导航方法、导航装置、汽车及计算机可读存储介质与流程

1.本发明属于导航技术领域，特别是涉及一种导航方法、导航装置、汽车和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在日常生活中，部分路口设置有等待区域，例如针对于左转车辆的待转区和针对直行车辆的待行区，等待区域的功能在于使得左转或执行的车辆能够提前在左转弯绿灯亮起之前进行准备和就位，从而实现疏导交通、快捷通过、增加道路交通流畅度的效果。
3.然而，现实生活的存在部分驾驶人员对于等待区域的使用原则没有充分的认识，加之现有的导航系统或辅助驾驶系统中也往往缺乏对于等待区域的判断。因而对于此类用户往往会因不知如何使用等待区域，从而增加引发交通事故或交通违法的风险。如何正确地在车辆处于等待区域之前或之中进行合适的引导，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
4.对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
5.前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。


技术实现要素：

6.本发明提供了一种导航方法、导航装置、汽车和计算机可读存储介质，能够在用户靠近路口时，对应根据等待区域的交通规则为用户提供准确的导航建议，改善了用户体验，并且在提升驾驶安全的同时，提高了道路的使用率。
7.本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：
8.本发明提供了一种导航方法，包括如下步骤：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域；当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息；根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。
9.本发明还提供了一种导航装置，包括处理器和存储器：处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如前述所述的导航方法步骤。
10.本发明还提供了一种汽车，包括有前述所述的导航装置。
11.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时实现如前述所述的导航方法的步骤。
12.本发明还提供了一种导航方法、导航装置、汽车和计算机可读存储介质。其中，导航方法包括如下步骤：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域；当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息；根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。因此，本发明能够在用户靠近路口时，对应根据等待区域的交通规则为用户提供准确的导航建议，改善了用户体验，并且在提升驾驶安全的同时，提高了道路的使用率。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的导航方法，还能够根据等待区域对应的交通规则实时侦测车辆的停车位置，当车辆超越对应的停车线时输出警告，以为不了解交规的用
户及时输出提醒，减少事故的发生，宏观上提高路口的通行效率。另外，若车辆能够实现自动驾驶或辅助驾驶，则可对应生成控制指令，协助控制车辆通过路口，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
13.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本发明第一实施例提供的导航方法的流程示意图；
16.图2为本发明第一实施例提供的导航方法的第一应用环境图；
17.图3为本发明第二实施例提供的导航方法的流程示意图；
18.图4为本发明第三实施例提供的导航方法的第二应用环境图；
19.图5a为进入等待指引信号灯的第一样式示意图；
20.图5b为进入等待指引信号灯的第二样式示意图；
21.图6为本发明第四实施例提供的导航装置的第一结构示意图；
22.图7为本发明第四实施例提供的导航装置的第二结构示意图。
具体实施方式
23.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.下面结合附图对本发明实施例做进一步详述。
25.第一实施例
26.图1为本发明第一实施例提供的导航方法的流程示意图；图2为本发明第一实施例提供的导航方法的第一应用环境图。为了清楚的描述本发明第一实施例提供的导航方法，请参见图1和图2。
