路径规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及导航技术领域，特别涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着导航技术领域的不断发展，在自驾出行时，人们越来越依赖导航设备，期望通过导航设备找到一条合理的游览路径。

相关技术中，汽车中安装有导航设备，目前的导航设备中终点只能设置一个。用户在导航设备中输入终点的地址，导航设备中的导航引擎自动计算起始点到终点的最短路径，并向用户推荐该最短路径。当用户游览两个景点时，用户在导航设备中输入一个途经点的地址和一个终点的地址时，导航引擎先计算起始点到途经点的最短路径，再计算途经点到终点的最短路径，将该两段最短路径叠加起来，得到游览路径，向用户推荐该游览路径。

然而，上述路径规划方法，仅根据起始点到途经点的最短路径和途经点到终点的最短路径的和，来进行路径规划得到游览路径，使得路径规划的灵活性不够高，且得到的游览路径不够合理。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，可用于解决相关技术中的问题。该技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：

基于待规划路径需要途经的多个景点，分别获取该多个景点的开放时间；

根据该多个景点的位置，计算途经该多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间；

基于前往该多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算该任一个景点的到达时间，得到多个到达时间；

若对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，则基于该对应的景点的到达时间计算在该对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间；

根据该多个第一时间和该多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

若该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的关闭时间，则继续进行路径规划，直到该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间；

基于该对应的景点的到达时间，计算在该对应的景点的逗留时间。

在一种可能的实现方式中，该若对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，则基于该对应的景点的到达时间计算在该对应的景点的逗留时间，包括：

若该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，获取该对应的景点的时间窗效用函数g(t)；

基于该时间窗效用函数，对下述公式进行求导计算，确定在该对应的景点的逗留时间fb(t)；

其中，该t为到达时间，该econst为常数。

在一种可能的实现方式中，该根据该多个第一时间和该多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径，包括：

基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定多条第一游览路径；

计算该多条第一游览路径对应的第一游览时长；

将该第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，该基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定多条第一游览路径，包括：

基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定游览时间成本矩阵；

基于该游览时间成本矩阵，确定多条第一游览路径。

在一种可能的实现方式中，该将该第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径，包括：

基于该多个景点，计算参考游览时长；

若该第一游览时长超过该参考游览时长，则将该参考游览时长对应的游览路径作为目标游览路径；

若该第一游览时长小于该参考游览时长，则将该第一游览时长对应的第一游览路径作为目标游览路径。

另一方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，该装置包括：

获取模块，用于基于待规划路径需要途经的多个景点，分别获取该多个景点的开放时间；

第一计算模块，用于根据该多个景点的位置，计算途经该多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间；

第二计算模块，用于基于前往该多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算该任一个景点的到达时间，得到多个到达时间；

第三计算模块，用于若对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，则基于该对应的景点的到达时间计算在该对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间；

规划模块，用于根据该多个第一时间和该多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，该规划模块，还用于若该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的关闭时间，则继续进行路径规划，直到该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间；该第三计算模块，还用于基于该对应的景点的到达时间，计算在该对应的景点的逗留时间。

在一种可能的实现方式中，该第三计算模块，用于若该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，获取该对应的景点的时间窗效用函数g(t)；基于该时间窗效用函数，对下述公式进行求导计算，确定在该对应的景点的逗留时间fb(t)；

其中，该t为到达时间，该econst为常数。

在一种可能的实现方式中，该规划模块，用于基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定多条第一游览路径；计算该多条第一游览路径对应的第一游览时长；将该第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，该规划模块，用于基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定游览时间成本矩阵；基于该游览时间成本矩阵，确定多条第一游览路径。

在一种可能的实现方式中，该规划模块，用于基于该多个景点，计算参考游览时长；若该第一游览时长超过该参考游览时长，则将该参考游览时长对应的游览路径作为目标游览路径；若该第一游览时长小于该参考游览时长，则将该第一游览时长对应的第一游览路径作为目标游览路径。

另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由该处理器加载并执行，以实现上述任一路径规划方法。

另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一路径规划方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：

