用于自动行走设备的导航模组模块及自行走设备的制作方法

本实用新型涉及，具体而言涉及一种用于自动行走设备的导航模组模块及自行走设备。

背景技术：

导航系统已经开始应用于智能自行走设备行业，以实现自行走设备的无边界线功能。自行走设备通过路径规划，导航系统实现在设定的范围内自动工作。

对于导航系统的应用，通常采用rtk+imu的形式来实现自行走设备的精准定位，但是，由于自行走设备在工作状态时，电机的高速转动时带来高频的震动，会影响到imu的工作，从而影响定位的精确性，通常解决这个问题使用高频信号采样，然后再数字滤波，最后低频输出的方式来减弱或者去除震动带来的影响。

此外，现有导航装置安装在智能自行走设备的内部，安装导航装置或更换导航装置需要拆开自行走设备，破坏了自行走设备的密封性，同时也不便于安装导航装置。同时，在开发类似新的自行走设备时，所有相关的硬件布局，结构空间等都需要重新规划设计，产品的重复利用率低，成本高。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种与自行走设备相对独立设置的导航模组模块及自行走设备。

为实现上述目的，采用如下技术方案。

用于自动行走设备的导航模组模块，导航模组模块与自行走设备相互独立，导航模组模块可拆卸地安装在自行走设备上。

可选的，导航模组模块通过减震装置设置在自行走设备壳体7上。

可选的，减震装置设置在导航模组模块6和自行走设备壳体7之间。

可选的，导航模组模块包括模组上壳体、模组下壳体、天线和导航主板，天线安装在导航模组模块内部，导航主板安装在导航模组模块内部，模组上壳体安装在模组下壳体上。

可选的，减震装置包括设置在减震装置中部的减震装置本体5.1，减震装置本体5.1位于导航模组模块6和自行走设备壳体7之间。

可选的，减震装置本体5.1的上端面抵接在导航模组模块6的下底面上。

可选的，减震装置本体5.1为中空结构，且为弹性材料。

可选的，减震装置还包括固定卡位5.3、止位挡5.2和延伸端5.4，固定卡位5.3设置在减震装置本体5.1的上端，延伸端5.4设置在减震装置的上端端部，止位挡5.2设置在固定卡位5.3和延伸端5.4之间。

可选的，止位挡5.2和减震装置本体5.1分别位于模组下壳体的两侧，止位挡5.2和减震装置本体5.1分别位于自行走设备壳体7的两侧。

可选的，固定卡位5.3为中空圆柱体；延伸端5.4为中空圆柱体；延伸端5.4的直径小于固定卡位5.3的直径。

可选的，所述模组下壳体或模组上壳体设置有模组壳体安装孔，自行走设备壳体7上设置有壳体安装孔7.1，所述减震装置通过模组壳体安装孔安装在模组下壳体或模组上壳体上，减震装置通过壳体安装孔7.1安装在自行走设备壳体7。

可选的，所述模组下壳体或模组上壳体设置有模组壳体安装孔，自行走设备壳体7上设置有壳体安装柱7.2，所述减震装置通过模组壳体安装孔安装在模组下壳体或模组上壳体上，减震装置通过壳体安装柱7.2安装在自行走设备壳体7上。

本实用新型还涉及一种自动行走设备，包括如上述中任一项的用于自动行走设备的导航模组模块。

有益效果

模块化的产品便于组装，共用性高，可整体布局在任意自动行走设备上，降低了研发投入时间，降低设计风险，同时降低了产品生产成本，有效提高生产效率。

本实用新型采用减震装置的方式来进行物理滤波，从而使电机高速转动时候带来的震动不能直接传播进入到imu。优化了导航精度，减少了软硬件方面对于过滤高频震动干扰的工作量。减震装置的结构便于安装，节省组装工时。

本实用新型采用在壳体表面设置安装柱的方式，避免了在外壳上开孔，便于整体模组的防水防尘处理。

附图说明

图1是本实用新型的第一种实施方式导航模组模块示意图；

图2是本实用新型的第二种实施方式导航模组模块示意图；

图3是本实用新型的第一种减震装置的示意图；

图4是本实用新型的第二种减震装置的示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本实用新型中所述的“内、外”的含义指的是相对于箱体本身而言，指向箱体内部的方向为内，反之为外；而非对本实用新型的装置机构的特定限定。

本实用新型中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

本实用新型中所述的“上、下”的含义指的是使用者正对箱体开启状态下的盖子时，由盖子开启的开口方向即为上，由盖子开启的开口指向箱体底面的方向即为下，而非对本实用新型的装置机构的特定限定。

