一种雷达俯仰角的确定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及雷达领域，具体涉及一种雷达俯仰角的确定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.为了适应更高级别的自动驾驶，车载毫米波雷达通常需要具备俯仰测角功能，以实现对不同高度目标的区分，防止误报、漏报等情况发生，保障行车安全。
3.传统雷达采用将部分天线在俯仰向错开形成一定口径的方法，实现俯仰测角，但会影响方位向的布阵效果，导致方位测角精度和分辨率下降。


技术实现要素：

4.本技术提出了一种雷达俯仰角的确定方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有的雷达天线俯仰测角技术会降低方位测角精度和分辨率的技术问题。
5.根据本技术的一方面，提供了一种雷达俯仰角的确定方法，所述方法包括：
6.获取多个反射信号，所述反射信号是目标设备响应雷达发射的目标信号而发射的信号；
7.确定所述多个反射信号各自对应的信噪比信息；
8.根据所述多个反射信号各自对应的信噪比信息，分别确定任意两个所述信噪比信息之间的信噪比差值；
9.根据所述信噪比差值和所述目标信号，确定所述雷达俯仰角。
10.在一种可能的实现方式中，所述确定所述多个反射信号各自对应的信噪比信息包括：
11.根据所述多个反射信号，确定所述多个反射信号各自对应的目标信息，所述目标信息包括多个收发通道的信噪比；
12.根据所述多个反射信号各自对应的所述目标信息，确定所述多个反射信号各自对应的所述信噪比信息，所述信噪比信息为所述多个收发通道的信噪比的平均值。
13.在一种可能的实现方式中，所述根据所述信噪比差值和所述目标信号，确定所述雷达俯仰角包括：
14.获取预设映射关系，所述预设映射关系表征所述信噪比差值、所述目标信号的目标频率以及所述雷达俯仰角之间的对应关系；
15.根据所述预设映射关系、所述信噪比差值以及所述目标信号的目标频率，确定所述雷达俯仰角。
16.在一种可能的实现方式中，所述获取多个反射信号包括：
17.按预设次数发送所述目标信号至所述目标设备，所述预设次数为多次；
18.接收所述目标设备响应所述目标信号而发射的所述多个反射信号。
19.在一种可能的实现方式中，所述按预设次数发送所述目标信号至所述目标设备包
括：
20.发送所述目标信号至所述目标设备；
21.获取目标信号的已发送次数；
22.在所述已发送次数未达到所述预设次数的情况下，返回所述发送所述目标信号至所述目标设备的步骤，直至所述已发送次数等于所述预设次数。
23.在一种可能的实现方式中，所述发送所述目标信号至所述目标设备包括：
24.确定目标频率，所述目标频率与已发射的目标信号的频率不同；
25.基于所述目标频率，发送所述目标信号至所述目标设备。
26.在一种可能的实现方式中，所述目标信号为调频连续波信号。
27.根据本技术的另一方面，提供了一种雷达俯仰角的确定装置，包括：
28.第一获取模块，用于获取多个反射信号，所述反射信号是目标设备响应雷达发射的目标信号而发射的信号；
29.第一确定模块，用于确定所述多个反射信号各自对应的信噪比信息；
30.第二确定模块，用于根据所述多个反射信号各自对应的信噪比信息，分别确定任意两个所述信噪比信息之间的信噪比差值；
31.第三确定模块，用于根据所述信噪比差值和所述目标信号，确定所述雷达俯仰角。
32.根据本技术的另一方面，提供了一种雷达俯仰角的确定设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。
33.根据本技术的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
34.本技术提供的雷达俯仰角的确定方法中，无需将雷达中部分天线的物理位置(俯仰向的位置)错开，可以使用一个角反射器并直接根据目标信号和信噪比差值确定雷达俯仰角，提高了俯仰角确定方法的效率，避免因天线的物理位置错开而导致后续过程中方位测角精度和分辨率下降；可以在不牺牲方位测角精度和分辨率的前提下实现俯仰测角，降低俯仰标定的复杂度，使方位测角精度和分辨率更高。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为根据一示例性实施例示出的一种雷达俯仰角的确定方法的流程示意图；
37.图2为根据另一示例性实施例示出的一种雷达俯仰角的确定方法的流程示意图；
38.图3为梳状天线的结构示意图；
39.图4为图3的梳状天线的不同频点俯仰面方向图；
40.图5为图3的梳状天线的一部分频点俯仰面增益差值；
41.图6为图3的梳状天线的又一部分频点俯仰面增益差值；
42.图7为图3的梳状天线的另一部分频点俯仰面增益差值；
43.图8为根据另一示例性实施例示出的一种雷达俯仰角的确定方法中三个目标信号
的频率示意图；
44.图9为获取预设映射关系时雷达与角反射器之间的位置关系示意图；
45.图10为使用雷达俯仰角的确定方法进行俯仰角标定时雷达与角反射器之间的位置关系示意图；
46.图11为使用雷达俯仰角的确定方法进行俯仰角测定时雷达与角反射器之间的位置关系示意图；
47.图12为根据一示例性实施例示出的一种雷达俯仰角的确定装置的框图。
具体实施方式
48.以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
49.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
