一种机器人减速器试验台的制作方法

本实用新型涉及机器人减速器技术领域，尤其是一种机器人减速器试验台。

背景技术：

目前机器人减速器(rv和谐波减速器)市场占有率主要是日本品牌，随着我国对机器人产业支持投入加大，作为机器人产业的核心零部件机器人用减速器生产企业也加大这方面产品的研发和生产，作为产品质量指标，需要对空程、背隙、刚度、传动误差等指标进行测量，主要存在以下的问题：

(1)体积庞大，由于设备本身的机械误差，设备对被测件的机械影响大，致使检测数据不准确，重复定位难效率低；(测量精度高≤2″)

(2)安装被试件困难周期过长，安装与分离困难，工作繁琐效率低；

(3)设备安装或更换配件，重复定位工作繁琐效率低维护成本高；

(4)线路混杂，现场安装接线工作量大，存在安全事故隐患等。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人减速器试验台，是针对目前机器人减速器(rv减速器、谐波减速器)的空程、传动误差、背隙等关键技术进行测试时，为试验台提供安装精度和测试精度的保障设计。

本实用新型的技术方案为：一种机器人减速器试验台，包括试验台台体，所述试验台台体上设有负载电机底座、陪试减速器支撑座和输出端底座，所述负载电机底座、陪试减速器支撑座上分别设有负载电机、陪试减速器，所述输出端底座上依次设有传感器支撑座和输出支撑座，所述传感器支撑座上设有扭矩传感器，所述负载电机的输出端通过负载电机联轴器与转轴连接，所述转轴与陪试减速器连接，经陪试减速器后再与所述扭矩传感器连接，经扭矩传感器后转轴再与输出支撑座连接，还包括：

输出支撑座、输出前板和输出后板，所述试验台上设有输出支撑座、输出前板和输出后板，所述试验台台体通过导轨和滑块与输出前板、输出后板连接，其中导轨与所述试验台台体固定连接，滑块分别与所述输出前板、输出后板固定连接，所述输出前板、输出后板的连接端通过连接板连接在一起；

导杆，所述导杆设于所述输出支撑座上；

锥形连接凹板，所述锥形连接凹板设于所述输出支撑座的中部；

支撑座和导套，所述支撑座固定设于所述输出前板的上方，所述支撑座上贯通设有导套，导套可供所述导杆容纳；

被试件和锥形连接凸板，所述被试件固定设于所述支撑座的中部，所述被试件的前端设有锥形连接凸板，所述锥形连接凸板的凸部与所述锥形连接凹板的凹部可契合卡接。

优选地，所述导杆为两个，分别设于所述输出支撑座的上、下两端。

优选地，所述导套为两个，分别与所述导杆的位置相对应。

优选地，所述试验台台体的上端面上开设有输出进线口和输入进线口。

优选地，所述试验台的侧端面开设有过桥孔和维护安装孔。

优选地，所述试验台台体的内部设有主线槽，主线槽与所述输出进线口、输入进线口、过桥孔和维护安装孔相连通。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型提供的一种机器人减速器试验台，针对目前机器人减速器(rv减速器、谐波减速器)的空程、传动误差、背隙等关键技术进行测试，提供了安装精度和测试精度的保障。

附图说明

图1为本实用新型的整体主视图。

图2为本实用新型的整体主视图。

图3为图1的局部放大图(锥度连接凹板和锥度连接凸板锥度槽未对接时)。

图4为图1的局部放大图(锥度连接凹板和锥度连接凸板锥度槽对接时)。

图5为本实用新型的整体左视图。

图6为本实用新型的整体主视图。

图7为本实用新型的整体俯视图。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

如图1至图7所示，一种机器人减速器试验台，包括试验台台体10，试验台台体10上设有负载电机底座20、陪试减速器支撑座22和输出端底座26，负载电机底座20、陪试减速器支撑座22上分别设有负载电机19、陪试减速器23，输出端底座26上依次设有传感器支撑座24和输出支撑座1，传感器支撑座24上设有扭矩传感器25，负载电机19的输出端通过负载电机联轴器21与转轴连接，转轴与陪试减速器23连接，经陪试减速器23后再与扭矩传感器25连接，经扭矩传感器25后转轴再与输出支撑座1连接。

本机器人减速器试验台还包括输出前板8、输出后板9、导杆2、锥形连接凹板5、支撑座3、导套4、被试件6和锥形连接凸板7。

本试验台台体10上设有输出支撑座1、输出前板8和输出后板9，试验台台体10通过导轨11和滑块12与输出前板8、输出后板9连接，其中导轨11与试验台台体10固定连接，滑块12分别与输出前板8、输出后板9固定连接，输出前板8、输出后板9的连接端通过连接板13连接在一起。

本设备安装和维护部分采取分段式精密导轨分离，使设备安装或更换联轴器或者需要分离输入部分时，不再使用拆卸支撑方式，只需分离连接装置(连接板13)，轻松使其输出前板8和输出后板9分离，安装无需校正，方便简单可靠，解决了设备安装或更换配件，重复定位工作繁琐效率低的问题。

本输出支撑座1相对于输出前板8的端面上端、下端分别设有两个导杆2，本输出支撑座1的中部设有锥形连接凹板5。而本输出前板8的上方固定设有支撑座3，支撑座3的上端、下端贯通设有导套4，导套4可供导杆2容纳。

机器人减速器试验台在做传动误差和空程试验台时，安装要求设备同心度高(≤0.02mm)并且设备的重复安装精度要保持一致。

本方案输入部分与输出支撑座，采用高精密导柱或导杆2和(输入)支撑座3上的导套4或直线轴承精确定位，工作时使其保持高度同心位置，分离快速方便，重复定位保证一致，同时安装减速器方便快捷，解决了设备对中精度和重复定位难，效率低的问题。

本支撑座3的中部固定设有被试件6，而被试件6的前端设有锥形连接凸板7，锥形连接凸板7的凸部与锥形连接凹板5的凹部可契合卡接。

试验台的输出支撑座上的锥度连接凹板5和被试件输出端的锥度连接凸板7对接时，锥度连接凹板5和锥度连接凸板7采取锥度槽对接的安装方案保证精确连接，无需大量螺钉锁紧，并保持较高同心度(≤0.02mm)；使设备在运行时保持平稳同心运行，确保检测数据的平稳有效；同时解决安装与分离困难，工作繁琐效率低等问题。

本试验台台体10的上端面上开设有输出进线口14和输入进线口15。本试验台台体的侧端面开设有过桥孔16和维护安装孔17。试验台台体10的内部设有主线槽18，主线槽18与输出进线口14、输入进线口15、过桥孔16和维护安装孔17相连通。

本设备线路采取隐藏式，所有线路全部走平台内部图主线槽18和维护安装孔17，动力线和信号线都可以通过输出进线口14、输入进线口15将线放入主线槽18，安装调试好后，无需拆卸线路。直接与设备运输，大大减少在现场接线造成的不便，且外观整洁美观安全。解决了设备的线路混杂，现场调试安装接线的繁琐工作，工作量大，效率低的问题。

上述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，不能以此来限定本实用新型的权利范围，因此，依本实用新型申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本实用新型所涵盖的范围。