27.现实生活中部分路口设置有等待区域，例如在我国交规下针对于左转车辆的待转区，待转区的使用原则为：同向直行绿灯亮起，左转为红灯。此时允许左转车辆进入路口左转待转区，等左转灯变为绿色再通过路口。如直行与左转均为红灯，则车辆不能进入待转区，需要在进入待转区之前的停止线后方进行等待，同样的等待区域中还包括有针对于直行车辆的待行区。对此提出了一种针对于路口等待区域的导航方法，为配合说明，具体地可以参考图2，图2为本发明第一实施例提供的导航方法的第一应用环境图。如图2所示，汽车100行驶在道路中，当行驶至路口115时，则可对应执行本发明所提供的导航方法。应当理解的是，以图2所示的路口115 是双向四车道，每个方向都有两个车道，然而现实生活中并不
局限于此，还可以有如双向六车道、双向八车道等，重要的是是否设置有等待区域，因此其只是说明，而非是对技术的限制。同样的，图中所标准的东南西北是个方向，并非是对路口的朝向的限制，而是为了方便后续描述车流方向。更进一步地，在图2中的等待区域优选的是左转的待转区120，其中包括了可以前行等待的第一停车线125，以及待转区120末端与路口115相交位置处的第二停车线130，两条停车线分别对应了汽车100遵守交规所要停车等待的区域，对此将在后文中进行详述。通过前文描述可知，执行导航方法主要是根据信号灯的状态确定，其中路口信号灯包括有左转信号灯、右转信号灯和直行信号灯135，其中左转信号灯和右转信号灯统称转弯信号灯。需得注意的是，本实施例中优选的是针对于左转待转的实施方式，因此后文中所提到的转弯信号灯140如果没有特殊强调的话，都意指左转信号灯。更进一步地，在本发明所提供的第一实施例中的描述都是针对于转弯的待转区的描述，优选的是在我国交规条件下，是针对于左转的情况，在其他实施方式中还可以适应其他国家或地区的交规，例如车辆靠左行驶时，在路口时是向右转的情况的，对于路口设置有待转区用于右转的情况，也在本发明的保护范围之内。需得注意的是，等待区域包括有针对于转弯情况的待转区，还有针对于直行情况的待行区，在本实施方式中，优选的是描述针对于待转区的实施情况，针对于待行区的实施方式，将在后续实施例中详述，此处暂不提及。
28.步骤s1：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域。
29.在一实施方式中，对于前方路口需要等待状态，具体地主要是根据导航确定三类判断：一是汽车100行驶至前方路口时，是否会进行等待，也即是大概率会不会遇到红灯的情况；二是，如果汽车100需要等待，具体地是何种等待情况，是针对直行待行区的等待，还是左转的待转区等待；三则是，是否需要等待。可以理解的是，并非是所有路口都设置有等待区域，因此并非所有路口都需要调用本发明所提供的导航方法。更进一步地，对于具体的实施方式，对于第一项判断，则是可以通过导航装置，获取道路的路况信息，如红绿等剩余时间，或是车流量速度等，后进行大致的推算，若会发生等待状态时，则进行响应。在第一项情况后，对于第二种情况，则可以直接根据导航信息进行确定，具体地可以参考后续针对不同等待区域的响应方式。同样的，针对第三类情况，也即是步骤s1中的确定前方路口是否设置有等待区域的执行步骤，此将在后文详述。因此，本步骤相当于只是一个先行的判断步骤，以在需要的时候启动响应，减少系统的无效调用，增加导航系统的使用效率。
30.在一实施方式中，在步骤s1确定前方是否设置有等待区域的步骤中，包括：通过云端数据和/或本地数据，确定前方路口是否设置有等待区域；和/或，获取前车移动信息，根据前车移动信息确定前方路口是否设置有等待区域。
31.在一实施方式中，汽车100中安装有定位模块，可以用于判断车辆位置，当车辆的导航系统或是辅助驾驶功能行驶至路口附近时，例如可以通过导航模块判断车辆在前方是否需要进行等待，例如是否需要进入左转待转区120等待。若前方确定需要准备进入等待状态时，则需确定前方是否有设置有等待区域，例待转区120。对于确实是否设置有待转区120的执行方式，具体可以通过云端数据和/或本地数据的方式，例如导航数据，或是地图数据等。如云端和/或本地数据无记载的情况，则可以通过摄像头判断前方道路上是否有等待区域的标线，例如针对于待转区120的第一停车线125和第二停车线130的设置等；如果在前方道路被遮挡，摄像头无法判断地面标线时，也可通行对前方交通灯进行图像识别或通过前方交通灯发出的通知广播及v2x等技术判断信号灯的状态，然后根据前车在不同信号灯颜
色时的移动规律(图像识别或v2x)，判断前方是否有待转区120。可以理解的是，以上都是对技术的说明，具体实施的技术可以并不局限于以上的列举。
32.步骤s2：当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息。
