一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置的制作方法

本实用新型涉及港口重机防撞系统传感器安装领域，更具体地说，涉及一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置。

背景技术：

港口重机防撞系统是指大车(轮胎吊)通过车载传感系统感知道路环境，实时检测大车轨道前方物体与大车的距离，并将此距离信息反馈给控制器，控制器根据距离做决策判断，给出相应控制信号的无人作业系统。

目前，港口重机防撞系统的传感系统一般包括可探测目标位置和速度特征量的雷达装置。为了发挥雷达的最大效能，雷达通常需要安装在轮胎吊的车身外侧，但是，现有的安装装置只能将多个雷达分开固定连接在车身较低处，无法根据不同的场景调整雷达的角度和高度，尤其是当轮胎吊工作环境发生变化时，雷达需要重新安装、重新标定，而且传感器安装在低处容易被过往的货车碰撞损坏，导致轮胎吊无法对行驶环境进行全方位高精度的检测感知，会影响行驶的安全性，因此需要对此作出改进。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的是提供一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，解决现有港口重机防撞系统的传感系统无法根据不同的场景调整传感器的角度和高度，在低处安装导致不能对行驶环境进行全方位高精度的检测感知而产生的安全性问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，包括箱体；

所述箱体的正面为开放式设置；

所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第一圆弧槽口，相对两条所述第一圆弧槽口之间活动连有激光雷达安装架；

所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第二圆弧槽口，所述第二圆弧槽口位于所述第一圆弧槽口的上方，所述第二圆弧槽口上活动连有相机安装架；

所述箱体内设有电控罩壳；

所述箱体的顶部连有安装法兰，所述安装法兰上设有固定安装孔。

较佳的，所述第一圆弧槽口设有两组，对应连有两个所述激光雷达安装架。

较佳的，所述第一圆弧槽口上配有第一快速拆装螺丝，通过所述第一快速拆装螺丝连接固定所述激光雷达安装架。

较佳的，所述第二圆弧槽口上配有第二快速拆装螺丝，通过所述第二快速拆装螺丝连接固定所述相机安装架。

较佳的，所述电控罩壳位于所述第一圆弧槽口和所述第二圆弧槽口之间。

较佳的，所述电控罩壳内通过螺栓固定有开关电源，通过螺钉固定有光纤发射器。

较佳的，所述箱体的两侧面上均通过螺栓连有固定角铁，通过所述固定角铁连接固定所述安装法兰。

较佳的，所述固定角铁与所述安装法兰之间通过第三快速拆装螺丝连接固定。

较佳的，所述安装法兰上开设有四个固定安装孔。

较佳的，所述箱体的背面通过螺栓连有密封板。

本实用新型所提供的一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，还具有以下几点有益效果：

1)将激光雷达与相机联合安装在一个结构上，只需对激光雷达与相机标定一次，就算改变行驶环境也无需重新标定；

2)使用快速拆装螺丝与限位用的圆弧槽口配合连接，将激光雷达与相机联合安装在一个结构上，并再使用快速拆装螺丝与限位用的圆弧槽口配合连接，将安装法兰与箱体连接，实现了激光雷达与相机根据不同行驶环境可快捷地多自由度调节，从而避免出现探测盲区，极大地提升了港口重机防撞系统的安全性能，设计合理；

3)将激光雷达与相机的电控装置直接嵌套在箱体内部，使电控装置、激光雷达与相机与电控装置的接线不会因为下雨天气导致损坏；

4)结构简单，可以方便的将激光雷达与相机从安装架、箱体或车身上拆下，从而可以方便的对激光雷达与相机进行保养、维修和更换，不仅改善了激光雷达与相机的使用效果，也延长了使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型装置的立体示意图；

图2是本实用新型装置中电控罩壳的示意图；

图3是图1中本实用新型装置的背面示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

请结合图1至图3所示，本实用新型所提供的一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，包括用以同时安装激光雷达100与相机200的箱体1。

箱体1的正面为开放式设置，便于激光雷达100与相机200的探测。

箱体1下部位置的左右两侧面上开设有两组相对设置的第一圆弧槽口2，相对两条第一圆弧槽口2之间通过第一快速拆装螺丝3活动连接激光雷达安装架4，激光雷达安装架4上通过螺栓5安装激光雷达100，使箱体1下部位置可安装两个激光雷达100。拧松第一快速拆装螺丝3后，激光雷达安装架4可沿第一圆弧槽口2自由移动，待激光雷达100调整好探测角度后，再拧紧第一快速拆装螺丝3，实现激光雷达100在箱体1上俯仰轴的自由度调节。

