一种飞行区车辆导航方法、装置和电子设备与流程

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种飞行区车辆导航方法、装置和电子设备。

背景技术：

目前，不论是机场内的特殊车辆(如：航食车、平台车、航空器牵引车)，还是普通车辆都可能需要进入机场飞行区内行驶。

机场飞行区内路况复杂，普通的导航软件未针对机场飞行区进行设置，所以不能在机场飞行区内对车辆的行驶路径进行导航。车辆驾驶员只能根据指示牌的指示在机场飞行区内行驶，但由于对路线不熟悉，常常走错路线。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种飞行区车辆导航方法、装置和电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行区车辆导航方法，包括：

获取车辆导航指令，所述车辆导航指令，包括：车辆的车辆标识、导航路径起点位置、以及导航路径终点位置；

根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段；

基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径；

指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行区车辆导航装置，包括：

获取模块，用于获取车辆导航指令，所述车辆导航指令，包括：车辆的车辆标识、导航路径起点位置、以及导航路径终点位置；

确定模块，用于根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段；

规划模块，用于基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径；

指示模块，用于指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括有存储器，处理器以及一个或者一个以上的程序，其中所述一个或者一个以上程序存储于所述存储器中，且经配置以由所述处理器执行上述第一方面所述的方法的步骤。

本发明实施例上述第一方面至第四方面提供的方案中，在获取到车辆的导航指令时，根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，然后基于导航路径起点位置、导航路径终点位置以及车辆在飞行区内的禁行路段，规划车辆从导航路径起点位置、导航路径终点位置的导航路径，与相关技术中车辆驾驶员只能根据指示牌的指示在机场飞行区内行驶的方式相比，可以根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，并根据车辆的禁行路段规划车辆在机场飞行区内的导航路径，避免车辆走到禁行路段上而出现危险，而且可以在机场飞行区内对车辆进行导航，提高了导航的体验。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例1所提供的一种飞行区车辆导航方法的流程图；

图2示出了本发明实施例1所提供的一种飞行区车辆导航方法中，预设长度的路段为非直线路段的折线路段的示意图；

图3示出了本发明实施例1所提供的一种飞行区车辆导航方法中，第一坐标方位角α与第二坐标方位角β的示意图；

图4示出了本发明实施例2所提供的一种飞行区车辆导航装置的结构示意图；

图5示出了本发明实施例3所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

目前，不论是机场内的特殊车辆(如：航食车航食车、平台车、航空器牵引车)，还是普通车辆都可能需要进入机场飞行区内行驶。

机场飞行区内路况复杂，普通的地图导航软件未针对机场飞行区进行设置，所以不能在机场飞行区内对车辆的行驶路径进行导航。车辆驾驶员只能根据指示牌的指示在机场飞行区内行驶，但由于对路线不熟悉，常常走错路线。

其中，所述飞行区内的道路，包括但不限于：航空器跑道、滑行道、机尾行车道、普通行车道、以及环场路。

所述普通行车道，包括但不限于：主路、辅路、联路以及远路。

所述环场路，是指飞行区内紧挨机场围界的路，所述机场围界是防止人员从机场外进入机场内对空防造成影响而采取的一种物理防范设施，是机场的一道安全界限。

基于此，本实施例提出一种飞行区车辆导航方法、装置和电子设备，在获取到车辆的导航指令时，根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，然后基于导航路径起点位置、导航路径终点位置以及车辆在飞行区内的禁行路段，规划车辆从导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径，可以根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，避免车辆走到禁行路段上而出现危险，而且可以在机场飞行区内对车辆进行导航，提高了导航的体验。

在对本申请各实施例提出的飞行区车辆导航方法、装置和电子设备进行描述之前，先对本申请各实施例的应用场景进行描述：

该应用场景包括：机场飞行区导航软件、以及能够和该机场飞行区导航软件进行交互的广播式自动相关监视(automaticdependentsurveillancebroadcast，ads-b)数据站和定位模块。

所述机场飞行区导航软件，存储有机场飞行区的地图，用于对车辆在机场飞行区内的导航路径进行规划。

所述定位模块，设置在该机场飞行区导航软件内，用于获取机场飞行区内任何物体(车辆和航空器)以及任何路径的位置信息。

所述机场飞行区导航软件，可以从定位模块中获取机场飞行区内任何物体(车辆和航空器)以及任何路径的位置信息。

所述位置信息，包括：机场飞行区内任何的位置的坐标。

所述坐标，是指机场飞行区内任何位置在机场飞行区导航软件中预设的直角坐标系下的坐标。

所述ads-b数据站，设置在机场内，用于获取航空器信息，所述航空器信息，包括：航空器的第二位置坐标和航空器指向的第一坐标方位角、以及航空器所在的滑行道的滑行道标识。

