具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及焊接自动化领域，尤其是涉及一种具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法。
【背景技术】
[0002]现有的手工焊接方法普遍存在以下问题:对于薄板焊接，焊接规范稍微的变化即会对焊接的效果产生很大的影响，在手工焊接过程中，焊接电流、电弧电压、焊接速度、电弧长度等工艺参数稍微控制不好就会产生焊缝咬肉、啃边、焊偏等缺陷。后续修磨的工作量较大。现有焊接小车的移动导向装置为导向轮安装于焊接小车侧面，需要人工手动调节导向装置的位置，使焊接小车沿着侧向基准面贴面行走从而进行焊接。由于人工调节导向装置沿着基准面主要依靠经验，导致调节导向轮贴合程度差异性较大，从而导致焊缝质量不高。目前具有侧向导向轮的焊接小车的侧向定位基准面仅为平整面，不可以为曲面。若侧向定位基准面为曲面时，焊接小车不能贴合基准面进行焊接。同时若要进适合焊缝偏转的情况，需要适时调整车轮的速度，并且保持一定的比例关系。现有的双轮驱动的小车，实现曲线焊缝，有限位控制法、数学模型法、实时调节法等控制方法，但是上述方法调整周期长且不固定，跟踪准确性不易保证，运算工作量较大，实现比较复杂。
【发明内容】
[0003]针对上述现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法。从而解决了现有具有智能导向装置的焊接小车使用可靠性差、监控成本高的问题。
[0004]为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0005]具有智能导向装置的焊接小车，包括:焊接小车;所述焊接小车的一侧为焊接侧，还包括:前侧伸缩导向杆、压力值传感器及导向控制器;所述前侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进前侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述前侧伸缩导向杆的内部设置前侧导向杆直线马达，所述前侧导向杆直线马达与前侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动所述伸缩端沿所述前侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回;所述压力值传感器设置于所述前侧伸缩导向杆的伸缩端中，对前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述前侧导向杆直线马达连接，当接收到的前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值时，驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
[0006]在一种优选的实施方式中，还包括:后侧伸缩导向杆;所述后侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进后侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述后侧伸缩导向杆的内部设置后侧导向杆直线马达，所述后侧导向杆直线马达与后侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动该伸缩端沿所述后侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述后侧伸缩导向杆的伸缩端中，对后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述后侧导向杆直线马达连接，判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
[0007]在一种优选的实施方式中，还包括:导向轮;所述导向轮与所述前侧伸缩导向杆的伸缩端的端部，或所述后侧伸缩导向杆的伸缩端的端部固定连接。
[0008]在一种优选的实施方式中，所述焊接小车包括:行走装置包括:行走轮及行走电机，所述行走电机的输出端与所述行走轮连接，驱动行走轮行走;所述行走轮与所述焊接小车的底部固定连接。
[0009]在一种优选的实施方式中，还包括:激光测距仪;所述激光测距仪与所述焊接小车的前侧与后侧固定连接，对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，输出端与所述导向控制器的输入端连接;所述导向控制器当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值，同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
[0010]在一种优选的实施方式中，所述焊接小车包括:焊枪调节架、焊枪及焊枪固定销；所述焊枪调节架与所述焊接小车的顶部固定连接，所述焊枪调节架的端部通过焊枪固定销与所述焊枪固定连接。
[0011]具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，包括:
[0012]步骤SlOl:接收前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；
[0013]步骤S102:判断所述前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
[0014]在一种优选的实施方式中，在步骤SlOl中还包括:接收后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；
[0015]在步骤S102中包括:判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
[0016]在一种优选的实施方式中，在步骤SlOl中还包括:对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，在步骤S102中包括:当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
[0017]由此可知，本发明的有益效果为:
[0018]首先，由于焊接小车智能导向装置自动化程度高，能自动准确贴合侧向基准面、导向轮受力恒定，使得该焊接小车在焊接工件时准确追踪焊缝，大大减少焊缝咬肉、啃边、焊偏等缺陷，有效提高焊缝质量及焊接时的工作效率。
[0019]其次，由于采用了智能导向装置，使得焊接小车能够适应包括曲线型焊缝在内的焊缝，自动化程度较高，有效提高了焊接小车的焊接效率，扩大了焊接小车的焊接应用范围，使得焊接小车满足更多不同式样的焊接对象。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本发明一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的外部结构示意图；
[0022]图2为本发明另一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的组成示意图；
[0023]图3为本发明一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的工作焊接面示意图；
[0024]图4为本发明一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的控制系统组成示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026]如图1?4所示，本发明一种实施方式中，提