自动引导车的导航的制作方法

本公开涉及自动引导车(agv；automatedguidedvehicle)的导航的技术领域，尤其涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、服务器和计算机可读存储介质。

背景技术：

在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车agv来代替或者补充人工劳动，同时有效提高运输效率。agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前agv主流的导航方式是基于二维码定位、并且辅助以惯性导航的导航方法。这种方式通常在agv的应用场所地面agv的规划的行走路径上均匀或非均匀地布设的二维码标签，agv行进时利用摄像头获取地面的二维码标签并加以识别，根据二维码标签中的位置信息控制agv行进，实现对agv的导航。惯性导航是利用agv自身的陀螺仪等传感器实施获取车辆的运行状态，并结合摄像头补货的二维码标签的图像信息，确定或校准车辆的位姿。例如，通过agv的行进速度和航向，能够计算出agv与一个已知的二维码标签布设的位置(通常称为码点)之间的位置关系，从而能够计算出agv所在的位置。

公开号为cn104142683a和cn206627826u的中国专利文献都公开了此类基于二维码定位、并且辅助以惯性导航的导航方法。

agv在此类导航方式中，通过下视摄像头读取地面二维码标签信息，但是，若地面码破损/被遮挡等会导致摄像头无法识别码。此时，若不对该二维码标签或该码点进行处理，针对后续车辆在进行路径规划时若移动路径仍然经过该位置，则会后续车辆也存在出错的风险。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开实施方式的目的之一旨在解决前述的一个或多个问题，提供一种agv在检测到导航标记异常时的处理方案。

在第一方面，本公开实施方式提供一种用于自动引导车agv的导航方法，包括：接收一个或多个agv上报的导航标记异常；针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态；以及在后续针对agv进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

在一个实施例中，预设异常条件可以包括：针对一个导航标记，所述导航标记被一个或多个agv识别为异常的次数超过预设阈值；或者针对一个导航标记，与所述导航标记处于第二预设范围内的相邻导航标记都被一个或多个agv识别为异常的次数超过预设阈值。

在一个实施例中，该方法可以进一步包括：针对一个导航标记，如果第一agv上报了导航标记异常，则将针对所述导航标记的异常次数递增一个预设常数；或者针对一个在先的第一agv识别为异常的导航标记，如果第二agv通过所述导航标记对应的位置而未上报导航标记异常，则将针对所述导航标记的异常次数递减一个预设常数。

在一个实施例中，导航标记异常可以是agv经过被agv识别为异常的导航标记对应的位置后上报的。

在一个实施例中，导航标记包括锁闭属性，所述锁闭属性包括：锁闭类型、agv标识符以及锁闭时间。该方法中，在接收一个或多个agv上报的导航标记异常的步骤之后，还可以包括：调整导航标记的锁闭属性。

在一个实施例中，该方法进一步包括：在将所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态、或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态的同时或之后，向运维人员发送报警。

在第二方面，本公开实施方式提供一种用于自动引导车agv的导航设备，包括：接收装置，用于接收一个或多个agv上报的导航标记异常；锁闭装置，用于针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态；以及路径规划装置，用于在后续针对agv进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

在第三方面，本公开实施方式提供一种服务器，包括：存储器，被配置为存储程序代码，以及处理器，被配置为执行所述程序代码以执行前述的方法。

在第四方面，本公开实施方式提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行前述的方法。

根据本发明的一种实施方式，当agv的车辆控制装置识别到比如下视摄像头拍摄的导航标记存在异常时，向中央控制服务器上报该异常。中央控制服务器可以在确定针对一个导航标记上报的异常累计到系统设定的异常条件后，将该导航标记判定为是异常导航标记，锁闭该异常导航标记对应的位置、或者锁闭该异常导航标记对应的位置的预设范围内的相邻位置，在针对后续车辆进行路径规划时，可以绕开被锁闭的位置或区域。从而，避免了后续车辆的路径规划经过该异常导航标记对应的位置以及/或者其周边区域，进而避免了继续增加这些车辆的丢码跑偏等的风险。

附图说明

构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施方式的用于自动引导车agv导航方法的基本应用场景的示意图；

图2示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于agv的导航方法的流程图；

图3示意性示出了根据本发明另一种实施方式的用于agv的导航方法的流程图；

图4示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于agv的导航设备的框图；

图5示出了适合用来实现根据本发明实施方式的各种方法的计算机系统的框图；以及

图6示意性示出了根据本发明一种实施方式的计算机程序产品的框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。