33.在一实施方式中，当确定汽车100将要通过的路口115中设置有等待区域，例如待转区120时，在汽车100靠近待转区120之前，尤其是靠近第二停车线130之前，例如车辆位置与第二停车线相对距离低于5米之前，获取信号灯信息。具体地可以为判断通过获取信号灯的颜色，根据信号灯颜色判断是否为通行状态，例如绿色可通行，红色不可通行，黄灯亮起时，汽车100在车道之内、第二停车线130之后，则对应不可通行状态；在待转区120之中也即在第二停车线130之前，则对应可通行状态。
34.步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。
35.在一实施方式中，信号灯信息包括有转弯信号灯140和直行信号灯135；在步骤s3：根据信号灯信息匹配对应的引导信息并输出步骤中，包括：当转弯信号灯140为可通行状态时，匹配包括通行信息的引导信息并输出；或，当转弯信号灯140为不可通行状态，直行信号灯135为可通行状态时，匹配包括第一等待引导信息的引导信息并输出；或，当转弯信号灯140和直行信号灯135都为不可通行状态时，匹配包括第二等待引导信息的引导信息并输出。
36.在一实施方式中，具体地可以为，当转弯信号灯140为绿色，也即对应可通行状态时，则匹配包括通行信息的引导信息并输出，可直接告知用户通过对应路口115。在另一实施方式中，当左转的转弯信号灯140为红色对应不可通行状态，但直行信号灯135为绿色对应可通行状态时，匹配包括第一等待引导信息的引导信息。对应的也即是说，判断为汽车100需要进入等待区域待转区120的第一等待引导信息，对应的引导用户控制汽车 100按照交规进入待转区120中等待，等待转弯信号灯140改变为可通行状态，以通过路口115。在其他实施方式中，还包括有当转弯信号灯140和直行信号灯135都是红色对应不可通行状态，则用户需要将汽车100停止到道路中，也即第二停车线130之后，等待转弯信号灯140或直行信号灯135 的改变为通行状态，以进入待转区120或是直接通过路口115。
37.在一实施方式中，在输出引导信息的步骤中，包括：根据第一等待引导信息引导用户前进至等待区域中等待；或，根据第二等待引导信息引导用户停止，等待至转弯信号灯140和/或直行信号灯135转换为可通行状态。
38.在一实施方式中，根据前文所描述，则可以了解到第一等待引导信息，也即是引导用户将车辆行驶至待转区120中等待的信息。具体地可以为当匹配到第一等待引导信息时，获取汽车100的位置信息进行判断，汽车100 需要行驶至待转区120中，且车辆应停止在第一停车线125之后。同时还可以获取汽车100前方是否有其他车辆，若已经匹配第一等待引导信息，车辆位置还在第二停车线130之后，且汽车100前方没有其他车辆的情况，还可以催促用户驾驶车辆向前行驶，以至待转区120中等待转弯信号灯140 转化为可通行状态。
39.在另一实施方式中，当匹配到第二等待引导信息时，则是对应图中东西方向的车流正在通行，此时只能将车辆停止在第二停车线130之后，而不能前行至待转区120中，否则会出现交通事故。对此，也即是引导提示用户在第二停车线130之后停车等待，等待转弯信号灯140或是直行信号灯135状态的改变。
40.在一实施方式中，当引导信息包括第一等待引导信息或第二等待引导信息时，根
据信号灯信息匹配对应的引导信息并输出步骤中，包括：获取车辆位置与第一等待引导信息或第二等待引导信息对应的停车线；当车辆位置与停车线距离低于危险阈值时，生成警告信息并输出。
41.在一实施方式中，可以理解的是，因为道路中针对于待转区120设置有第一停车线125和第二停车线130，分别是对应的两类情况。在此二类情况中，都是以停车线为标准以引导汽车100进行停车等待的，若汽车100 未有进行等待，则有可能违反交通规则，有造成交通事故的风险。对此的则需要在输出第一等待引导信息和第二等待引导信息时，时刻监控汽车100 的位置，和对应停车线的距离。例如针对第一等待引导信息，则需要汽车 100在第一停车线125之后停车等待，正常情况下汽车100于第一停车线 125的是因该存在一定距离的，并且其距离是第一停车线125在前，汽车 100在后，若汽车100过分靠近(例如低于20厘米)第一停车线125，尤其是汽车100还保持有一定车速的情况下，则可判断用户车速无法保证在待转区120的第一停车线125后停车，则对应生成警告信息警告用户及时控制汽车120，使得能够在第一停车线125后停车。同样的，对于针对于第二等待引导信息也是如此，在用户控制汽车100与第二停车线130的距离低于危险阈值，例如低于20厘米的情况下时，生成警告信息并输出，提示用户控制汽车100在第二停车线130之后停车等待。
42.在一实施方式中，在步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出的步骤中，包括：根据引导信息生成控制指令，以控制车辆通过路口。
43.在一实施方式中，对于汽车100安装有辅助驾驶或是自动驾驶功能的情况下，可以根据对应的引导信息生成控制指令，直接控制汽车100以自动通过对应路口115，以减少用户干预，实现功能的自动化，增加用户便捷性。