如图1和图2所示，本实用新型的用于自动行走设备的导航模组模块，导航模组模块6与自行走设备相互独立，导航模组模块6可拆卸地安装在自行走设备上。

图1和图2所示，导航模组模块通过减震装置设置在自行走设备壳体7上。减震装置设置在导航模组模块6和自行走设备壳体7之间，自行走设备壳体7可以是自行走设备的外壳，也可以是自行走设备内部的壳体。自行走设备的外壳是较优的一种实施方式，更加方便拆卸，不需要打开小车的上壳体，即可更换导航模组。

作为一种优选的方式，导航模组模块包括模组上壳体、模组下壳体、天线和导航主板，天线安装在导航模组模块内部，导航主板安装在导航模组模块内部，模组上壳体安装在模组下壳体上。同样的，导航模组可以采用其它结构，如外壳为一体式成型，并不区分上壳体和下壳体。

减震装置本体5.1的上端面抵接在导航模组模块6的下底面上。

减震装置本体5.1为中空结构，且采用弹性材料。

作为第一种优选方式，在模组下壳体上设置模组壳体安装孔，将减震装置安装在模组下壳体的安装孔内，此时，止位挡5.2和减震装置本体5.1分别位于模组下壳体的两侧，止位挡5.2和减震装置本体5.1分别位于自行走设备壳体7的两侧。

如图3所示，减震装置包括设置在减震装置中部的减震装置本体5.1，减震装置本体5.1位于导航模组模块6和自行走设备壳体7之间。减震装置还包括固定卡位5.3、止位挡5.2和延伸端5.4，固定卡位5.3设置在减震装置本体5.1的上端，延伸端5.4设置在减震装置的上端端部，止位挡5.2设置在固定卡位5.3和延伸端5.4之间。

固定卡位5.3为中空圆柱形，所述延伸端5.4为中空圆柱，且延伸端外径小于减震本体5.1与止位5.2之间固定卡位5.3的外径，延伸端5.4有导向作用，延伸端5.4可以设置为圆台形，且便于用手拉扯，大幅节省组装减震装置所需工时。所述延伸端5.4与止位5.2之间的预割槽处5.5为薄胶结构，便于空间不够的情况下，不借助工具可以手工去除延伸端5.4。

作为第二种优选方式，在模组下壳体上设置下壳体安装柱，减震装置的顶端安装在下壳体安装柱上，下壳体安装柱位于减震装置端部的球形腔体内。

减震装置本体1中间为中空腔体5.8，减震装置本体1的顶端设置有减震装置安装球形腔体5.6以及安装孔5.7，导航模组模块6底部外表面上设置有模组安装柱，且模组安装柱顶部为安装球头，球头尺寸不小于减震装置安装孔5.7外径，不大于球形腔体5.6直径。通过减震装置安装孔与球头的过盈来实现紧固，操作简单，只需要垂直卡入即可，且不影响防震效果，同时避免壳体上开孔带来的防水防尘风险。

作为一种优选方式，固定卡位5.3可以为中空圆柱体；延伸端5.4可以为中空圆柱体；延伸端5.4的直径小于固定卡位5.3的直径。

作为第一种优选方式，模组下壳体或模组上壳体设置有模组壳体安装孔，自行走设备壳体7上设置有壳体安装孔7.1，减震装置通过模组壳体安装孔安装在模组下壳体或模组上壳体上，减震装置通过壳体安装孔7.1安装在自行走设备壳体7。如图3所示，减震装置底端包括固定卡位5.3、止位挡5.2和延伸端5.4，减震装置底端安装在壳体安装孔7.1内。减震本体5.1的下端面抵接在自行走设备壳体7的上端面上。

作为第二种优选方式，自行走设备壳体7上设置有壳体安装柱7.2，减震装置通过模组壳体安装孔安装在模组下壳体或模组上壳体上，减震装置通过壳体安装柱7.2安装在自行走设备壳体7上。

如图4所示，减震装置本体1中间为中空腔体5.8，减震装置本体1的底端设置有减震装置安装球形腔体5.6以及安装孔5.7，自行走设备壳体7上表面上设置有壳体安装柱7.2，且壳体安装柱7.2顶部为安装球头，球头尺寸不小于减震装置安装孔5.7外径，不大于球形腔体5.6直径。通过减震装置安装孔与球头的过盈来实现紧固，操作简单，只需要垂直卡入即可，且不影响防震效果，同时避免壳体上开孔带来的防水防尘风险。

本实用新型还涉及一种自动行走设备，包括如上述中任一项的用于自动行走设备的导航模组模块。

以上仅为本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本实用新型的保护范围。