图1示意性示出了根据本发明实施方式的用于agv导航方法的基本应用场景100的示意图，该应用场景例如可以是物流仓储系统。该应用场景包括存储区的一个或多个货架110、拣货区的一个或多个货架112、一个或多个自动引导车120、服务器130以及多个导航标记140。存储区的货架110可以包括固定货架以及可以被自动引导车agv搬运着移动的可移动货架。货架110的周围和/或其下方位置均可以用于规划agv的行进路线，在这些位置或区域分布连续地或离散地有导航标记140。例如，在一个应用自动引导车来取货的应用场景下，agv接收中央控制服务器130的包括规划的行进路径的调度指令，能够在程序控制下，自主地移动第一货架位置，取得货物，然后行走到第二位置(例如拣货区的货架)，将货物卸下。拣货人员可以在拣货区根据客户的订单信息完成拣货作业。

自动引导车120可以是货架搬运机器人或者料箱搬运机器人，搬运货架或盛放货物的料箱在仓库内移动。例如，货架搬运机器人设置有能托持货架升降的托举机构，货架采用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体；在托举货架时，自动引导车可以自主行进到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再托持货架自主行进到目标位置(例如拣货区)。不同于货架搬机器人，料箱搬运机器人是以料箱为搬运和作业单位的机器人，其主体上设置有一层或多层的料箱储存空间，每层料箱储存空间可以存储一个或多个料箱。料箱搬运机器人可以设置有机器臂，用于在程序控制下，将目标料箱移动到料箱储存空间。

导航标记140用于提供该标记所在的位置(即该标记对应的位置)的坐标信息或者与该坐标信息相关的信息(通过该信息，可以计算出对应的坐标信息)，以供agv进行位姿确定和校准。导航标记140的分布可以是在具体应用场景的地面上的围棋棋盘式分布，可以是均匀分布，也可以是非均匀分布，导航标记的形式可以是qr码或dm码形式的二维码、或者还可以包括辅助图形标记。本公开对于导航标记的分布和类型不做限定。

服务器或中央控制服务器130与多个自动引导车可通信地连接，通常是无线地通信，例如通过wifi或其他传输链路，用于控制自动引导车的动作。在服务器130，应用场景的地面以例如格子状的二维平面来规划，服务器存储有这些格子的逻辑坐标，并且依据这些逻辑坐标来针对一项搬运任务调度agv和规划agv的行进路径。服务器130在导航方面的主要控制功能例如包括：全局地图管理、agv路径规划、agv导航控制、任务分配等。应当理解，服务器130对应用场景的地面可以是不必按格子状来规划的，这例如取决于地面的通行条件，本公开对于服务器130对于应用场景的地面的规划方式不做限定。

还应当理解，图1中将中央控制服务器130示出为与自动引导车、货架独立的装置，但本领域技术人员能够理解，本公开不限于此，中央控制服务器130可以集成到其他部件中，例如与某件货架集成在一起，这些都在本公开的范围内。中央控制服务器130可以通过软件、硬件、或软硬件组合的方式实现，例如可以是单独的电脑、单片机、微处理器、微控制器、数字信号处理器、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)等或其他集成格式来实现，这些都在本公开的范围内。

图2示意性示出了根据本发明一种实施方式的用于自动引导车(agv)的导航方法200的流程图。

在步骤s210，接收一个或多个agv上报的导航标记异常。

在步骤s220，针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将该导航标记对应的位置设置为锁闭状态。

在步骤s230，在后续针对agv进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

在图1的基本应用场景下，方法200可以在服务器130处执行。当agv的摄像头读取到导航标记，但不能识别导航标记的内容时，可以认定为导航标记异常。例如，agv从服务器处获悉一个位置存在导航标记，但不能识别出该导航标记，从而可以认定为存在导航标记异常。此时，agv可以向服务器上报导航标记异常。导航标记异常的原因例如可以是导航标记破损、导航比较被遮挡、以及其他可能的导致导航标记不能被agv识别的原因。在服务器130处，维护着一个应用场景下的全局地图，包括各个导航标记的标识符、具体坐标、以及锁闭状态等信息。被标记为锁闭状态的导航标记异常位置意味着当agv通过该导航标记所在的位置时，会存在丢码跑偏的风险，或者导航标记所在的位置处于agv不可通过的状态。根据本公开的具体实施方式，导航标记的锁闭方式可以包括人工锁闭、路径规划锁闭以及导航标记异常锁闭。在针对agv的一项搬运任务进行路径规划时，应当避开被标记为锁闭状态的位置。

根据本发明的实施方式，在基于导航标记的导航方法里引入了一种新的锁闭方式，即导航标记异常锁闭。导航系统(包括agv和服务器)可以正确区分人工锁闭、路径规划锁闭和导航标记异常锁闭。进一步地，在服务器的地图查看界面里，可以以不同的样式显示不同类型的锁闭位置点。

图3示意性示出了根据本发明另一种实施方式的用于agv的导航方法300的流程图。

在步骤s310，接收一个或多个agv上报的导航标记异常。

在步骤s320，针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将该导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态。