44.在一实施方式中，在步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出的步骤中，包括：匹配对应的引导信息的输出的方式和/或输出的频率。
45.在一实施方式中，可以理解的是，信号灯是随着时间在变化的，对于用户而言是要更快得通过路口115。因此在信号灯要用户控制汽车100通过路口115或是进入待转区120时，需要及时进行告知。对应的，匹配的输出方式可以包括但不限于是，通过语音提示的方式动态提醒、通过屏幕输出提示信息，以及前文所述的对应生成控制指令等。更进一步的，交通信号灯是有时间限制的，因此在用户驾驶汽车100需要尽快通过路口。对此，还可以获取信号灯可通行状态的剩余时间，对于剩余时间越短的情况，则对应输出的频率越高。或者在另一实施方式中，对于输出警告信息的实施方式中，汽车100与对应的停车线的相对距离越短，输出的频率则越高，以催促用户及时停车，防止违反交通规则。可以理解的是，以上都是对输出方式和输出频率的技术说明，而非是对技术的限制。
46.本发明第一实施例提供的导航方法，包括如下步骤：步骤s1：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域；步骤s2：当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息；步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。因此，本发明能够在用户靠近路口时，对应根据等待区域的交通规则为用户提供准确的导航建议，改善了用户体验，并且在提升驾驶安全的同时，提高了道路的使用率。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的导航方法，还能够根据等待区域对应的交通规则实时侦测车辆的停车位置，当车辆超越对应的停车线时输出警告，以为不了解交规的用户及时输出提醒，减少事故的发生，宏观上提高路口的通行效率。另外，若车辆能够实现自动驾驶或辅助驾驶，则可对
应生成控制指令，协助控制车辆通过路口，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
47.第二实施例
48.图3为本发明第二实施例的导航方法流程示意图。为了清楚的描述本发明第二实施例提供的导航方法，请参见图1～图3。
49.步骤s21：响应于前方路口需要等待状态。
50.在一实施方式中，对应的可以获取汽车100的位置信息，根据车辆的导航模块或是辅助驾驶模块，判断汽车100是否前方要通过路口，并且需要进入等待状态，在本实施例中，优选的对于等待状态是汽车100需要在路口115左转的情况。在其它实施方式中，等待状态还可以为等待直行，具体实施方式与优选方案相似，便不再展开赘述了。
51.步骤s22：确定前方是否设置有等待区域：
52.若是，则执行步骤s23：获取信号灯信息；
53.若否，则执行步骤s24：退出本流程。
54.在一实施方式中，具体地，由于本实施例针对的是左转的情况，因此等待区域对应优选的是待转区120。更进一步地，对于确定是否设置有待转区120，具体可以通过云端数据和/或本地数据的方式，例如导航数据，或是地图数据等确定。如云端和/或本地数据无记载的情况，则可以通过汽车 100中安装的摄像头判断前方道路上是否有左转待转区120的标线，例如第一停车线125和第二停车线130的设置；如果在前方道路被遮挡，摄像头无法判断地面标线时，也可通行对前方交通灯进行图像识别或通过v2x等技术判断信号灯的状态，然后根据前车在不同信号灯颜色时的移动规律(图像识别或v2x)，判断前方是否有待转区120。可以理解的是，以上都是对技术的说明，具体实施的技术可以并不局限于以上的列举。
55.在一实施方式中，可以理解的是，对于没有设置有待转区120的情况，则不需要执行本发明第二实施例所提供的导航方法的后续步骤，因此对应的执行步骤s24：退出本流程。而对于路口115设置有待转区120的情况中时，由前文的描述可知，具体地执行过程需要根据信号灯的状态信息对应的匹配提示信息并输出，也即执行步骤s23：获取信号灯信息。具体地，对于信号灯信息，主要是确定信号灯的颜色，也即对应的通行状态。例如，以我国的交通规矩而言，当信号灯为红色时，则对应不可通行状态；若为绿色，则对应为可通行状态；黄灯亮起时，汽车100在车道之内、第二停车线130之后，则对应不可通行状态；在待转区120之中也即在第二停车线130之前，则对应可通行状态。其中，具体地，信号灯信息包括两类信号灯，转弯信号灯140和直行信号灯135。由于本实施例优选的是针对于左转情况，所以可以理解的是转弯信号灯140是左转信号灯。
56.在步骤s23后，包括步骤s25：判断转弯信号灯140是否为可通行状态：
57.若是，则执行步骤s26：匹配通行信息并输出，引导用户通过前方路口。
