一种核电主泵安装小车行走检测装置及小车的制作方法

本实用新型涉及核电主泵安装小车行走领域，尤其公开了一种核电主泵安装小车行走检测装置及小车。

背景技术：

核电主泵安装小车的行走采用滚轮滚动行走，依靠外力如手动葫芦、电动葫芦以及液压推杆来作为动力源，在行走过程中具有尺寸大、负载大、惯性大等特点。基本一次动作只能实现直线运动；换向复杂，换向时必须将小车顶升起来，重新调整安装滚轮机构；纠偏困难，一旦出现大角度的走偏需要进行多次反复的调整才能使核电主泵安装小车恢复到正确的行走位置状态。

对于核电主泵安装小车的行走走偏只允许±5mm偏差值，一旦大于这个允许值再进行纠偏是个比较复杂的调整过程。所以，怎样实现一个连续、稳定和可靠的走偏检测信号的实时检测是核电主泵安装小车行走机构运行的关键。

现有技术中主要采用人眼直接观察行走走偏状态，但是容易受观察者的视力情况、站位情况、观察角度和光线强弱等影响，对接精准度低，重复对准工作繁琐。如果采用专用激光仪器对位检测，虽然可以精确检测走偏情况，但长距离激光检测设备造价昂贵，利用率低。

因此，核电主泵安装小车的行走检测中存在的上述缺陷，是一件亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种核电主泵安装小车行走检测装置，旨在解决核电主泵安装小车的行走检测中存在的上述技术问题。

本实用新型提供的一种核电主泵安装小车行走检测装置，包括行走轨迹检测模块、控制器和报警器，其中，

行走轨迹检测模块，用于检测核电主泵安装小车的行走轨迹；

控制器分别与行走轨迹检测模块和报警器电连接，用于采集行走轨迹检测模块检测到的核电主泵安装小车的行走轨迹，获取核电主泵安装小车的行走偏差值，当获取的行走偏差值大于预设的行走偏差阈值时，则控制报警器进行报警。

进一步地，行走轨迹检测模块包括磁条和磁条导航传感器，

磁条预先安装于核电主泵安装小车的行走路线上；

磁条导航传感器，设于磁条导航安装板上，用于检测磁条的磁场辐射感应强度；

控制器与磁条导航传感器电连接，用于采集磁条导航传感器检测到的磁条的磁场辐射感应强度；并根据采集到的磁场辐射感应强度，控制报警器进行报警。

进一步地，磁条上设有粘贴块，磁条通过粘贴块贴于核电主泵安装小车的行走路线上。

进一步地，核电主泵安装小车行走检测装置还包括定位检测模块，定位检测模块，用于定位检测核电主泵安装小车的行走位置；

控制器与定位检测模块电连接，用于根据定位检测模块定位检测到的核电主泵安装小车的行走位置，对核电主泵安装小车进行定位操作。

进一步地，定位检测模块包括定位接近开关感应块和定位接近开关，

定位接近开关感应块，预先安装于核电主泵安装小车行走路线的行走起始点、行走终点或行走换向点上；

定位接近开关，设于磁条导航安装板上，用于感应定位接近开关感应块，定位检测核电主泵安装小车的行走起始点、行走终点或行走换向点。

进一步地，定位接近开关感应块的横截面呈长条形。

进一步地，定位接近开关安装于基座上。

进一步地，核电主泵安装小车行走检测装置还包括开关直流电源和断路器，

开关直流电源，用于将外接输入的交流电源转换成直流电源；

断路器与开关直流电源电连接，用于对开关直流电源进行分合控制。

进一步地，核电主泵安装小车行走检测装置还包括继电器和行走状态指示灯，

继电器分别与控制器相连接，用于对控制器输出的控制信号进行放大和隔离；

行走状态指示灯与继电器电连接，用于分别对继电器放大的控制信号进行状态显示，提示核电主泵安装小车的行走状态。

本实用新型还提供一种核电主泵安装小车，包括上述的核电主泵安装小车行走检测装置，多组核电主泵安装小车行走检测装置前后并列设置于核电主泵安装小车上，用于检测核电主泵安装小车的车身在行走方向的位置状态。

