驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

由于现实交通场景的复杂多样化，大规模的仿真测试已成为自动驾驶算法迭代过程必不可少的一环，而人工编辑场景是仿真测试重要的组成部分之一。

相关技术中，通常依赖人工编辑增加途径点，从而辅助生成环岛场景的驾驶轨迹。

这种方式下，环岛场景的驾驶轨迹的生成效率不高，且生成的驾驶轨迹不平滑，导致生成的驾驶轨迹质量不高。

技术实现要素：

提供了一种驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

根据第一方面，提供了一种驾驶轨迹生成方法，包括：确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹。

本申请实施例的驾驶轨迹生成方法，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路，并确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路，以及根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

根据第二方面，提供了一种驾驶轨迹生成装置，包括：第一确定模块，用于确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；第二确定模块，用于确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；生成模块，用于根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹。

本申请实施例的驾驶轨迹生成装置，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路，并确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路，以及根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例的驾驶轨迹生成方法。

本申请实施例的电子设备，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路，并确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路，以及根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

根据第四方面，提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的驾驶轨迹生成方法。

根据本申请的技术解决了环岛场景的驾驶轨迹的生成效率不高，且生成的驾驶轨迹不平滑，导致生成的驾驶轨迹质量不高的技术问题，有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例的示意图；

图2是根据本申请第二实施例的示意图；

图3为本申请实施例中环岛场景示意图；

图4为本申请实施例确定控制点的应用示意图；

图5是根据本申请第三实施例的示意图；

图6是根据本申请第四实施例的示意图；

图7是根据本申请第五实施例的示意图；

图8是用来实现本申请实施例的驾驶轨迹生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本申请第一实施例的示意图。其中，需要说明的是，本实施例的驾驶轨迹生成方法的执行主体为驾驶轨迹生成装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。

如图1所示，该驾驶轨迹生成方法可以包括：

s101：确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，第一线路为未入环岛的线路。

环岛场景是指包含有环岛的实际交通场景在仿真测试设备中的体现。

本申请实施例中，可以预先对仿真测试设备所呈现的环岛场景进行线路划分，将环岛场景的线路划分为未入环岛的线路和环岛内的线路，其中未入环岛的线路可以被称为第一线路，而环岛内的线路可以被称为第二线路，还可以对环岛场景划分得到出环岛的线路，该出环岛的线路，可以被称为第三线路。

由于通常环岛场景的未入环岛的线路和环岛内的线路呈现出不同的线路特征，例如未入环岛的线路通常具有特定的方向性，非环状线路，而环岛内的线路通常为环状的线路，因此，本申请实施例中可以依据环岛场景的线路特征预先划分得到第一线路和第二线路，从而能够更好地辅助驾驶轨迹的生成。

本申请实施例中，拟合与环岛场景的第一线路对应的贝塞尔曲线，该对应的贝塞尔曲线可以被称为目标贝塞尔曲线，拟合得到的目标贝塞尔曲线能够用于描述未入环岛的线路对应的驾驶轨迹。

贝塞尔曲线是一种包括线段和节点的矢量曲线，而其中节点主要包括控制点和数据点，也即，当形成矢量曲线时，可以首先确定数据点和控制点，而后，移动控制点，从而根据移动后控制点和数据点各自的位置形成矢量曲线。

在具体执行的过程中，可以根据第一线路的形状特征、方向等确定控制点和数据点，从而拟合对应的目标贝塞尔曲线，或者，也可以根据用户的实际驾驶需求确定控制点和数据点，从而拟合对应的目标贝塞尔曲线，对此不作限制。

而本申请实施例中，参见图2，图2是根据本申请第二实施例的示意图，确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，包括：

s201：根据第一线路和第二线路，确定多个数据点。

s202：根据环岛的形状参数结合多个数据点，确定控制点。

环岛的形状参数例如为环岛的内环所在的位置坐标，以及内环的形状等等，对此不作限制。

s203：根据多个数据点和控制点拟合目标贝塞尔曲线。

由于上述在确定多个数据点时，结合了第一线路(未入环岛的线路)和第二线路(环岛内的线路)来确定数据点，以此实现根据未入环岛的线路和环岛内的线路的结合确定数据点，并且还结合了整个环岛的形状参数和数据点确定控制点，从而能够有效地模拟出未入环岛的线路和环岛内的线路之间的切入特征，使得拟合得到的目标贝塞尔曲线更具有参考价值。