上述方法当待规划路径需要途径多个景点时，导航设备可以基于该多个景点的开放时间和该多个景点的位置，规划出一条游览时间成本最小的目标游览路径，且该路径规划方法有较好的灵活性。还可以有效避免到达景点的时间为景点的关闭时间，使得确定的目标游览路径也较为合理。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种路径规划方法的实施环境示意图；

图2是本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的多个第一时间的示意图；

图4是本申请实施例提供的从景点a到景点b的道路的时间窗效用函数的示意图；

图5是本申请实施例提供的景点b的时间效用窗函数的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种剪枝图示意图；

图7是本申请实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

图1是本申请实施例提供的一种路径规划方法的实施环境示意图，如图1所示，该实施环境包括：电子设备101。

电子设备101可以是汽车上的车载终端，也可以是诸如远程的其它类型的电子设备，本申请实施例不对电子设备101的产品形态进行限定。该电子设备101中安装和运行有导航设备。该电子设备101用于根据待规划路径需要途径的多个景点的位置和各个景点的开放时间，对该多个景点进行路径规划，以得到一条合理的目标游览路径。电子设备101还可以基于该目标游览路径对汽车进行路径导航。当然，该电子设备还可以具有其他功能，以便提供更加全面且多样化的服务。

基于上述实施环境，本申请实施例提供了一种路径规划方法，以图2所示的本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程图为例，该方法可由图1中的电子设备101执行，以该电子设备101为汽车上的车载终端，该车载终端中安装和运行有导航设备为例进行说明。如图2所示，该方法包括下述步骤：

在步骤201中，基于待规划路径需要途径的多个景点，分别获取多个景点的开放时间。

在本申请实施例中，车载终端中安装和运行有导航设备，该导航设备具有全球卫星定位系统(globalpositioningsystem，gps)，用户只需要将目的地输入该导航设备，导航设备就会根据电子地图自动为用户规划出一条最合适的路径，并在汽车行驶过程中(例如转弯前)提醒用户按照规划的路径行驶。

在一种可能的实现方式中，若用户想要规划的路径需要途径多个景点，则用户将该多个景点的名称依次输入该导航设备，导航设备基于该多个景点的名称，搜索多个景点的信息，该景点的信息中包括但不限于景点的位置、景点的开放时间、景点的门票价格等信息。根据该多个景点的信息，可以获取该多个景点的开放时间。

在步骤202中，根据多个景点的位置，计算途径多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间。

在本申请实施例中，导航设备基于多个景点的名称，依次获取多个景点的位置，基于多个景点的位置，计算途径多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间。

例如，该待规划路径需要途径5个景点，分别为景点a、景点b、景点c景点d和景点e，根据该5个景点的位置，依次计算途径任意两个景点的时间，将途径任意两个景点的时间作为第一时间，得到如图3所示的多个第一时间的示意图。

在该图3中，fab(t)为从景点a到景点b所需的第一时间，由于在不同的时间点从景点a出发，道路上的拥堵情况会有所不同，因此从景点a到景点b所需的第一时间也会不一致。例如，早高峰时间从景点a前往景点b时会出现道路拥堵，则从景点a到景点b的第一时间会较长，时间效用较低。下午从景点a前往景点b时道路上车辆很少，不会产生拥堵的情况，则从景点a到景点b的第一时间较短，时间效用较高。

在一种可能的实现方式中，如图4所示为从景点a到景点b的道路的时间窗效用函数g(t)，基于该时间窗效用函数g(t)，对下述公式(1)进行求导计算，从而可以得到从景点a到景点b所需的第一时间fab(t)：

上述公式(1)中，eroad为常数。

需要说明的是，本申请仅以从景点a到景点b所需的第一时间的计算过程为例进行说明。途径多个景点中的任意两个景点的第一时间的计算过程都与上述从景点a到景点b的第一时间的计算过程一致，在此不再赘述。

在步骤203中，基于前往多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算任一个景点的到达时间，得到多个到达时间。

在本申请实施例中，基于前往该多个景点中的任一个景点的出发时间，和上述步骤202计算的任意两个景点的第一时间，计算任一时间的到达时间，其到达时间可以有下述计算方式：