58.在一实施方式中，可以理解的是，由于本实施例优选的是针对于左转情况，因此当转弯信号灯140对应为可通行状态时，应该催促用户及时控制汽车100通过对应路口115。
59.若否，则执行步骤s27：判断直行信号灯135是否为可通行状态：
60.若步骤s27判断为是，则执行步骤s28：匹配第一等待引导信息并输出，引导用户前进至等待区域中等待。
61.在一实施方式中，当转弯信号灯140为不可通行状态，且直行信号灯 135为可通行
状态时，说明南北方向车流可通行，不过不能够左转，因为如此会与由北至南方向的车辆发生碰撞。依照交通的规矩的设定，此时用户可以控制汽车100进入待转区120中等待，以至转弯信号灯140转换为可通行状态时通过路口115，通过此流程能够提高道路中汽车的通行效率。具体地，待转区120设置有最前端的第一停车线125，若汽车100前方没有其他车辆的遮挡，则优选的需要用户控制汽车100行驶至第一停车线125之后。其中，可以通过获取汽车100的位置信息进行判断，以及通过摄像装置或v2x等技术确定车辆前方是否有其他车辆。更进一步地，若用户过分靠近超越了第一停车线，则对应的输出警告信息，警告用户正在执行危险驾驶行为，应该立刻停止以交通事故的发生。此外，在其它实施方式中，对于车辆具有自动驾驶或是辅助驾驶功能的情况下，还可以根据第一等待引导信息对应生成控制指令，以实现对汽车100的控制，无需用户的操作即可按照交规在待转区120中等待以通过路口115。
62.若步骤s27判断为否，则执行步骤s29：匹配第二等待引导信息并输出，引导用户停止，等待至转弯信号灯和/或直行信号灯转换为可通行状态。
63.在一实施方式中，对于匹配第二等待引导信息的情况，则是对应直行信号灯135和转弯信号灯140都是对应不可通行状态，也即是汽车100需要在道路中等待，对应的也即是停止在第二停车线130后。其中具体地，还可以包括有警告用户需在第二停车线130后停车等待，以及对应生成控制指令，以实现汽车100的自动驾驶或是辅助驾驶等，具体的可以参考前文，此处便不再赘述。
64.本发明第二实施例提供的导航方法，包括如下步骤：步骤s21：响应于前方路口需要等待状态；步骤s22：确定前方是否设置有等待区域：若是，则执行步骤s23：获取信号灯信息；若否，则执行步骤s24：退出本流程；在步骤s23后，包括步骤s25：判断转弯信号灯140是否为可通行状态：若是，则执行步骤s26：匹配通行信息并输出，引导用户通过前方路口；若否，则执行步骤s27：判断直行信号灯135是否为可通行状态：若步骤s27判断为是，则执行步骤s28：匹配第一等待引导信息并输出，引导用户前进至等待区域中等待；若步骤s27判断为否，则执行步骤s29：匹配第二等待引导信息并输出，引导用户停止，等待至转弯信号灯和/或直行信号灯转换为可通行状态。因此本发明第二实施例提供的导航方法，实际是第一实施例提供的导航方法的细化和扩展，具体所能实现能够实现技术效果，已经在前文中有了详细描述，因此在此便不再赘述。
65.第三实施例
66.图4为本发明第三实施例提供的导航方法的第二应用环境图；图5a为进入等待指引信号灯的第一样式示意图；图5b为进入等待指引信号灯的第二样式示意图。为了清楚的描述本发明第三实施例提供的导航方法，请参见图1、图4、图5a和图5b。
67.在一实施方式中，在前文中已经详细描述了对于生活更为常见的待转区导航方法，在本实施例中则将针对于直行车辆设置的待行区，实现本实施例所提供的导航方法所需要执行的步骤。具体地可以参考图4，图4本发明第三实施例提供的导航方法的第二应用环境图。在现实生活中，对于直行待行区160一般设置在路口更宽更大的路口115中。通过设置待行区160 的方式，使得一个路口可以在直行道中多停放两道三辆车辆，以使得在同一红灯时间里，多通过若干车辆，从而提高道路的通行效率。具体地，与待转区120同样有第二停车线130，待转区120一般而言较长，故其第一停车线125设置得比较远，而待行区的待行
停车线165就相对较近。更进一步地，在一些实施例中，还可能包括有一类待驶区162，一般设置在待转区 120和待行区160的相交处，其能够同时起到待行和待转的功能，此时其停车线和第一停车线120和待行停车线165是重叠的，此处仅是一类特殊情况，具体实现的方式，则依照汽车100的行驶不同做区分。同样的，图4 中仅绘制了三个车道，并非是对技术的限制，而是用于对技术的说明，实际生活中则可以包括但不限于2车道、4车道等；以及对于东南西北方向的标注也非是对路口方向的限制，而是为了方便描述车流方向，以在此进行说明。
68.在一实施方式中，第三实施例提供的导航方法，优选的是针对于直行车辆所使用的待行区160的导航方法，具体地包括如下步骤：
69.步骤s1：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域。
70.在一实施方式中，对于步骤s1的执行过程已经在前文中有了较为详备的描述，在此便不再展开。