在步骤s330，在后续针对agv进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

方法300与方法200相比，区别在于步骤s320和s220。在方法300的步骤s320中，在确定一个导航标记存在异常时，将该导航标记对应的位置的相邻位置设置为锁闭状态，从而可以避免在为后续agv路径规划时经过该导航标记对应的位置的周边区域，避免了agv在通过该位置相邻位置是可能发生的异常或者碰撞(例如，该位置存在故障的agv，且该agv搬运着货架)，提高了通行效率。

第一预设范围例如可以是一个导航标记在全部导航标记分布中的一度邻居、二度邻居所标记的范围，或者第一预设范围例如可以是具体应用场景中的一定的距离范围，例如以该导航标记对应的位置为圆心、以一定的尺寸为半径的圆形范围，也可以是以该导航标记对应的位置为中心所确定的一定的矩形范围、比如以该导航标记对应位置为中心的“九宫格”区域，以及其他任何可行的范围。

在一个实施例中，预设异常条件可以是，针对一个导航标记，导航标记被一个或多个agv识别为异常的次数超过预设阈值。例如，可以在服务器端针对每个导航标记设置一个相关联的属性，称为标记异常锁闭属性，用于记录该导航标记被agv识别为异常的次数。可以统计该导航标记被agv识别为异常的次数，并且在被agv识别为异常的次数超过预设阈值时，触发该导航标记所对应的位置的锁闭。例如，可以默认地设置预设阈值为2，但是该预设阈值参数是可以配置的。在一个实施例中，该预设阈值参数也可以被设置为1，从而，只要有一个agv对某个导航标记上报了异常，则就将该导航标记所对应的位置设置为锁闭。

在当前agv经过导航标记所对应的位置时，如果识别到该导航标记存在异常，则向服务器上报该导航标记异常的情形，服务器在接收到该上报后，可以将针对该导航标记的标记异常锁闭属性的属性值递增一个预设常数，例如，递增1、递增10等。在该导航标记的标记异常锁闭属性的属性值递增到超过预设阈值时，触发与该导航标记所对应的位置的锁闭。附加地和备选地，在服务器计算出或者获悉后续agv经过了该导航标记所对应的位置，但是并没有上报该导航标记存在异常，则服务器可以将针对该导航标记的标记异常锁闭属性的属性值相对应地递减一个预设常数，例如，递减1、递减10等。

在一个实施例中，预设异常条件可以是，针对一个导航标记，与所述导航标记处于第二预设范围内的相邻导航标记都被一个或多个agv识别为异常的次数超过预设阈值。这里，充分考虑到agv在经过一个存在风险的导航标记时存在丢码跑偏的风险，但是该agv可以在处于一定范围内的下一个导航标记处得到路线纠偏或位姿的校准。预设范围例如可以是一个导航标记在全部导航标记分布中的一度邻居、二度邻居所标记的范围，或者预设范围例如可以是具体应用场景中的一定的距离范围，例如以该导航标记对应的位置为圆心、以一定的尺寸为半径的圆形范围，也可以是以该导航标记对应的位置为中心所确定的一定的矩形范围，以及其他任何可行的范围。这里，在一个实施例中，每个导航标记的预设阈值参数优选地被设置为1。

导航标记异常可以是agv经过被agv判定为异常的导航标记后上报的。例如，如果agv在行进到目标位置后读取导航标记异常，则在该agv离开该位置后向服务器上报导航标记异常。从而，根据本发明的实施方式，即使当前agv识别到一个导航标记可能存在异常，仍然通过该导航标记所对应的位置，而不是在该位置处停车等待；之后，将该异常情形上报，由系统综合判断该导航标记是否存在异常，例如结合其他agv对该导航标记的异常上报情形。进一步地，系统在将导航标记设置为锁闭状态的同时或之后，向运维人员发送报警。运维人员在收到报警后可以及时查看和/或修复该导航标记。

在一个实施例中，导航标记包括锁闭属性，该锁闭属性包括：锁闭类型、agv标识符以及锁闭时间等参数。锁闭类型可以是人工锁闭、路径规划锁闭、导航标记异常锁闭、当前无锁闭。在服务器接收到一条导航标记异常的上报后，在该锁闭属性下新添一条记录，其中“锁闭类型”为“导航标记异常锁闭”，“agv标识符”为上报该条异常的agv的车辆标识符，“锁闭时间”为服务器收到该条导航标记异常的上报的系统时间。

基于标记异常锁闭属性和锁闭属性，服务器可以确定触发锁闭的时间和锁闭的范围。在将导航标记对应的位置设置为锁闭状态、或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态的同时或之后，可以向运维人员发送报警。在运维人员解决了导航标记的异常情形后，可以人工地干预该该导航标记所对应的位置的锁闭状态，例如，解除锁闭，即导航标记的锁闭属性的锁闭类型为“当前无锁定”，并且可以情况该锁闭属性下的所有条目的记录。

