装置、所述计算机可读存储介质与上述的方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请一个实施例的路口导航修正方法的流程图；

图2是根据本申请另一个实施例的路口导航修正方法的流程图；

图3是根据本申请一个实施例的路口导航修正装置的结构示意图；

图4是根据本申请另一个实施例路口导航修正装置的结构示意图。

附图标记：

装置100，

第一获取单元110，第二获取单元120，第一确定单元130，第三获取单元140，第一比较单元150，第二确定单元160，第一发生单元170；

导航信息获取模块10，前置摄像头获取模块20，路况分析模块30，侧置摄像头获取模块40，车身雷达测距模块50，路况比较模块60，语音提示模块70。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

对于复杂路况，导航系统难以根据实时情况给出符合路况情况的指示，本申请的路口导航修正方法主要是根据复杂路口的复杂情况根据路口当前的实际情况修正导航系统的指示。

其中，复杂路况包括但不限于：

1)断头路。

直接断头路：彻底与外界成型路网隔离，处于在断头路的车辆无法驶入其它交通线路。

间接断头路：该路段在等级上与其它成网路段不兼容，或本该直通某地却绕了大弯。

2)高速入口、出口、汇车口。

3)无标识的小路、岔路，非标准规则路段。

4)前车突然变道、刹车或停车，甚至突然爆胎失控等。

如图1所示，根据本申请一个实施例的路口导航修正方法包括如下步骤：

步骤s100，基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，路口信息包括路口距离和岔路角度。

可以理解的是，下一个路口是指基于导航系统给定的当前的导航路径，以及本车当前的位置的下一个路口，该路口可以是需要转向的岔路。

如图2所示，在实际的执行中，下一个路口的路口信息可以由车载的导航系统结合车载的定位系统提供，或者是移动终端的导航系统结合移动终端的定位系统提供。

路口信息包括路口距离和岔路角度。路口距离表示车辆当前的位置到路口的距离，岔路角度表示从导航系统获取的该岔路与当前道路的角度。

步骤s200，在车辆距离路口或路口实线目标距离s时，获取路口图像信息。

可以理解的是，在车辆距离路口或路口实线大于目标距离s时，车辆距离入口较远，可以先正常行驶，无需也难以获取实时的路口图像信息。

在实际的执行中，目标距离s可以根据当前车速确定，当前车速与目标距离s正相关，在一些实施例中，s(m)＝1.5*当前时速，且s最小为50m，比如当前时速为30km/h时，s＝50m；当前时速为60km/h时，s＝90m。

当车辆距离路口或路口实线的距离为目标距离s时，才开始获取路口图像信息，这样可以节省车辆的能源和计算资源。

如图2所示，在实际的执行中，可以通过安装于车辆前端的前置摄像头获取模块20获取该路口图像信息。

步骤s300，若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头。

可以理解的是，常规岔路的角度一般较小，若当前车道与前方路口岔路的角度过大，比如目标角度可以为90°，可以判定该岔路为断头路，此时可以考虑不按照从导航系统获取的路径行驶。

步骤s400，获取掉头路径的掉头路况信息。

当判断需要掉头时，为了防止与掉头路径的车辆或障碍物碰撞，需要先获取掉头路径的掉头路况信息。

在实际的执行中，上述步骤s400可以包括如下子步骤：

子步骤s410，获取掉头侧的图像信息以识别转向车道信息和同向车辆信息。

如图2所示，在实际的执行中，可以在车辆的侧部安装侧置摄像头获取模块40，如果掉头是向左转(比如大陆地区)，通过左侧的摄像头捕捉道路图像，识别车道信息和同向车辆信息，该信息可以用于判断在转向车道上是否有其他车辆、障碍物、行人等。

子步骤s420，获取同向车辆和障碍物的距离。

如图2所示，同向车辆的距离包括本车距前车的距离和本车距后车的距离，在实际的执行中，可以使用侧置车身雷达获取同向车辆和障碍物的距离，并修正导航系统提示的前方路口距离。