71.步骤s2：当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息。
72.在一实施方式中，等待区域包括待转区120或待行区160；当前方路口 115设置有等待区域时，获取信号灯信息的步骤包括：当等待区域为待转区 120时，获取转弯信号灯140和直行信号灯的135信号灯信息；当所述等待区域为待行区160时，获取所述直行信号灯135和进入等待指引信号灯150 的信号灯信息。
73.在一实施方式中，本实施例中优选的是针对于设置有待行区160的情况，也即是获取直行信号灯135和进入等待指引信号灯150的信号灯信息。其中对于具体地获取方法和过程，已经在前文中有了详细的描述，具体地，可以参考前文，在此便不再赘述。更进一步地，对于待行区160所获取的信号灯包括有直行信号灯135和进入等待指引信号灯150。值得一提的是有关于进入等待指引信号灯150的样式，具体可以参考图5a和图5b，其展示了现实生活中两类设置进入等待指引信号灯150的方式。其中图5a中，包含了转弯信号灯140、直行信号灯135、进入等待指引信号灯150和进入待转指引信号灯155。每个信号灯，都含有三个，所获取的信号灯信息，优选的也即是获取信号灯的颜色，分别对应了我国信号灯中的红黄绿的三种显示，也即确定了信号灯对应的是可通行状态还是不可通行状态。例如绿灯为可通信，红灯为不可通行，在黄灯亮起时，若汽车100在第二停车线130 之后，即车道之中则对应不可通行状态；若在待行区160之中，以及第二停车线130之前，则对应可通行状态。转弯信号灯140和直行信号灯135 的设置较为常见，便不做解释；而对于进入等待指引信号灯150和进入待转指引信号灯155的设置，也即是引导用户是否需要进入对应的等待区域。然而通过红黄绿三色显示的方式还是不够直观，因此在其它实施方式中，还包括有如图5b所展示的等待指引信号灯150的设置方式，其直接通过电子显示器展示文字内容，如图5b所展示的“直行待行”等内容，以更直观的方式告知用户是否需要进入待行区160，值得注意的是，其中展示“直行待行”的内容仅是简单示例，现实生活中还可以有其他展示方式，主要是用于告知用户是否可以进入待行区160。对于图5b的情况，确定其信号灯信息，也即确定是否为可通行状态等，可以包括但不限于有：1、与转弯信号灯140或直行信号灯135同样的通过颜色转达信息的方式；2、屏幕亮起则对应指引等待状态、屏幕熄灭则对应不可通行状态。此处并未对进入待转指引信号灯155做详细解释，但可以理解的是，其主要是针对待转区120 的设置而设置得，具体地指引方式，可以参考进入等待指引信号灯150的实施方式。
74.步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。
75.在一实施方式中，引导信息包括通行信息、第一等待引导信息或第二等待引导信息中的一项。在步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出的步骤中，包括：根据通行信息引导用户控制车辆驶过前方路口；或，根据第一等待引导信息引导用户前进至等待区域中等待；或，根据第二等待引导信息引导用户停止，等待至对应的转弯信号灯140或直行信号灯135转换为可通行状态。
76.在一实施方式中，当等待区域为待行区160时，在步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出步骤中，包括：当直行信号灯135为可通行状态时，匹配包括通行信息的引导信息并输出；或，当直行信号灯 135为不可通行状态且进入等待指引信号灯150为指引等待状态时，匹配包括第一等待引导信息的引导信息并输出；或，当直行信号灯135和进入等待指引信号灯都为不可通行状态时，匹配包括第二等待引导信息的引导信息并输出。
77.在一实施方式中，可以理解的是，在前文第一实施例和第二实施例中都已经对于第一等待引导信息或第二等待引导信息有了详尽的解释，和具体地可选执行实施方式。虽然都是针对于待转区120的情况，但是针对于待行区160，可以采取同样的执行方式，包括但不限于有前文所描述的：输出警告信息，和/或输出的方式及频率等。
78.在一实施方式中，具体地而言的，针对汽车100需要直行，且路口115 中设置有待行区160时，可以有以下实施情况。当汽车100行驶至路口115 时，获取信号灯信息。当直行信号灯135对应可通行状态时，则直接匹配并输出通信信息，以告知用户驾驶车辆100通过路口115。当直行信号灯 135为不可通行状态，且进入等待指引信号灯150为指引等待状态，也即路口115中，可能东西方向的车流正在通车，且南北方向不可通行。为了提高通行路口115的效率，匹配并输出第一等待引导信息，以引导用户行驶至待行区160当中，优选的是待行停车线165之后，第二停车线130之前；最远也不得超过待行停车线165，若过分接近或超过，则对应生成警告信息并输出，具体地实施过程可以参考本发明第一实施例或第二实施例中生成并输出警告信息的执行方法，在此便不再展开赘述了。而当当直行信号灯 135和进入等待指引信号灯都为不可通行状态时，匹配并输出第二等待引导信息，以引导用户将汽车100停止在第二停车线130之后，以防止违反交通法规，造成不必要的麻烦。