所述航空器指向的第一坐标方位角，是从正北方向沿顺时针旋转到航空器头部指向方向的角度。

所述机场飞行区导航软件，可以从所述ads-b数据站中获取航空器信息。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细的说明。

实施例1

本实施例提出的飞行区车辆导航方法的执行主体是上述的机场飞行区导航软件。

参见图1所示的一种飞行区车辆导航方法的流程图，本实施例提出的一种飞行区车辆导航方法，包括以下具体步骤：

步骤100、获取车辆导航指令，所述车辆导航指令，包括：车辆的车辆标识、导航路径起点位置、以及导航路径终点位置。

在上述步骤100中，所述车辆导航指令是所述车辆上的驾驶员触发的，当车辆驾驶员输入想要去的地点名称，并指示机场飞行区导航软件进行车辆导航时，机场飞行区导航软件会把车辆驾驶员输入的想要去的地点名称发送给定位模块，从定位模块中获取车辆驾驶员输入的地点名称对应的地点位置和该地点位置的位置信息，并将查询出的地点位置作为导航路径终点位置。同时，机场飞行区导航软件会从定位模块中获取车辆当前的所在位置以及车辆当前的所在位置的位置信息，并将获取到的所述车辆当前的所在位置作为导航路径起点位置。

步骤102、根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段。

在上述步骤102中，为了确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，可以执行以下步骤(1)至步骤(3)：

(1)当所述车辆标识指示所述车辆属于第一类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道和环场路；

(2)当所述车辆标识指示所述车辆属于第二类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道以及机尾行车道；

(3)当所述车辆标识指示所述车辆不属于第一类型车辆和第二类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道、机尾行车道以及环场路。

在上述步骤(1)中，所述机场飞行区导航软件中预先设置有车辆禁行规则表，所述车辆禁行规则表，包括：车辆标识、车辆类型、以及禁行路段的对应关系。

所述车辆标识，可以是但不限于：车辆的车牌号码或者车架号。

所述车辆类型，可以是第一类型车辆和第二类型车辆。

在一个实施方式中，所述第一类型车辆，可以是但不限于：驱鸟车、查道车以及摩擦系数测试车。

所述第二类型车辆，可以是但不限于：巡逻类车辆、消防类车辆、道面测试类车辆、以及检修类车辆。

在上述步骤(3)中，当未能从所述车辆禁行规则表中查询出车辆标识时，说明所述车辆标识指示所述车辆不属于第一类型车辆和第二类型车辆，即所述车辆是进入机场飞行区的普通车辆。所述普通车辆只能在机场飞行区内的普通行车道上行驶。

除了上述已确定的车辆禁行路段外，飞行区内还存在廊桥间的通道与下穿道，廊桥间的通道与下穿道是有车辆限高要求的，超高的车辆不能在廊桥间的通道与下穿道内行驶。

为了确定车辆能否在廊桥间的通道与下穿道内行驶，在确定出车辆的禁行路段后，机场飞行区导航软件可以在机场飞行区导航软件自身预先存储的车辆标识与车辆信息的对应关系中查询出所述车辆标识对应车辆的车辆高度，然后判断所述车辆高度是否大于高度阈值；若是，则将飞行区内的廊桥间的通道与下穿道确定为禁行路段；若否则将飞行区内的廊桥间的通道与下穿道确定为车辆允许行驶的路段。

当确定所述车辆是普通车辆时，由于普通车辆的车辆信息并未存储在机场飞行区导航软件中，机场飞行区导航软件不能从车辆标识与车辆信息的对应关系中查询出所述车辆标识对应车辆的车辆高度，那么机场飞行区导航软件从机场飞行区导航软件自身获取缓存的默认高度值，并将该默认高度值确定为普通车辆的车辆高度，然后判断作为所述车辆高度的默认高度值是否大于高度阈值；若是，则将飞行区内的廊桥间的通道与下穿道确定为禁行路段；若否则将飞行区内的廊桥间的通道与下穿道确定为车辆允许行驶的路段。

所述车辆标识与车辆信息的对应关系中记录的车辆信息，包括但不限于：车辆高度和车辆长度。

步骤104、基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径。

在上述步骤104中，所述机场飞行区导航软件，还存储有导航路径规划模型，所以，机场飞行区导航软件可以把所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段输入到所述导航路径规划模型中，规划出所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径。

在一个实施方式中，所述导航路径规划模型是采用a*算法得到的导航路径规划模型。

所述导航路径规划模型基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径的过程是现有技术，这里不再赘述。