在一种可能的实现方式中，将前往该多个景点中的任一个景点的出发时间和前往该多个景点中的任一个景点的第一时间相加，从而得到任一个景点的到达时间。

例如，在早上10:00从景点a前往景点b，基于景点a到景点b的道路的时间窗效用函数g(t)，对上述公式(1)进行求导计算，得到从景点a到景点b的第一时间fab(t)为30分钟，则到达景点b的时间为10:30，也即是该景点b的到达时间为10:30。

需要说明的是，本申请实施例仅以从景点a到景点b的第一时间，计算景点b的到达时间，其他景点的到达时间与该景点b的到达时间的计算过程一致，在此不再赘述。

在步骤204中，若对应的景点的到达时间处于对应的景点的开放时间，则基于该对应的景点的到达时间计算在对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间。

在本申请实施例中，若对应的景点的到达时间处于对应的景点的开放时间，则基于该对应景点的到达时间计算在对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间。可以有下述步骤计算在对应的景点的逗留时间：

步骤1：若对应的景点的到达时间处于对应景点的开放时间，获取对应的景点的时间窗效用函数g(t)。

在一种可能的实现方式中，景点的游客接待量在一天中每个时间片段都是不同的，根据景点的游客接待量，得到景点的时间效用窗函数g(t)。例如，景点b的时间窗效用函数g(t)如图5所示。若在时间x2到达对应的景点，且时间x2时对应的景点正好处于开放时间，则到时间y2就可以结束在对应的景点的游览。

步骤2：基于对应的景点的时间效用窗函数g(t)，对下述公式(2)进行求导计算，得到在对应的景点的逗留时间fb(t)。

在上述公式(2)中，t为对应的景点的到达时间，该econstfb(t)为常数。

例如，在上午10:30到达景点b，基于景点b的到达时间和景点b的时间效用窗函数g(t)，将上述公式(2)进行求导计算，从而得到在景点b的逗留时间fb(t)。

需要说明的是，本申请实施例仅以在景点b的逗留时间的计算过程为例进行说明，在多个景点中的任一个景点的逗留时间的计算过程均与在景点b的逗留时间的计算过程一致，在此不再赘述。

在本申请实施例中，若对应的景点的到达时间处于对应的景点的关闭时间，则可以有下述步骤计算在对应的景点的逗留时间：

步骤一、若对应的景点的到达时间处于对应的景点的关闭时间，则继续进行路径规划，直到对应的景点的到达时间处于对应的景点的开放时间。

在一种可能的实现方式中，如在图5中的时间x1到达对应的景点，而时间x1对应的景点还处于关闭状态，则需要到时间y1才可以结束在对应的景点的游览。因为需要等待对应的景点的开放时间，因此会造成用户时间成本的浪费，为了避免这样的情况，可以继续进行路径规划，直到对应的景点的到达时间处于对应的景点的开放时间。

例如，景点b的开放时间为11:00-21:00，则从景点a前往景点b，到达景点b的时间为10:30。而这个时间点景点b还没有开放，因此用户需要等待30分钟才可以进入景点b。为了避免这样的情况，可以继续进行路径规划，例如10:00从景点c前往景点b，从景点c到景点b所需的第一时间为60分钟，则到达景点b的时间为11:00，正好处于景点b的开放时间。因此可以将路径规划的顺序从景点a到景点b，改变为从景点c到景点b，从而避免用户在景点b的等待时间。

步骤二、基于对应的景点的到达时间，计算在对应的景点的逗留时间。

在一种可能的实现方式中，计算在对应的景点的逗留时间的过程与上述步骤1和步骤2的计算过程一致，在此不再赘述。

在步骤205中，根据多个第一时间和多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。

在本申请实施例中，根据多个第一时间和多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径，可以有下述步骤：