本实用新型所取得的有益效果为：

本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置及小车，核电主泵安装小车行走检测装置采用行走轨迹检测模块、控制器和报警器，通过行走轨迹检测模块检测核电主泵安装小车的行走轨迹；控制器采集行走轨迹检测模块检测到的核电主泵安装小车的行走轨迹，获取核电主泵安装小车的行走偏差值，当获取的行走偏差值大于预设的行走偏差阈值时，则控制报警器进行报警。本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置及小车，既能保证小车行走装置的正常行走，也能有效防止出现走偏超出允许值，使核电主泵安装小车行走检测装置真正实现在允许走偏范围内的提前报警；相对于复杂的激光对中装置成本价格低廉；安装操作过程简单、维护成本低。

附图说明

图1为本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置第一实施例的功能框图；

图2为本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置第二实施例的功能框图；

图4为本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置一实施例的电气控制示意图；

图5为图2中所示的磁条导航安装板一实施例的主视图；

图6为图2中所示的磁条导航安装板一实施例的左视图；

图7为图2中所示的磁条导航安装板一实施例的俯视图；

图8为图2中所示的定位接近开关感应块一实施例的主视图；

图9为图2中所示的定位接近开关感应块一实施例的左视图；

图10为图2中所示的定位接近开关感应块一实施例的俯视图。

附图标号说明：

10、行走轨迹检测模块；20、控制器；30、报警器；11、磁条；12、磁条导航传感器；13、磁条导航安装板；40、定位检测模块；41、定位接近开关感应块；42、定位接近开关；51、开关直流电源；52、断路器；53、继电器；54、行走状态指示灯；50、磁条导航电控箱；100、小车行走滚轮；200、小车底座。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。

如图1所示，本实用新型第一实施例提出一种核电主泵安装小车行走检测装置，包括行走轨迹检测模块10、控制器20和报警器30，其中，行走轨迹检测模块10，用于检测核电主泵安装小车的行走轨迹；控制器20分别与行走轨迹检测模块10和报警器30电连接，用于采集行走轨迹检测模块10检测到的核电主泵安装小车的行走轨迹，获取核电主泵安装小车的行走偏差值，当获取的行走偏差值大于预设的行走偏差阈值时，则控制报警器30进行报警。其中，预设的行走偏差阈值在允许的行走偏差范围内且大于核电主泵安装小车允许的最小行走偏差值。在本实施例中，通过控制器20控制报警器30在核电主泵安装小车偏离路线时提前报警，从而使核电主泵安装小车不超出其允许的最小行走偏差值。其中，控制器20可以为单片机或可编程逻辑控制器，例如采用西门子s7系列可编程逻辑控制器，均在本专利的保护范围之内。

优选地，请见图2，图2为本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置一实施例的结构示意图，在上述结构中，行走轨迹检测模块10包括磁条11和磁条导航传感器12，磁条11预先安装于核电主泵安装小车的行走路线上；磁条导航传感器12，设于磁条导航安装板13上，用于检测磁条11的磁场辐射感应强度；控制器20与磁条导航传感器12电连接，用于采集磁条导航传感器12检测到的磁条11的磁场辐射感应强度；并根据采集到的磁场辐射感应强度，控制报警器30进行报警。例如，若控制器20采集到的磁场辐射感应强度小于预设的磁场辐射感应强度阈值时，则控制报警器30进行报警。预设的行走偏差阈值会使核电主泵安装小车在允许的行走偏差范围内且不会使核电主泵安装小车允许的最小行走偏差值。在本实施例中，通过控制器20控制报警器30在核电主泵安装小车偏离路线时提前报警，使核电主泵安装小车不超出其允许的最小行走偏差值。

具体地，请见图2，本实施例提出的核电主泵安装小车行走检测装置，磁条11上设有粘贴块，磁条11通过粘贴块贴于核电主泵安装小车的行走路线上。通过人工调节磁条11的粘贴位置，让磁条导航传感器12与磁条11的磁条磁场辐射感应强度的有效边际距离在2-3mm，这样既能保证小车行走装置的正常行走，也能有效防止核电主泵安装小车出现走偏，超出行走允许值，使核电主泵安装小车行走检测装置真正实现在允许走偏范围内的提前报警。