箱体1中部位置的左右两侧面上开设有两组相对设置的第二圆弧槽口6，在左侧面的两条第二圆弧槽口6上通过第二快速拆装螺丝7活动连有相机安装架8，相机安装架8上通过螺栓安装相机200，使箱体1中部位置安装一个相机200。拧松第二快速拆装螺丝7后，相机安装架8可沿第二圆弧槽口6自由移动，待相机200调整好探测角度后，再拧紧第二快速拆装螺丝7，实现相机200在箱体1俯仰轴的自由度调节。

箱体1上部位置的左右两侧面上通过螺栓14连有固定角铁15，再通过固定角铁15连有安装法兰16，两个固定角铁15与安装法兰16下端面的四个圆弧槽口通过四个第三快速拆装螺丝17连接固定，安装法兰16上端面预留有四个固定安装孔，通过这四个固定安装孔可将本实用新型装置整体安装在轮胎吊的大车架上，实现激光雷达100与相机200在箱体1方位轴的自由度调节。

箱体1内中部位置焊接有电控罩壳9，电控罩壳9内上部端面通过螺钉10固定有光纤发射器11，电控罩壳9内下部端面通过螺栓12固定有开关电源13。

箱体1的背面通过螺栓18连有密封板19，通过设置电控罩壳9与密封板19实现激光雷达100与相机200的电控装置直接嵌套在箱体1内部，使电控装置、激光雷达100与相机200之间的接线不会因为下雨天气导致损坏。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。

技术特征：

1.一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：包括箱体；

所述箱体的正面为开放式设置；

所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第一圆弧槽口，相对两条所述第一圆弧槽口之间活动连有激光雷达安装架；

所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第二圆弧槽口，所述第二圆弧槽口位于所述第一圆弧槽口的上方，所述第二圆弧槽口上活动连有相机安装架；

所述箱体内设有电控罩壳；

所述箱体的顶部连有安装法兰，所述安装法兰上设有固定安装孔。

2.如权利要求1所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述第一圆弧槽口设有两组，对应连有两个所述激光雷达安装架。

3.如权利要求2所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述第一圆弧槽口上配有第一快速拆装螺丝，通过所述第一快速拆装螺丝连接固定所述激光雷达安装架。

4.如权利要求1所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述第二圆弧槽口上配有第二快速拆装螺丝，通过所述第二快速拆装螺丝连接固定所述相机安装架。

5.如权利要求1所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述电控罩壳位于所述第一圆弧槽口和所述第二圆弧槽口之间。

6.如权利要求5所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述电控罩壳内通过螺栓固定有开关电源，通过螺钉固定有光纤发射器。

7.如权利要求1所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述箱体的两侧面上均通过螺栓连有固定角铁，通过所述固定角铁连接固定所述安装法兰。

8.如权利要求7所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述固定角铁与所述安装法兰之间通过第三快速拆装螺丝连接固定。

9.如权利要求8所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述安装法兰上开设有四个固定安装孔。

10.如权利要求1所述的角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，其特征在于：所述箱体的背面通过螺栓连有密封板。

技术总结
本实用新型公开了一种角度、高度可调式激光雷达和相机联合安装的装置，包括箱体；所述箱体的正面为开放式设置；所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第一圆弧槽口，相对两条所述第一圆弧槽口之间活动连有激光雷达安装架；所述箱体的两侧面上均开设有相对设置的第二圆弧槽口，所述第二圆弧槽口位于所述第一圆弧槽口的上方，所述第二圆弧槽口上活动连有相机安装架；所述箱体内设有电控罩壳；所述箱体的顶部连有安装法兰，所述安装法兰上设有固定安装孔。本实用新型解决现有港口重机防撞系统的传感系统无法根据不同的场景调整传感器的角度和高度，在低处安装导致不能对行驶环境进行全方位高精度的检测感知而产生的安全性问题。

技术研发人员：江灏;钱磊;梁冬泰;刘玉强;陆冬明;李佩龙
受保护的技术使用者：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工(集团)股份有限公司
技术研发日：2020.07.08
技术公布日：2021.01.08