在一个更具体的示例中，上述的多个数据点可以为两个数据点，在根据第一线路和第二线路，确定多个数据点，还可以是从第一线路中确定一数据点；将第一线路和第二线路之间的切入点作为另一数据点，从而得到两个数据点，能够使得生成的驾驶轨迹在第一线路和第二线路相切处更为平滑，保障驾驶轨迹生成质量。

参见图3，图3为本申请实施例中环岛场景示意图，其中，当在仿真测试设备中呈现环岛场景时，环岛场景内的第一线路31和第二线路32分别相应的标示出第一线路的中心线311和第二线路的中心线321，可以将第一线路和第二线路之间的切入点(切入点可以被标记为p2)作为另一数据点，切入点可以具体例如中心线311和中心线321相切的点，而从第一线路中确定一数据点时，可以例如是从第一线路的中心线311上确定一数据点(该一数据点可以被标记为p1)，从而确定得到两个数据点p1和p2。

另外一个实施例中，上述在确定了两个数据点p1和p2后，还根据环岛的形状参数确定环岛的内环线路；确定一数据点和另一数据点之间的中线；将中线与内环线路的交点作为控制点，提供了一种简便地确定控制点的方法，并能够使得所拟合的目标贝塞尔曲线能够更契合环岛场景整体的形状特征。

一并参见上述图3，图3中还示出了环岛的内环线路33，可以理解的是，不同形状参数的环岛，其对应的内环线路的位置可能不相同，上述在确定了两个数据点p1和p2后，还将两个数据点p1和p2之间的中线，并将中线与内环线路的交点作为控制点m，该交点为内环线路上靠近数据点p1和p2的交点。

作为一个更清晰的示例，参见图4，图4为本申请实施例确定控制点的应用示意图，图4示出了数据点p1和p2，以及数据点p1和p2之间的中线41，内环线路42，以及中线41和内环线路42之间的交点43(该交点43即为所确定的控制点)。

在上述确定了两个数据点p1和p2，以及控制点之后，可以根据多个数据点和控制点拟合贝塞尔曲线，从而得到与第一线路对应的目标贝塞尔曲线，后续在生成驾驶轨迹时，可以直接将该目标贝塞尔曲线作为生成的第一线路对应的驾驶轨迹。

s102：确定环岛场景的第二线路对应的环形曲线，第二线路为环岛内的线路。

可选地，环形曲线为圆形曲线，或者，环形曲线也可以为类圆形曲线、椭圆形曲线等，对此不作限制。

本申请实施例中，通过针对环岛内的线路拟合得到对应的圆形曲线，能够使得生成的驾驶轨迹更为平滑，且具有更为广泛的适用性，便于驾驶轨迹生成方法的拓展。

在具体执行的过程中，可以在第二线路内标定多个位置点，从而根据多个位置点的位置坐标，结合数学常识中的曲线拟合方法拟合得到第二线路对应的类圆形曲线、椭圆形曲线等，对此不作限制。

而本申请在具体执行的过程中，参见图5，图5是根据本申请第三实施例的示意图，确定环岛场景的第二线路对应的环形曲线，包括：

s501：确定第二线路和第三线路之间的切出点，第三线路为出环岛的线路。

一并参见上述图3，上述图3中还示出了出环岛的线路(第三线路)34，可以确定第二线路和第三线路之间的切出点35，图3还示出了第三线路34的中心线341，则可以将第二线路的中心线321和第三线路34的中心线341相切的点作为切出点35，切出点35可以被标记为p4。

s502：从第二线路内确定目标点。

一并参见上述图3，可以在第二线路的中心线321上任意确定一个位置点并作为目标点36，该目标点36可以被标记为p3。

s503：根据另一数据点、切出点以及目标点，拟合得到与第二线路对应的环形曲线。

上述在确定得到另一数据点(切入点p2)，切出点35(p4)，以及目标点36(p3)后，可以直接根据另一数据点(切入点p2)，切出点35(p4)，以及目标点36(p3)拟合一个圆形曲线并作为与第二线路对应的环形曲线。