步骤s500，与导航系统比较以更新导航信息。

如图2所示，在实际的执行中，将当前获取的实时信息同导航信息模块比较分析，由比较模块分析出最优行驶行为实时更新，由语音模块提示，并在满足掉头条件时掉头。

步骤s600，基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件。

该掉头模型可以提前标定后存储在车辆的主机内。

在实际的执行中，上述步骤s600可以包括如下子步骤：

步骤s610，在同时满足：a)转向车道上在第一目标安全距离内无障碍物；b)同向前车在第二目标安全距离以外；c)同向后车在第三目标安全距离以外；时确认满足掉头的安全条件。

可以理解的是，条件a表示横向无障碍物，条件b表示变道时不会与前车追尾，条件c表示变道时不会被后车追尾。

其中，第一目标安全距离、第二目标安全距离、第三目标安全距离可以以一定确实数据范围为准，比如10米。前置车身雷达可以实时测得当前车辆与前车或对向车辆的距离，尤其是获取到车辆行驶中的实时车速，由车身测距模块实时计算。

步骤s700，若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。

当满足掉头的安全条件后，表明现在既有掉头的需求又有掉头的可能。在实际的执行中，该掉头指示信息可以通过语音的方式提出，比如车载喇叭可以语音提示现在可以掉头等类似信息。

在一些实施例中，在步骤s200后还可以包括：

若当前车道与前方路口岔路的角度不大于目标角度，判断转入岔路。

可以理解的是，常规岔路的角度一般较小，若当前车道与前方路口岔路的角度不大于目标角度，比如目标角度可以为90°，可以判定该岔路为正常导入，此时可以考虑继续按照从导航系统获取的路径行驶。

获取岔路的岔路路况信息。

当判断可以转入岔路时，为了防止与岔路的车辆或障碍物碰撞，需要先获取岔路路况信息。

在实际的执行中，上述步骤可以包括子步骤：

获取路口图像信息以识别车道信息和对向车辆信息。

如图2所示，在实际的执行中，可以进一步分析前置摄像头捕捉到的道路图像，识别车道信息以及对向车辆信息。

获取同向车辆和障碍物的距离，获取对向车道车距。

如图2所示，在实际的执行中，可以使用前置车身雷达获取同向车辆和障碍物信息，获取对向车道车距，以用于修正导航提示的前方路口距离。

与导航系统比较以更新导航信息。

如图2所示，同导航信息模块比较，由比较模块实时更新语音提示信息，并在满足拐弯条件由比较模块分析出最优行驶行为实时更新，并在满足掉头条件时由语音模块提示时拐弯。

在步骤获取岔路的岔路路况信息后还可以包括：

基于预先训练的转弯模型根据获取的岔路路况信息确定是否满足转弯的安全条件。

该掉头模型可以提前标定后存储在车辆的主机内。

在实际的执行中，上述步骤可以包括如下子步骤：

在同时满足：a)转向车道上在第一目标安全距离内无障碍物；b)同向前车在第二目标安全距离以外；c)同向后车在第三目标安全距离以外；时确认满足掉头的安全条件。

可以理解的是，条件a表示横向无障碍物，条件b表示变道时不会与前车追尾，条件c表示变道时不会被后车追尾。

其中，第一目标安全距离、第二目标安全距离、第三目标安全距离可以以一定确实数据范围为准，比如10米。前置车身雷达可以实时测得当前车辆与前车或对向车辆的距离，尤其是获取到车辆行驶中的实时车速，由车身测距模块实时计算。

若满足转弯的安全条件，发出转弯指示信息。

当满足转弯的安全条件后，表明现在既有转弯的需求又有转弯的可能。在实际的执行中，该转弯指示信息可以通过语音的方式提出，比如车载喇叭可以语音提示现在可以转弯等类似信息。

