本发明涉及机器人停车场领域，特别涉及一种机器人停车场路径互斥解决方法。
背景技术：
随着生活水平的提高，汽车行业快速发展，停车困难成为了目前大多数城市的通病，车库是停车的主要场所之一，但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放，随意性强，往往会出现外面堵车，里面停不满的情况；
现有的一些通过机器人进行停车的停车场，停车机器人在调度的过程中，路径的选择易出现冲突的现象，导致停车效率低。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种机器人停车场路径互斥解决方法，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种机器人停车场路径互斥解决方法，包括停车场路径图库、路径计算模块、调度系统共享储存模块、路径锁定模块和路径解锁模块，所述停车场路径图库用于储存停车场路径图，所述路径计算模块用于计算停车机器人的实时路径，所述调度系统共享储存模块用于将每个停车机器人的实时路径进行储存，所述路径锁定模块用于对每个停车机器人的实时路径进行锁定，所述路径解锁模块用于将锁定的路径进行解锁。
优选的，所述路径计算模块是采用基于dijkstra和astar算法对各个停车机器人的实时行走路径进行计算。
优选的，所述路径计算模块计算得出的每个停车机器人实行走时路径分别为r1、r2、r3……rn。
优选的，所述调度系统共享储存模块内置映射模块，所述映射模块用于将所述停车机器人实时行走路径映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上。
优选的，一种机器人停车场路径互斥解决方法，具体流程如下：
(s1)所述路径计算模块计算得出的第一个停车机器人实行走时路径为r1，并将r1传输至调度系统共享储存模块进行储存；
(s2)所述路径锁定模块将第一个停车机器人实时行走时路径r1映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上，并对路径r1进行锁定；
(s3)所述路径计算模块计算得出的第二个停车机器人实行走时路径为r2，所述r2是基于将锁定的路径r1去除后计算得出的行走路径，并将r2传输至调度系统共享储存模块进行储存；
(s4)所述路径锁定模块将第二个停车机器人实时行走时路径r1映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上，并对路径r2进行锁定；
(s5)所述路径计算模块计算得出的第n个停车机器人实行走时路径为rn，所述rn是基于将锁定的路径r1～r(n-1)去除后计算得出的行走路径，并将rn传输至调度系统共享储存模块进行储存；
(s6)所述路径锁定模块将第二个停车机器人实时行走时路径rn映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上，并对路径rn进行锁定；
(s7)当第n个停车机器人将所述实时路径rn行走完成后，所述路径解锁模块对所述路径rn进行解锁。
优选的，所述在路径rn解锁后，则第n+1个停车机器人在计算行走路径时自动添加所述路径解锁模块解锁的路径rn。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明中，停车场内停车机器人共设置有n个时，停车机器人按照顺序由1、2、3……n的优先级顺序进行排列，n个停车机器人的停车路径依次为r1、r2、r3……rn，则其中的r1为第一个停车机器人最优的停车行走路径，r2为第二停车机器人在停车场路径图中去除r1路径后的最优的停车行走路径，r3为第三停车机器人在停车场路径图中去除r1路径和r2路径后的最优的停车行走路径，rn为第n个停车机器人在停车场路径图中去除r1路径、r2路径、r3路径……r(n-1)路径后的最优的停车行走路径，通过这样的路径选择方式，使得每个停车机器人在进行停车时选择的路径不会产生冲突，且每个路径都是当前停车路径中的最优选择，从而极大地提升了停车的速度；
本发明中，通过设置路径锁定模块和路径解锁模块，使得当停车场内的最优路径被占用时，路径锁定模块会对该段路径进行锁定，当下一个停车机器人在进行路径计算时，被锁定的路径会被排除在选择之外，当被锁定的路径行走完成后，路径解锁模块可以对该路径进行解锁，这样下一个停车机器人在进行路径计算时，被解锁的路径会被重新纳入在选择之内，实现了高效停车。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例1，一种机器人停车场路径互斥解决方法，包括停车场路径图库、路径计算模块、调度系统共享储存模块、路径锁定模块和路径解锁模块，所述停车场路径图库用于储存停车场路径图，所述路径计算模块用于计算停车机器人的实时路径，所述调度系统共享储存模块用于将每个停车机器人的实时路径进行储存，所述路径锁定模块用于对每个停车机器人的实时路径进行锁定，所述路径解锁模块用于将锁定的路径进行解锁。
所述路径计算模块是采用基于dijkstra和astar算法对各个停车机器人的实时行走路径进行计算。
所述路径计算模块计算得出的每个停车机器人实行走时路径分别为r1、r2、r3……rn。
所述调度系统共享储存模块内置映射模块，所述映射模块用于将所述停车机器人实时行走路径映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上。
实施例2，一种机器人停车场路径互斥解决方法，具体流程如下：
(s1)所述路径计算模块计算得出的第一个停车机器人实行走时路径为r1，并将r1传输至调度系统共享储存模块进行储存；
(s2)所述路径锁定模块将第一个停车机器人实时行走时路径r1映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上，并对路径r1进行锁定；
(s3)所述路径计算模块计算得出的第二个停车机器人实行走时路径为r2，所述r2是基于将锁定的路径r1去除后计算得出的行走路径，并将r2传输至调度系统共享储存模块进行储存；
(s4)所述路径锁定模块将第二个停车机器人实时行走时路径r1映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上，并对路径r2进行锁定；
(s5)所述路径计算模块计算得出的第n个停车机器人实行走时路径为rn，所述rn是基于将锁定的路径r1～r(n-1)去除后计算得出的行走路径，并将rn传输至调度系统共享储存模块进行储存；
(s6)所述路径锁定模块将第二个停车机器人实时行走时路径rn映射到所述停车场路径图库中储存的停车场路径图上，并对路径rn进行锁定；
(s7)当第n个停车机器人将所述实时路径rn行走完成后，所述路径解锁模块对所述路径rn进行解锁。
所述在路径rn解锁后，则第n+1个停车机器人在计算行走路径时自动添加所述路径解锁模块解锁的路径rn。
结合实施例1-实施例2中，本发明的一种机器人停车场路径互斥解决方法，停车机器人共设置有n个时，停车机器人按照顺序由1、2、3……n的优先级顺序进行排列，n个停车机器人的停车路径依次为r1、r2、r3……rn，则其中的r1为第一个停车机器人最优的停车行走路径，r2为第二停车机器人在停车场路径图中去除r1路径后的最优的停车行走路径，r3为第三停车机器人在停车场路径图中去除r1路径和r2路径后的最优的停车行走路径，rn为第n个停车机器人在停车场路径图中去除r1路径、r2路径、r3路径……r(n-1)路径后的最优的停车行走路径，通过这样的路径选择方式，使得每个停车机器人在进行停车时选择的路径不会产生冲突，且每个路径都是当前停车路径中的最优选择，从而极大地提升了停车的速度。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。