步骤2051、基于多个第一时间和多个逗留时间，确定多条第一游览路径。

在本申请实施例中，确定多条第一游览路径的过程可以包括下述步骤：

步骤1、基于多个第一时间和多个逗留时间，确定游览时间成本矩阵。

在一种可能的实现方式中，基于上述步骤202得到的多个第一时间和上述步骤204得到的多个逗留时间，确定游览时间成本矩阵，该游览时间成本矩阵如下所示。

在上述游览时间成本矩阵中，fa(t)为在景点a的逗留时间，fb(t)为在景点b的逗留时间，fc(t)为在景点c的逗留时间，fd(t)为在景点d的逗留时间，fe(t)为在景点e的逗留时间，fab(t)为景点a到景点b的第一时间，游览时间成本矩阵中的其它矩阵元素与fab(t)的意义类似，在此不再赘述。

步骤2、基于该游览时间成本矩阵，确定多条第一游览路径。

在一种可能的实现方式中，基于该游览时间成本矩阵，确定多条可行的第一游览路径。

若待规划路径的途经点为n个，可以在该游览时间成本矩阵中任意确定一个景点为出发点，基于该出发点可以确定n-1个第一途经点，根据该第一途经点可以确定n-2个第二途经点，根据该第二途经点，可以确定n-3个第三途经点，直至剩余最后一个途经点，因此可以确定出该待规划路径可以有(n-1)×(n-2)×(n-3)×…×1条第一游览路径。

例如，待规划路径的途经景点为5个，将景点a确定为出发点。根据不同的游览顺序可以得到4×3×2×1＝24条第一游览路径。

步骤2052、计算多条第一游览路径对应的第一游览时长。

在一种可能的实现方式中，依次计算每一条第一游览路径的第一游览时长，得到每条第一游览路径对应的第一游览时长。该多条第一游览路径对应的多个第一游览时间均处于游览时长最大值和游览时长最小值之间，该游览时长最大值为在每个景点的最大逗留时间与前往每个景点的最大第一时间的和，该游览时长最小值为在每个景点的最小逗留时间与前往每个景点的最小第一时间的和。

在一种可能的实现方式中，游览时长最大值tmax可以有下述公式(3)计算得到，游览时长最小值tmin可以有下述公式(4)得到：

tmax＝tmax(a)+tmax(b)+tmax(c)+tmax(d)+tmax(e)+…+tmax(x)(3)

tmin＝tmin(a)+tmin(b)+tmin(c)+tmin(d)+tmin(e)+…+tmin(x)(4)

上述公式(3)中，tmax(a)为在景点a的最大游览时间，包括在景点a的逗留时间和前往景点a的第一时间。tmax(b)为在景点b的最大游览时间，tmax(c)为在景点c的最大游览时间，tmax(d)为在景点d的最大游览时间，tmax(e)为在景点e的最大游览时间，tmax(x)为在最后一个景点的最大游览时间。其中，tmax(a)可以有下述公式(5)计算得到：

需要说明的是，上述其它景点的最大游览时间的计算过程与tmax(a)的计算过程一致，在此不再赘述。

上述公式(4)中，tmin(a)为在景点a的最小游览时间，tmin(b)为在景点b的最小游览时间，tmin(c)为在景点c的最小游览时间，tmin(d)为在景点d的最小游览时间，tmin(e)为在景点e的最小游览时间，tmin(x)为在最后一个景点的最小游览时间。其中，tmin(a)可以有下述公式(6)计算得到：

需要说明的是，上述其它景点的最小游览时间的计算过程与tmin(a)的计算过程一致，在此不再赘述。

步骤2053、将第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径。

在本申请实施例中，确定满足条件的第一游览路径为目标游览路径包括下述步骤：

步骤1、基于多个景点，计算参考游览时长。

在一种可能的实现方式中，参考游览时长为不考虑景点的开放时间的游览时长，确定待规划路上的n个景点中的任一个景点为出发点，选择距离该出发点最近的景点为第一个途经点，确定出发点到该途经点的第一时间。每确定一个景点为当前途经点，都要选择与该景点距离最近的景点为下一个途经点，并确定这两个景点之间的第一时间，直至遍历所有景点。得到多个第一时间，将该多个第一时间相加，得到参考游览时长。