根据本发明的实施方式，当agv的车辆控制装置识别到比如下视摄像头拍摄的导航标记存在异常时，向中央控制服务器上报该异常。中央控制服务器可以在确定针对一个导航标记上报的异常累计到系统设定的异常条件后，将该导航标记判定为是异常导航标记，锁闭该异常导航标记对应的位置、或者锁闭该异常导航标记对应的位置的预设范围内的相邻位置，在针对后续车辆进行路径规划时，可以绕开被锁闭的位置或区域。从而，避免了后续车辆的路径规划经过该异常导航标记对应的位置以及/或者其周边区域，进而避免了继续增加这些车辆的丢码跑偏等的风险。

在第二方面，本公开还提供一种用于自动引导车(agv)的导航设备400，如图4所示。该导航设备400包括：

接收装置410，用于接收一个或多个agv上报的导航标记异常；

锁闭装置420，用于针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态；以及

路径规划装置430，用于在后续针对agv进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

应当理解，设备400中记载的每个模块或子装置与参考图2描述的方法200或参考图3描述的方法300中的每个步骤相对应。由此，上文针对图2、图3描述的操作和特征同样适用于装置400及其中包含的模块或子装置，在此不再赘述。

还应当理解，设备400通常可以实现在参考图1描述的服务器130处。其可以利用各种方式来实现。例如，在某些实施方式中，设备400可以利用软件和/或固件模块来实现。此外，设备400也可以利用硬件模块来实现。现在已知或者将来开发的其他方式也是可行的，本发明的范围在此方面不受限制。

在第三方面，本公开还提供一种服务器，包括：存储器，被配置为存储程序代码，以及处理器，被配置为执行所述程序代码以执行根据前文所述的方法。该服务器可以实现在参考图1描述的服务器130处。

图5示出了适合用来实现根据本发明实施方式的各种方法的计算机系统500的框图，该计算机系统例如可以用于实现根据本发明实施方式提及的服务器130。如图5所示，计算机系统500可以包括：cpu(央处理单元)501、ram(随机存取存储器)502、rom(只读存储器)503、系统总线504、硬盘控制器505、键盘控制器506、串行接口控制器507、并行接口控制器508、显示控制器509、硬盘510、键盘511、串行外部设备512、并行外部设备513和显示器514。在这些部件中，与系统总线504相连的有cpu501、ram502、rom503、硬盘控制器505、键盘控制器506、串行控制器507、并行控制器508和显示控制器509。硬盘510与硬盘控制器505相连，键盘511与键盘控制器506相连，串行外部设备512与串行接口控制器507相连，并行外部设备513与并行接口控制器508相连，以及显示器514与显示控制器509相连。计算机系统500还可以包括联网模块(未示出)，其被配置为使计算机系统500能够与其他移动终端或者计算机系统之间进行数据收发，例如联网模块可以包括网络适配器、调制解调器等。应当理解，图5所述的结构框图仅仅为了示例的目的而示出的，而不是对本发明的限制。在某些情况下，可以根据需要增加或者减少其中的一些模块。

本领域技术人员容易理解，服务器可以在本地部署、或者远程地部署，可以利用软件和/或固件模块来实现，也可以利用硬件模块或者它们的结合来实现。硬件部分可以利用专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的装置和方法可以使用计算机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、cd或dvd-rom的载体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载体上提供了这样的代码。本发明的装置及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。这些都在本发明的保护范围内。

在第四方面，本公开还提供一种计算机程序产品和一种计算机可读存储介质。本发明的实施方式可以通过计算机程序产品的形式实现。图6示意性示出了根据本发明一种实施方式的计算机程序产品600的框图。例如，参考图2描述的方法200、图3描述的方法300可以通过计算机程序产品来实现。

信号承载介质602可以被实现为或者包括计算机可读介质606、计算机可记录介质608、计算机通信介质610或者它们的组合，其存储有可配置处理器执行的先前描述的过程中的全部或一些的编程指令。仅作为示例，在图6中，这些指令可以包括例如用于使一个或多个处理器、包括图2所示的服务器执行如下处理的一个或多个可执行指令：接收一个或多个agv上报的导航标记异常；针对一个导航标记，在确定所述导航标记满足预设异常条件时，将所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态；以及在后续针对agv进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。该计算机程序产品可以存储在例如图5所示的ram502、rom503、硬盘510和/或任何适当的存储介质中，或者通过网络从适当的位置下载到计算机系统500上。计算机程序产品可以包括计算机代码部分，其包括可由适当的处理设备(例如，图5中示出的cpu501)执行的程序指令。

本公开还提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行根据前文所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块或子装置，但是这种划分仅仅并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

最后应说明的是：以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。