步骤106、指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

这里，为了指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶，上述步骤106可以执行以下步骤(1)至步骤(2)：

(1)当所述车辆按照规划的所述导航路径行驶时，获取所述车辆在当前时刻的位置信息，对所述车辆在当前时刻的位置信息进行校正，得到校正后的所述车辆在当前时刻的真实位置；

(2)对所述车辆在当前时刻的真实位置进行处理，确定所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径中所述车辆待经过的预设长度的路段中的匹配位置，从所述匹配位置继续指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

在上述步骤(1)中，所述机场飞行区导航软件，可以从定位模块中获取所述车辆在当前时刻的位置信息。

所述机场飞行区导航软件，利用机场飞行区导航软件自身缓存的卡尔曼滤波算法对所述车辆在当前时刻的位置信息进行校正，得到校正后的所述车辆在当前时刻的真实位置，具体过程是现有技术，这里不再赘述。

校正后的所述车辆在当前时刻的真实位置，往往不在导航路径上，为了将校正后的所述车辆在当前时刻的真实位置匹配到导航路径上，上述步骤(2)可以执行以下步骤(21)至步骤(26)：

(21)当所述导航路径中所述车辆待经过的预设长度的路段为直线路段时，做所述车辆在当前时刻的真实位置到所述预设长度的路段的垂线，将所述垂线与所述预设长度的路段的交点确定为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径的匹配位置；

(22)当所述导航路径中所述车辆待经过的预设长度的路段为非直线路段时，做所述车辆在当前时刻的真实位置到所述预设长度的路段的至少两条垂线，将所述至少两条垂线中各垂线与所述预设长度的路段的交点作为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径的待匹配位置；

(23)获取所述车辆在当前时刻的真实位置的第一坐标、所述车辆在当前时刻上一时刻的真实位置的第二坐标、所述车辆在当前时刻上一时刻的匹配位置的第三坐标、以及待匹配位置的第四坐标；

(24)当存在未计算传递概率的待匹配位置时，通过以下公式1计算待匹配位置的传递概率：

其中，表示第一坐标的横坐标；表示第二坐标的横坐标；表示第一坐标的纵坐标；表示第二坐标的纵坐标；表示第四坐标的横坐标；表示第三坐标的横坐标；表示第四坐标的纵坐标；第三坐标的纵坐标；

(25)当计算得到所有的待匹配位置的传递概率时，计算所有的待匹配位置中各待匹配位置分别与所述车辆在当前时刻的真实位置的距离；

(26)将所述所有的待匹配位置中传递概率最大且与所述车辆在当前时刻的真实位置的距离最近的待匹配位置确定为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径的匹配位置。

在上述步骤(21)中，所述预设长度，可以是0.5公里到3公里之间的任何长度。

在上述步骤(22)中，参见图2所示的预设长度的路段为非直线路段的折线路段的示意图。图中的箭头方向是导航路径指示的车辆行驶方向。此时做所述车辆在当前时刻的真实位置到所述预设长度的路段的垂线时，会得到两条垂线，每条垂线都会与预设长度的路段存在交点，将每条垂线与预设长度的路段的交点作为所述车辆在当前时刻的真实位置在所述导航路径中的待匹配位置。

在上述步骤(23)中，所述车辆在当前时刻的真实位置的第一坐标、所述车辆在当前时刻上一时刻的真实位置的第二坐标、所述车辆在当前时刻上一时刻的匹配位置的第三坐标、以及待匹配位置的第四坐标是所述机场飞行区导航软件从定位模块中获取到的。

在上述步骤(25)中，根据各待匹配位置的第四坐标以及所述车辆在当前时刻的真实位置的第一坐标，计算各待匹配位置分别与所述车辆在当前时刻的真实位置的距离的过程是现有技术，这里不再赘述。

当传递概率最大，但所述车辆在当前时刻的真实位置与待匹配位置之间的距离小于所述车辆在当前时刻的真实位置与另一个待匹配位置之间的距离时，则认为车辆有可能发生了转弯，记录一次异常。当连续多次出现同一种异常记录之后，则所述机场飞行区导航软件认为车辆确实发生了转弯，并进行重新规划导航路径。

通过以上步骤(21)至步骤(26)可以看出，可以在导航过程中不断修正车辆的真实位置，使得导航结果更加准确。

车辆在机场内行驶过程中，不能在滑行道上行驶，但可以穿过滑行道，为了确保穿过滑行道时车辆的安全，所述导航路径上预先设置有用于指示车辆等待的等待点。等待点的第一位置坐标缓存在所述机场飞行区导航软件中。