在根据另一数据点(切入点p2)，切出点35(p4)，以及目标点36(p3)拟合一个圆形曲线，可以例如，使用另一数据点(切入点p2)，切出点35(p4)，以及目标点36(p3)计算出该环岛近似圆的圆心ca_p坐标及半径radius，并且，以障碍车位于切入线p2进行示例，以此时的障碍车的朝向为方向，以2度为步长，使用极坐标计算方式，逐步计算得出p2～p4之间的圆上的点坐标，从而绘制出一个圆形曲线作为拟合得到的与第二线路对应的环形曲线。

通过确定第二线路和第三线路之间的切出点，第三线路为出环岛的线路，从第二线路内确定目标点，以及根据另一数据点、切出点以及目标点，拟合得到与第二线路对应的环形曲线，能够所拟合的曲线能够更为精准地模拟出环岛内路线的特征，保障后续驾驶轨迹的生成效果。

s103：根据目标贝塞尔曲线和环形曲线，生成环岛场景的驾驶轨迹。

上述在拟合得到目标贝塞尔曲线和环形曲线，可以直接将目标贝塞尔曲线和环形曲线共同作为环岛场景的驾驶轨迹。

另外一些实施例中，也可以提供障碍车驾驶圈数设定功能，由人工设定需求的驾驶圈数，控制障碍车模拟实际驾驶场景在环岛场景内行驶设定圈数，并在行驶的过程中对上述生成的驾驶轨迹进行微调修正，从而将修正后的驾驶轨迹作为环岛场景的驾驶轨迹，对此不作限制。

本申请实施例所提供的的技术方案，适用于大部分环岛场景生成平滑轨迹，有效地解决了原来的人工编辑环岛场景中存在的heading突变、轨迹不平滑的技术问题，并且也较大程度地提高了效率，有力地支撑了边界能力评估工作以及自动驾驶场景体系建设工作。

本实施例中，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，第一线路为未入环岛的线路，并确定环岛场景的第二线路对应的环形曲线，第二线路为环岛内的线路，以及根据目标贝塞尔曲线和环形曲线，生成环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提供一种驾驶轨迹生成装置。

图6是根据本申请第四实施例的示意图。如图6所示，该驾驶轨迹生成装置600包括第一确定模块601、第二确定模块602和生成模块603，其中：

第一确定模块601，用于确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，第一线路为未入环岛的线路。

第二确定模块602，用于确定环岛场景的第二线路对应的环形曲线，第二线路为环岛内的线路。

生成模块603，用于根据目标贝塞尔曲线和环形曲线，生成环岛场景的驾驶轨迹。

在本申请的一个实施例中，参见图7，第一确定模块601，包括：

第一确定子模块6011，用于根据第一线路和第二线路，确定多个数据点。

第二确定子模块6012，用于根据环岛的形状参数结合多个数据点，确定控制点。

拟合子模块6013，用于根据多个数据点和控制点拟合目标贝塞尔曲线。

在本申请的一个实施例中，多个数据点为两个数据点，第一确定子模块6011，具体用于：

从第一线路中确定一数据点；

将第一线路和第二线路之间的切入点作为另一数据点，从而得到两个数据点。

在本申请的一个实施例中，第二确定子模块6012，具体用于：

根据环岛的形状参数确定环岛的内环线路；

确定一数据点和另一数据点之间的中线；

将中线与内环线路的交点作为控制点。

在本申请的一个实施例中，第二确定模块602，具体用于：

确定第二线路和第三线路之间的切出点，第三线路为出环岛的线路；

从第二线路内确定目标点；

根据另一数据点、切出点以及目标点，拟合得到与第二线路对应的环形曲线。

在本申请的一个实施例中，环形曲线为圆形曲线。

需要说明的是，前述对驾驶轨迹生成方法的解释说明也适用于本实施例的驾驶轨迹生成装置，此处不再赘述。

本实施例中，通过确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，第一线路为未入环岛的线路，并确定环岛场景的第二线路对应的环形曲线，第二线路为环岛内的线路，以及根据目标贝塞尔曲线和环形曲线，生成环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图8所示，图8是用来实现本申请实施例的驾驶轨迹生成方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。

存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的驾驶轨迹生成方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的驾驶轨迹生成方法。

存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的驾驶轨迹生成方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的第一确定模块601、第二确定模块602和生成模块603)。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的驾驶轨迹生成方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行驾驶轨迹生成方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行驾驶轨迹生成方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

执行驾驶轨迹生成方法的电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与执行驾驶轨迹生成方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，led)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(lcd)、发光二极管(led)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用asic(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。