进一步地，请见图2和图3，本实施例提出的核电主泵安装小车行走检测装置，还包括定位检测模块40，定位检测模块40，用于定位检测核电主泵安装小车的行走位置；控制器20与定位检测模块40电连接，用于根据定位检测模块40定位检测到的核电主泵安装小车的行走位置，对核电主泵安装小车进行定位操作。具体地，定位检测模块40包括定位接近开关感应块41和定位接近开关42，其中，定位接近开关感应块41，预先安装于核电主泵安装小车行走路线的行走起始点、行走终点或行走换向点上；定位接近开关42，设于磁条导航安装板13上，用于感应定位接近开关感应块41，定位检测核电主泵安装小车的行走起始点、行走终点或行走换向点。请见图7至图10，在本实施例中，定位接近开关感应块41的横截面呈长条形。定位接近开关42安装于基座上。

优选地，参见图4，核电主泵安装小车行走检测装置还包括开关直流电源51和断路器52，开关直流电源51，用于将外接输入的交流电源转换成直流电源；断路器52与开关直流电源51电连接，用于对开关直流电源51进行分合控制。在本实施例中，通过断路器52直接可以控制电源的通断，实时方便。

进一步地，请见图4，核电主泵安装小车行走检测装置还包括继电器53和行走状态指示灯54，继电器53与控制器20相连，用于对控制器20输出的控制信号进行放大和隔离。行走状态指示灯54与继电器53电连接，用于分别对继电器53放大的控制信号进行状态显示，提示核电主泵安装小车的行走状态。在本实施例中，开关直流电源51、断路器52、继电器53、行走状态指示灯54设于磁条导航电控箱50内，从而可对元器件进行有效保护。磁条导航电控箱50安装于核电主泵安装小车的小车底座的边缘。磁条11、磁条导航传感器12、定位接近开关感应块41和定位接近开关42设于核电主泵安装小车的小车行走滚轮52的边缘。

如图1至图10所示，本实施例提供的核电主泵安装小车行走检测装置，其工作原理如下所示：

核电主泵安装小车行走检测装置主要由前后两组并列设置而成，前后两组核电主泵安装小车行走检测装置能够有效的检测车身在行走方向的位置状态，检测出车身可能出现的前左偏、前右偏、后左偏、后右偏等行走走偏状态。

单个核电主泵安装小车行走检测装置，包含组件如图2所示：左一磁条导航传感器、左二磁条导航传感器、右一磁条导航传感器、右二磁条导航传感器、磁条、定位一接近开关、定位二接近开关、定位接近开关感应块、磁条导航安装板、磁条导航传感器电缆、接近开关电缆、磁条导航安装板固定螺栓、磁条导航电控箱等。磁条导航安装板上有可对磁条导航传感器进行位置调整的磁条导航传感器位置调整孔一、磁条导航传感器位置调整孔二，以及与可对定位一接近开关与定位二接近开关进行位置调整的定位接近开关安装孔一与定位接近开关安装孔二。磁条导航电控箱由断路器、开关直流电源、继电器、指示灯和端子排等组成。

磁条11采用粘贴方式进行安装，粘贴在预先设置好路线的地面上，通过简单的粘贴方式可方便路线规划与变更。

核电主泵安装小车行走检测装置通过磁条导航安装板13安装在小车底座200边缘，通过两颗磁条导航安装板固定螺栓进行固定，其安装位置可根据磁条检测需要实现在小车底座边缘进行任意位置调整，即检测位置的粗调整。

左一磁条导航传感器、左二磁条导航传感器、右一磁条导航传感器、右二磁条导航传感器通过磁条导航安装板13上的磁条导航传感器位置调整孔一与磁条导航传感器位置调整孔二进行位置调整，即检测位置微调整。左一磁条导航传感器、左二磁条导航传感器、右一磁条导航传感器、右二磁条导航传感器位置调整孔采用腰圆孔形式，而左一磁条导航传感器、左二磁条导航传感器、右一磁条导航传感器、右二磁条导航传感器本体是全螺纹形式，这样保证左一磁条导航传感器、左二磁条导航传感器、右一磁条导航传感器、右二磁条导航传感器可以在检测的横向位置与垂直高度位置上都能实现调整。