所述等待点，不是真实存在的点，只存在所述机场飞行区导航软件中。

当在导航过程中车辆需要穿过滑行道时，上述步骤106还可以执行以下步骤(31)至步骤(35)：

(31)当确定所述车辆将要到达所述导航路径上的等待点时，获取所述等待点的第一位置坐标，并根据所述等待点的第一位置坐标，确定所述车辆将要穿过的滑行道；

(32)获取所述滑行道上航空器的第二位置坐标和航空器指向的第一坐标方位角；

(33)基于等待点的第一位置坐标和所述航空器的第二位置坐标，计算得到所述等待点相对于航空器的第二坐标方位角；

(34)当第二坐标方位角与第一坐标方位角的差值大于等于90度时，指示所述车辆可以穿过滑行道，并继续按照规划的所述导航路径行驶；

(35)当第二坐标方位角与第一坐标方位角的差值小于90度时，指示所述车辆有航空器穿过滑行道，需要等待航空器穿过滑行道后才能通行。

在上述步骤(31)中，当所述导航路径规划完成后，所述机场飞行区导航软件就可以确定车辆需要经过的等待点。并实时记录车辆与需要经过的等待点的距离。当车辆与需要经过的等待点的距离小于0.3公里时，确定所述车辆将要到达所述导航路径上的等待点。

可选地，车辆与需要经过的等待点的距离小于的长度范围还可以设置为0.2公里至1公里之间的任意长度，这里不再赘述。

所述机场飞行区导航软件，还存储有等待点的第一位置信息与滑行道标识的对应关系。

那么获取到等待点的第一位置坐标后，所述机场飞行区导航软件通过所述车辆将要到达所述导航路径上的等待点的第一位置信息与滑行道标识的对应关系中查询出与所述等待点的第一位置坐标对应的滑行道标识，从而将与所述等待点的第一位置坐标对应的滑行道标识匹配的滑行道确定为所述车辆将要穿过的滑行道。

在上述步骤(32)中，所述机场飞行区导航软件从ads-b数据站中获取到航空器的第二位置坐标和航空器指向的第一坐标方位角。

在上述步骤(33)中，可以通过以下步骤(331)至步骤(332)计算得到所述等待点相对于航空器的第二坐标方位角：

(331)建立所述第二位置坐标指示位置到所述第一位置坐标指示位置的直线，将从正北方向沿顺时针旋转到所述直线时经过的夹角作为所述第二坐标方位角；

(332)通过以下公式2计算所述第二坐标方位角：

其中，β表示第二坐标方位角，ylon表示第二位置坐标的横坐标；xlat表示第二位置坐标的纵坐标；dlon表示第一位置坐标的横坐标；dlat表示第一位置坐标的纵坐标。

在上述步骤(331)中，参见图3所示的第一坐标方位角α与第二坐标方位角β的示意图。

所述正北向，是指直角坐标系中x轴所指向的方向。

在上述步骤(332)中，在上述公式2中，当dlat-xlat＝0且dlon-ylon＞0时，β为90°。

当dlat-xlat＝0且dlon-ylon＜0时，β为270°。

当dlat-xlat＞0且dlon-ylon≥0时，β为

当dlat-xlat＜0时，β为

当dlat-xlat＞0且dlon-ylon＜0时，β为

在上述步骤(35)中，对于等待航空器穿过滑行道后才能通行的车辆，在获取航空器的下一个第二位置坐标后，重复执行上述步骤(32)至步骤(35)，直到滑行道无航空器，或者航空器不与行驶方向相交时才可以通过。

通过以上步骤(31)至步骤(35)描述的内容可以看出，在车辆将要穿过滑行道时，确定航空器指向的第一坐标方位角与等待点相对于航空器的第二坐标方位角之间的角度差值，当第二坐标方位角与第一坐标方位角的差值大于等于90度时，确定车辆不需要临时禁行，指示所述车辆可以穿过滑行道；当第二坐标方位角与第一坐标方位角的差值小于90度时，确定车辆需要临时禁行，指示所述车辆有航空器穿过滑行道，需要等待航空器穿过滑行道后才能通行；从而在飞行区对车辆导航过程中，在车辆将要穿过滑行道时可以实时根据航空器信息进行分析，确定车辆是否需要临时禁行，做出智能安全引导，保障机场飞行区的安全运行。