79.在一实施方式中，对于本实施例所提供的针对于直行待行区160的导航方法，还可以包括有根据对应的引导信息生成控制指令，以控制车辆通过所述路口。具体的实施方式，可以参考前文中的相关描述，在此便不再展开。
80.本发明第三实施例提供的导航方法，包括如下步骤：步骤s1：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域；步骤s2：当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息；步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。由前文所述可知，本实施例主要是针对于设置有待行区160的导航方法的实施过程的详述，使得用户能够清楚了解到直行待行区160的使用方法，具体地所能实现的技术效果，实际上已经在前文有了详细描述，因此在此便不再赘述。
81.第四实施例
82.图6是本发明第四实施例提供的导航装置的第一结构示意图。为了清楚的描述本发明第四实施例提供的导航装置110，请参见图1、图3和图6。
83.本发明第四实施例提供的导航装置110，包括：处理器a101及存储器 a201，其中，
处理器a101用于执行存储器a201中存储的计算机程序a6 以实现如第一实施例、第二实施例或第三实施例所描述的导航方法的步骤。
84.在一实施方式中，本实施例提供的导航装置110以包括至少一个处理器a101，以及至少一个存储器a201。其中，至少一个处理器a101可以称为处理单元a1，至少一个存储器a201可以称为存储单元a2。具体地，存储单元a2存储有计算机程序a6，当该计算机程序a6被处理单元a1执行时，使得本实施例提供的导航装置110实现如第一实施例或第二实施例所描述的导航方法的步骤。例如，图1中所示的步骤s1：响应于对应前方路口需要等待状态，确定前方路口是否设置有等待区域；步骤s2：当前方路口设置有等待区域时，获取信号灯信息；步骤s3：根据信号灯信息，匹配对应的引导信息并输出。
85.在一实施方式中，本实施例中的提供的导航装置110可以包括多个存储器a201(简称为存储单元a2)。
86.其中，存储单元a2可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器 (rom，read only memory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammable read-only memory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom， electrically erasable programmable read-only memory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compact discread-only memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，static random access memory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronous static random access memory)、动态随机存取存储器(dram，dynamic random access memory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronous dynamic random accessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledata rate synchronous dynamic random access memory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhanced synchronous dynamic random accessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclink dynamicrandom access memory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambus random access memory)。本发明实施例描述的存储单元a2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