左一磁条导航传感器与左二磁条导航传感器之间，右一磁条导航传感器与右二磁条导航传感器之间互为冗余备用关系，即两个磁条传感器有一个存在故障时，只要另一个还能正常工作，就可以保证核电主泵安装小车行走检测装置的正常运行。同时通过调整左一磁条导航传感器与左二磁条导航传感器之间、右一磁条导航传感器与右二磁条导航传感器之间的位置关系可以提高磁条导航传感器的检测直线度，即检测磁条磁场强度的不同位置点，提高核电主泵安装小车行走检测装置的检测精准度。

定位一接近开关与定位二接近开关通过磁条导航安装板上的定位一接近开关安装孔与定位二接近开关安装孔安装，定位一接近开关与定位二接近开关本体是全螺纹形式，而定位接近开关感应块采用基座摆放形式，可通过位置的摆放调整，来实现定位一接近开关与定位二接近开关、定位接近开关感应块之间相对位置的调整。

定位一接近开关与定位二接近开关之间互为冗余备用关系，即两个定位接近开关有一个存在故障时，只要另一个还能正常工作，就可以保证两个定位接近开关的正常工作。同时也通过错开定位一接近开关与定位二接近开关之间的位置，可以实现定位的分级报警，即预报警与报警。

磁条导航电控箱50由断路器52、开关直流电源51、继电器53、行走状态指示灯54和端子排等组成。通过断路器52对开关直流电源51进行分合控制；开关直流电源51实现将外接输入的ac220v交流电源转换成dc24v直流电源；继电器52对控制器10输出的控制信号实现隔离放大；行走状态指示灯54实现小车行走位置状态的指示，主要实现小车行走过程位置的左偏显示、右偏显示，行走到达特定位置的定位显示；另外左偏、右偏与定位信号可通过端子排外接控制系统进行输出。

检测过程：小车行走机构主要沿规划路线进行直线运行，在运行过程中小车不允许出现左右5mm以上的走偏，所以小车的行走检测机构检测走偏值必须小于5mm，本实用新型采用的核电主泵安装小车行走检测装置，通过人工调节让磁条导航传感器与磁条磁场辐射感应强度的有效边际距离在2-3mm，这样既能保证小车行走装置的正常行走，也能有效防止出现走偏超出允许值，使核电主泵安装小车行走检测装置真正实现在允许走偏范围内的提前报警。

定位接近开关42与定位接近开关感应块41主要是实现对于核电主泵安装小车行走过程特殊位置点的检测，比如行走起始点、行走终点和行走换向点的检测，这些点的精确控制最终影响核电主泵安装小车的就位位置即终点位置。

本实用新型提供的核电主泵安装小车行走检测装置，定位接近开关采用检测距离在0～2.5mm的型号，同时将定位接近开关感应块41做成长条形，这样能够有效减小定位接近开关在定位距离上的误差，同时也保证在横向距离上不会出现因为检测距离太短而造成检测位置失效的可能，保证定位检测的正常可靠。

本实施例提供的核电主泵安装小车行走检测装置，其有益效果如下所示：

一、安装操作过程简单，磁条可以通过粘贴方式粘贴在预先设置好路线的地面上，定位接近开关感应块采用基座摆放在小车行走路线的特定位置，核电主泵安装小车行走检测装置通过两颗磁条导航安装板固定螺栓进行固定安装在小车底座边缘，磁条导航传感器通过磁条导航安装板上有磁条导航传感器位置调整孔进行安装与调整，定位接近开关通过定位接近开关安装孔进行安装与调整，磁条导航电控箱摆放在小车上的合适位置。

二、成本低廉，此装置相对于复杂的激光对中装置或其他形式的定位装置成本价格低廉，主要是由磁条导航传感器，磁条与接近开关、继电器、指示灯等常见的电气元件组成。

三、维护成本低，本装置的组成部件磁条传感器、接近开关、磁条等都是易替换、易拆卸的组件，而且其检测位置的调整是通过磁条导航安装板的粗调整、螺栓孔位置的微调整，以及定位接近开关感应块的摆放来实现。

本实施例还提供一种核电主泵安装小车，包括上述的核电主泵安装小车行走检测装置，多组核电主泵安装小车行走检测装置前后并列设置于核电主泵安装小车上，用于检测核电主泵安装小车的车身在行走方向的位置状态，在此不再赘述。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。