综上所述，本实施例提出的飞行区车辆导航方法，在获取到车辆的导航指令时，根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，然后基于导航路径起点位置、导航路径终点位置以及车辆在飞行区内的禁行路段，规划车辆从导航路径起点位置、导航路径终点位置的导航路径，与相关技术中车辆驾驶员只能根据指示牌的指示在机场飞行区内行驶的方式相比，可以根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，并根据车辆的禁行路段规划车辆在机场飞行区内的导航路径，避免车辆走到禁行路段上而出现危险，而且可以在机场飞行区内对车辆进行导航，提高了导航的体验。

实施例2

本实施例提出一种飞行区车辆导航装置，用于执行上述实施例1提出的飞行区车辆导航方法。

参见图4所示的一种飞行区车辆导航装置的结构示意图，本实施例提出的飞行区车辆导航装置，包括：

获取模块200，用于获取车辆导航指令，所述车辆导航指令，包括：车辆的车辆标识、导航路径起点位置、以及导航路径终点位置；

确定模块202，用于根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段；

规划模块204，用于基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径；

指示模块206，用于指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

所述飞行区，包括：航空器跑道、滑行道、机尾行车道、普通行车道、以及环场路；

所述确定模块，具体用于：

当所述车辆标识指示所述车辆属于第一类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道和环场路；

当所述车辆标识指示所述车辆属于第二类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道以及机尾行车道；

当所述车辆标识指示所述车辆不属于第一类型车辆和第二类型车辆时，确定所述车辆的禁行路段是航空器跑道、滑行道、机尾行车道以及环场路。

综上所述，本实施例提出的飞行区车辆导航装置，在获取到车辆的导航指令时，根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，然后基于导航路径起点位置、导航路径终点位置以及车辆在飞行区内的禁行路段，规划车辆从导航路径起点位置、导航路径终点位置的导航路径，与相关技术中车辆驾驶员只能根据指示牌的指示在机场飞行区内行驶的方式相比，可以根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，并根据车辆的禁行路段规划车辆在机场飞行区内的导航路径，避免车辆走到禁行路段上而出现危险，而且可以在机场飞行区内对车辆进行导航，提高了导航的体验。

实施例3

本实施例提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例1描述的飞行区车辆导航方法的步骤。具体实现可参见方法实施例1，在此不再赘述。

此外，参见图5所示的一种电子设备的结构示意图，本实施例还提出一种电子设备，上述电子设备包括总线51、处理器52、收发机53、总线接口54、存储器55和用户接口56。上述电子设备包括有存储器55。

本实施例中，上述电子设备还包括：存储在存储器55上并可在处理器52上运行的一个或者一个以上的程序，经配置以由上述处理器执行上述一个或者一个以上程序用于进行以下步骤(1)至步骤(4)：

(1)获取车辆导航指令，所述车辆导航指令，包括：车辆的车辆标识、导航路径起点位置、以及导航路径终点位置；

(2)根据所述车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段；

(3)基于所述导航路径起点位置、导航路径终点位置以及所述车辆在飞行区内的禁行路段，规划所述车辆从所述导航路径起点位置到导航路径终点位置的导航路径；

(4)指示所述车辆按照规划的所述导航路径行驶。

收发机53，用于在处理器52的控制下接收和发送数据。

在图5中，总线架构(用总线51来代表)，总线51可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线51将包括由通用处理器52代表的一个或多个处理器和存储器55代表的存储器的各种电路链接在一起。总线51还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本实施例不再对其进行进一步描述。总线接口54在总线51和收发机53之间提供接口。收发机53可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机53从其他设备接收外部数据。收发机53用于将处理器52处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口56，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。

处理器52负责管理总线51和通常的处理，如前述上述运行通用操作系统。而存储器55可以被用于存储处理器52在执行操作时所使用的数据。

可选的，处理器52可以是但不限于：中央处理器、单片机、微处理器或者可编程逻辑器件。

可以理解，本发明实施例中的存储器55可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledataratesdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedsdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本实施例描述的系统和方法的存储器55旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器55存储了如下的元素，可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统551和应用程序552。

其中，操作系统551，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序552，包含各种应用程序，例如媒体播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序552中。

综上所述，本实施例提出的计算机可读存储介质和电子设备，在获取到车辆的导航指令时，根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，然后基于导航路径起点位置、导航路径终点位置以及车辆在飞行区内的禁行路段，规划车辆从导航路径起点位置、导航路径终点位置的导航路径，与相关技术中车辆驾驶员只能根据指示牌的指示在机场飞行区内行驶的方式相比，可以根据车辆导航指令中的车辆标识确定出所述车辆在飞行区内的禁行路段，并根据车辆的禁行路段规划车辆在机场飞行区内的导航路径，避免车辆走到禁行路段上而出现危险，而且可以在机场飞行区内对车辆进行导航，提高了导航的体验。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。