87.在一实施方式中，导航装置110还包括连接不同组件(例如处理器a101 和存储器a201、显示装置a3等等)的总线。其中，显示装置a3优选的可以为触控显示器，能够输出引导信息，以引导用户通过对应路口115或是按照交通规矩停止等待。更进一步的，还能输出如第一实施例所提供的导航方法中的警告信息，以及时警告用户控制汽车100，以防违反交通规矩，避免造成不必要的麻烦。
88.在一实施方式中，本实施例中的导航装置110还可以包括通信接口(例如i/o接口a4)，该通信接口可以用于与外部设备进行通信。
89.在一实施方式中，本实施例提供的导航装置110还可以包括通信装置 a5。具体的，如本发明第一实施例、第二实施例或第三实施例所描述的导航方法，获取信号灯信息和确定前方道路是否设置有等待区域中，就描述有可以通过导航模块，或是摄像装置进行获取。
具体地，则需要i/o接口 a4或是通信装置a5的参与，实现与外部装置进行信息沟通。
90.本发明第四实施例提供的导航装置110，包括存储器a101和处理器 a201，且处理器a101用于执行存储器a201中存储的计算机程序a6以实现如第一实施例、第二实施例或第三实施例所描述的导航方法的步骤，因此，本实施例提供的导航装置110能够在用户靠近路口时，对应根据等待区域的交通规则为用户提供准确的导航建议，改善了用户体验，并且在提升驾驶安全的同时，提高了道路的使用率。此外，更进一步地，本发明一实施例所提供的导航方法，还能够根据等待区域对应的交通规则实时侦测车辆的停车位置，当车辆超越对应的停车线时输出警告，以为不了解交规的用户及时输出提醒，减少事故的发生，宏观上提高路口的通行效率。另外，若车辆能够实现自动驾驶或辅助驾驶，则可对应生成控制指令，协助控制车辆通过路口，减少了用户的操作，增加了用户的方便，提高了用户的使用体验。
91.图7是本发明第四实施例提供的导航装置110的第二结构示意图。为了清楚的描述本发明第四实施例提供的导航装置110，请参见图1、图3、和图7。
92.参见图7，在其他实施方式中，本发明第四实施例提供的导航装置110 包括：中央控制器801(简称cpu)、只读存储器802(简称rom)、随机存取存储器803(简称ram)、通信总线804、i/o接口805、输入单元806、输出单元807、存储单元808、通信单元809。
93.在其他实施方式中，中央控制器801(简称cpu)、只读存储器802(简称rom)、随机存取存储器803(简称ram)可以构成处理器。
94.在其他实施方式中，导航装置110可以实现如第一实施例、第二实施例或第三实施例例提供的导航方法，且能够实现技术效果，已经在前文中有了详细描述，因此在此便不再赘述。
95.本发明第四实施例还提供了一种汽车，其中汽车100包括有如本发明第四实施例所描述的导航装置110。具体地，对于导航装置110在汽车100 中的安装位置并不做具体限制，可以为一个单独的功能模块，也可以为整车导航系统的一部分，以实现第一实施例、第二实施例或第三实施例所描述的导航方法。
96.本发明第四实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序a6，该计算机程序a6被处理器a101执行时实现如第一实施例、第二实施例或第三实施例的导航方法的步骤。
97.在一实施方式中，本实施例提供能的计算机可读存储介质可以包括能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质，例如，rom、ram、磁盘、光盘、闪存等。
98.本发明第四实施例提供的计算机可读存储介质中存储的计算机程序a6 被处理器a101执行时能够使得能够实现技术效果，已经在前文中有了详细描述，因此在此便不再赘述。
99.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
100.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素，此外，本技术不同实施例中具有同样命名的部件、特征、要素可能具有相同含义，也可能具有不同含义，其具体含义需以其在该具体实施例中的解释或者进一步结合该具体实施例中上下文进行确定。在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
101.应该理解的是，虽然本技术实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
102.本领域普通技术人员可以理解，实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
103.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。