本申请上述实施例提供的路口导航修正方法，在接近岔路和出口时，可以通过获取路口的实时信息来修正导航系统，做出更有效、更有针对性的提示，及时判断转向或掉头时机，避免出现判断延迟、错失拐弯、掉头、出路口或高速的风险，减少违章，减少交通事故。

如图3所示，作为对上述图1和2所示方法的实现，本申请提供了一种路口导航修正装置100的一个实施例，该装置100实施例与图1或图2所示的方法实施例相对应，该装置100具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，路口导航修正装置100包括：第一获取单元110、第二获取单元120、第一确定单元130、第三获取单元140、第一比较单元150、第二确定单元160、第一发生单元170。

第一获取单元110，配置用于基于导航系统，获取下一个路口的路口信息，路口信息包括路口距离和岔路角度；第二获取单元120，配置用于在车辆距离路口或路口实线目标距离s时，获取路口图像信息；第一确定单元130，配置用于若当前车道与前方路口岔路的角度大于目标角度，判断需要掉头；第三获取单元140，配置用于获取掉头路径的掉头路况信息；第一比较单元150，配置用于与导航系统比较以更新导航信息；第二确定单元160，配置用于基于预先训练的掉头模型根据获取的掉头路况信息确定是否满足掉头的安全条件；第一发生单元170，配置用于若满足掉头的安全条件，发出掉头指示信息。

在实际的执行中，如图4所示，第一获取单元110可以包括导航信息获取模块10，第二获取单元120可以包括前置摄像头获取模块20，第三获取单元140包括侧置摄像头获取模块40和车身雷达测距模块50，第一确定单元130和第二确定单元160可以集成设置，第一确定单元130和第二确定单元160可可以均包括路况分析模块30，第一比较单元150可以包括路况比较模块60，第一发生单元170可以包括语音提示模块70。

在本实施例中，第一获取单元110、第二获取单元120、第一确定单元130、第三获取单元140、第一比较单元150、第二确定单元160、第一发生单元170的处理方式以及技术效果可以参考上述步骤s100-s700的描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，第三获取单元140，还配置用于获取掉头侧的图像信息，获取同向车辆和障碍物的距离。

在实际的执行中，第三获取单元140可以包括侧置摄像头获取模块40和车身雷达测距模块50。

在一些实施例中，第二确定单元160，还配置用于在同时满足：转向车道上在第一目标安全距离内无障碍物；同向前车在第二目标安全距离以外；同向后车在第三目标安全距离以外；时确认满足掉头的安全条件。

在一些实施例中，第一确定单元130，配置用于若当前车道与前方路口岔路的角度不大于目标角度，判断转入岔。

在一些实施例中，装置100还包括：第四获取单元、第三确定单元、第二发生单元。

其中，第四获取单元，配置用于获取岔路的岔路路况信息；第三确定单元，配置用于基于预先训练的转弯模型根据获取的岔路路况信息确定是否满足转弯的安全条件；第二发生单元，配置用于若满足转弯的安全条件，发出转弯指示信息。

在实际的执行中，第四获取单元可以与第二获取单元120集成设置，第三确定单元可以与第一确定单元130集成设置，第二发生单元可以与第一发生单元170集成设置。

如图4所示，前置、侧置(包括左、右)摄像头，负责捕捉前方道路图像及左右侧面的路况图像；导航信息系统，用于提供路口信息，包括前方路口距离、与当前车道角度；路况分析模块30，主要是根据摄像头获取的图像信息，分析出前方路口距离、与当前车道角度，以及同向、对向车辆与当前车道的距离和角度信息；身雷达测距模块，主要是通过车身自带雷达捕获同向或对向车辆距离；路况比较模块60，主要是比较摄像头、车身雷达信息进而修正导航信息；提示模块，路口拐弯或掉头的语音提醒。

本申请还公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法。

本申请的计算机可读存储介质包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、服务器或器件，或者任意以上的组合。

本申请的计算机可读存储介质的更具体的例子包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、服务器或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。