例如，待规划路径上有5个途经点，分别是景点a、景点b、景点c、景点d和景点e。确定景点a为出发点，选择距离景点a最近的景点c作为第一个途经点，计算景点a到景点c的第一个第一时间。选择距离景点c最近的景点e作为第二个途经点，计算景点c到景点e的第二个第一时间。选择距离景点e最近的景点d作为第三个途经点，计算景点e到景点d的第三个第一时间。只剩下景点b，计算景点d到景点b的第四个第一时间。将上述第一个第一时间、第二个第一时间、第三个第一时间和第四个第一时间相加，从而得到参考游览时长，该参考游览时长对应的参考游览路径为acedb。

步骤2、若第一游览时长超过参考游览时长，则将参考游览时长对应的游览路径作为目标游览路径。

在本步骤中，基于上述步骤2052得到的多条第一游览路径对应的多个第一游览时长，将该多个第一游览时长与该参考游览时长进行比较，若该多个第一游览时长都超过参考游览时长，则将参考游览时长对应的游览路径作为目标游览路径。

步骤3、若第一游览时长小于参考游览时长，则将第一游览时长对应的第一游览路径作为目标游览路径。

在本步骤中，基于上述步骤2052得到的多条第一游览路径对应的多个第一游览时长，将该多个第一游览时长与该参考游览时长进行比较，若该多个第一游览时长中存在第一游览时长小于参考游览时长，则将小于参考游览时长的第一游览时长对应的第一游览路径作为目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，还可以利用剪枝图的方式在上述多条第一游览路径中选择目标游览路径。即将游览时长大于参考游览时长的路径剪掉，将剩余的游览路径作为目标游览路径。如图6所示为确定待规划路径途径5个景点的目标游览路径的剪枝图示意图。在该图6中，参考路径时长对应的路径为路径acedb。经过比较发现路径abc、abd、abe、acd、adb、adc、ade、aeb、aec、aed、acbe、aceb所花费的时间均大于参考游览时长，因此将这几个路径做剪枝处理。剩下的路径为acbde和路径acedb，其中路径acedb为参考路径。则可以将这两条路径均推荐给用户，由用户进行选择。也可以在这两条路径中随机选择一条路径推荐给用户。

在一种可能的实现方式中，在接收到用户的确定指令后，导航设备按照目标游览路径进行路径导航。

上述方法当待规划路径需要途径多个景点时，导航设备可以基于该多个景点的开放时间和该多个景点的位置，规划出一条游览时间成本最小的目标游览路径，且该路径规划方法有较好的灵活性。还可以有效避免到达景点的时间为景点的关闭时间，使得确定的目标游览路径也较为合理。

图7所示为本申请实施例提供的一种路径规划装置的结构图，如图7所示，该装置包括：

获取模块701，用于基于待规划路径需要途经的多个景点，分别获取该多个景点的开放时间；

第一计算模块702，用于根据该多个景点的位置，计算途经该多个景点中的任意两个景点的时间，得到多个第一时间；

第二计算模块703，用于基于前往该多个景点中的任一个景点的出发时间和对应的第一时间，计算该任一个景点的到达时间，得到多个到达时间；

第三计算模块704，用于若对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，则基于该对应的景点的到达时间计算在该对应的景点的逗留时间，得到多个逗留时间；

规划模块705，用于根据该多个第一时间和该多个逗留时间，进行路径规划，得到满足条件的目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，该规划模块705，还用于若该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的关闭时间，则继续进行路径规划，直到该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间；该第三计算模块，还用于基于该对应的景点的到达时间，计算在该对应的景点的逗留时间。

在一种可能的实现方式中，该第三计算模块704，用于若该对应的景点的到达时间处于该对应的景点的开放时间，获取该对应的景点的时间窗效用函数g(t)；基于该时间窗效用函数，对下述公式进行求导计算，确定在该对应的景点的逗留时间fb(t)；

其中，该t为到达时间，该econst为常数。

在一种可能的实现方式中，该规划模块705，用于基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定多条第一游览路径；计算该多条第一游览路径对应的第一游览时长；将该第一游览时长满足条件的第一游览路径确定为目标游览路径。

在一种可能的实现方式中，该规划模块705，用于基于该多个第一时间和该多个逗留时间，确定游览时间成本矩阵；基于该游览时间成本矩阵，确定多条第一游览路径。

在一种可能的实现方式中，该规划模块705，用于基于该多个景点，计算参考游览时长；若该第一游览时长超过该参考游览时长，则将该参考游览时长对应的游览路径作为目标游览路径；若该第一游览时长小于该参考游览时长，则将该第一游览时长对应的第一游览路径作为目标游览路径。

上述装置当待规划路径需要途径多个景点时，导航设备可以基于该多个景点的开放时间和该多个景点的位置，规划出一条游览时间成本最小的目标游览路径，且该路径规划方法有较好的灵活性。还可以有效避免到达景点的时间为景点的关闭时间，使得确定的目标游览路径也较为合理。

需要说明的是：上述实施例提供的路径规划装置在进行路径规划时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将路径规划装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的路径规划装置与路径规划方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备800可以是：智能手机、平板电脑、mp3(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。电子设备800还可能被称为用户设备、便携式电子设备、膝上型电子设备、台式电子设备等其他名称。

通常，电子设备800包括有：一个或多个处理器801和一个或多个存储器802。

处理器801可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器801可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器801也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器801可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器801还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器802可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器802还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器802中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本申请中方法实施例提供的路径规划方法。

在一些实施例中，电子设备800还可选包括有：外围设备接口803和至少一个外围设备。处理器801、存储器802和外围设备接口803之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口803相连。具体地，外围设备包括：射频电路804、显示屏805、摄像头组件806、音频电路807、定位组件808和电源809中的至少一种。

外围设备接口803可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器801和存储器802。在一些实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器801、存储器802和外围设备接口803中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路804用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路804通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路804将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路804包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路804可以通过至少一种无线通信协议来与其它电子设备进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路804还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏805用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏805是触摸显示屏时，显示屏805还具有采集在显示屏805的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器801进行处理。此时，显示屏805还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏805可以为一个，设置电子设备800的前面板；在另一些实施例中，显示屏805可以为至少两个，分别设置在电子设备800的不同表面或呈折叠设计；在一些实施例中，显示屏805可以是柔性显示屏，设置在电子设备800的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏805还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏805可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件806用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件806包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及vr(virtualreality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件806还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路807可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器801进行处理，或者输入至射频电路804以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备800的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器801或射频电路804的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路807还可以包括耳机插孔。

定位组件808用于定位电子设备800的当前地理位置，以实现导航或lbs(locationbasedservice，基于位置的服务)。定位组件808可以是基于美国的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源809用于为电子设备800中的各个组件进行供电。电源809可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源809包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，电子设备800还包括有一个或多个传感器180。该一个或多个传感器180包括但不限于：加速度传感器811、陀螺仪传感器812、压力传感器811、指纹传感器814、光学传感器815以及接近传感器816。

加速度传感器811可以检测以电子设备800建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器811可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器801可以根据加速度传感器811采集的重力加速度信号，控制显示屏805以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器811还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器812可以检测电子设备800的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器812可以与加速度传感器811协同采集用户对电子设备800的3d动作。处理器801根据陀螺仪传感器812采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变ui)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器811可以设置在电子设备800的侧边框和/或显示屏805的下层。当压力传感器811设置在电子设备800的侧边框时，可以检测用户对电子设备800的握持信号，由处理器801根据压力传感器811采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器811设置在显示屏805的下层时，由处理器801根据用户对显示屏805的压力操作，实现对ui界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器814用于采集用户的指纹，由处理器801根据指纹传感器814采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器814根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器801授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器814可以被设置电子设备800的正面、背面或侧面。当电子设备800上设置有物理按键或厂商logo时，指纹传感器814可以与物理按键或厂商logo集成在一起。

光学传感器815用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器801可以根据光学传感器815采集的环境光强度，控制显示屏805的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏805的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏805的显示亮度。在另一个实施例中，处理器801还可以根据光学传感器815采集的环境光强度，动态调整摄像头组件806的拍摄参数。

接近传感器816，也称距离传感器，通常设置在电子设备800的前面板。接近传感器816用于采集用户与电子设备800的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器801控制显示屏805从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器816检测到用户与电子设备800的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器801控制显示屏805从息屏状态切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一种路径规划方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。