50.另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。
51.本技术提出了一种雷达俯仰角的确定方法、装置、设备及存储介质，至少可以解决现有的雷达天线俯仰测角技术会降低方位测角精度和分辨率的技术问题，本发明具体是以如下技术方案实现的。
52.结合图1至图11所示，本说明书实施例提供的一种雷达俯仰角的确定方法，其特征在于，方法包括：
53.步骤s101：获取多个反射信号，反射信号是目标设备响应雷达发射的目标信号而发射的信号；
54.本说明书实施例中，雷达可以是车载毫米波雷达。为了适应更高级别的自动驾驶，车载毫米波雷达通常需要具备俯仰测角功能，以实现对不同高度目标的区分，防止误报、漏报等情况发生，保障行车安全。目标设备可以是角反射器(雷达反射器)，它是通过金属板材做成的雷达波反射器。目标设备响应雷达发射的目标信号可以是指，目标设备可以直接对目标信号进行反射。雷达获取的反射信号为目标设备反射的目标信号。反射信号的数量为多个，多个可以为三个或三个以上，一个反射信号对应于一个目标信号。本说明书实施例中，雷达发射的多个目标信号的目标频率不同；目标频率可以是目标信号的起始频率，即该目标信号在被发射的起始时刻的频率。
55.步骤s102：确定多个反射信号各自对应的信噪比信息；
56.信噪比是指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。本说明书实施例中，一个反射信号对应于一个信噪比信息。信噪比信息用于表征雷达多组收发通道信噪比的平均值，雷达包括多个发射通道和多个接收通道，发射通道用于发射信号，接收通道用于接收信号，收发通道是发射通道和接收通道之间的组合，一组收发通道包括一个发射通道和一个接收通道。
57.本说明书实施例中，步骤s102可以与步骤s101串行执行，即，获取多个反射信号之
后，再确定多个信噪比信息；也可以并行执行，即，每获取一个反射信号则确定对应的信噪比信息，之后再获取下一个反射信号并确定对应的信噪比信息。
58.步骤s103：根据多个反射信号各自对应的信噪比信息，分别确定任意两个信噪比信息之间的信噪比差值；
59.本说明书实施例中，一个反射信号对应于一个信噪比信息，多个反射信号对应于多个信噪比信息，可以将多个信噪比信息进行两两作差，得到多个信噪比差值。
60.步骤s104：根据信噪比差值和目标信号，确定雷达俯仰角。
61.本说明书实施例中，可以根据多个信噪比差值和多个目标信号，确定雷达俯仰角。在一个示例中，目标信号的数量为三，则反射信号的数量为三，信噪比信息的数量为三，可以得到三个信噪比差值，可以根据三个信噪比差值和三个目标信号，确定雷达俯仰角。
62.本说明书实施例提供的雷达俯仰角的确定方法中，无需将雷达中部分天线的物理位置(俯仰向的位置)错开，可以使用一个角反射器并直接根据目标信号和信噪比差值确定雷达俯仰角，提高了俯仰角确定方法的效率，避免因天线的物理位置错开而导致后续过程中方位测角精度和分辨率下降；可以在不牺牲方位测角精度和分辨率的前提下实现俯仰测角，降低俯仰标定的复杂度，使方位测角精度和分辨率更高。
63.在一种可能的实现方式中，步骤s101包括：
64.步骤s1011：按预设次数发送目标信号至目标设备，预设次数为多次；
65.步骤s1012：接收目标设备响应目标信号而发射的多个反射信号。
66.本说明书实施例中，预设次数可以是三个或三个以上，可以根据实际需求对预设次数进行自定义设置。在一个示例中，在发射目标信号后则接收反射信号，再进行下一个目标信号的发射。本说明书实施例可以得到符合需求数量的反射信号，进而根据足够数量的反射信号确定雷达俯仰角，提高雷达俯仰角的准确性。
67.在一种可能的实施方式中，步骤s1011包括：
68.发送目标信号至目标设备；
69.获取目标信号的已发送次数；
70.在已发送次数未达到预设次数的情况下，返回发送目标信号至目标设备的步骤，直至已发送次数等于预设次数。
71.在一个示例中，预设次数为三，先发送第一个目标信号至目标设备，此时已发送次数为一，已发送次数小于三，则发送第二个目标信号至目标设备，此时已发送次数为二，已发送次数小于三，则发送第三个目标信号至目标设备，此时已发送次数为三，已发送次数等于预设次数，无需再进行发射。
72.在一种可能的实施方式中，发送目标信号至目标设备包括：
73.确定目标频率，目标频率与已发射的目标信号的频率不同；
74.基于目标频率，发送目标信号至目标设备。
75.本说明书实施例中，雷达发射的多个目标信号的目标频率不同，目标频率为雷达工作频率范围内的频率。确定目标频率后，可以基于目标频率，生成并发送目标信号。在一种可能的实现方式中，目标信号为调频连续波信号，同一目标信号的频率可以随着时间变化而变化，目标频率为目标信号的起始频率。
76.在一种可能的实施方式中，步骤s103包括：
77.步骤s1031：根据多个反射信号，确定多个反射信号各自对应的目标信息，目标信息包括多个收发通道的信噪比；
78.步骤s1032：根据多个反射信号各自对应的目标信息，确定多个反射信号各自对应的信噪比信息，信噪比信息为多个收发通道的信噪比的平均值。
79.本说明书实施例中，雷达包括多个发射通道和多个接收通道，发射通道用于发射信号，接收通道用于接收信号。收发通道是发射通道和接收通道之间的组合，一个(组)收发通道包括一个发射通道和一个接收通道。收发通道的数量为发射通道的数量与接收通道的数量的乘积。每个(组)收发通道对应于一个信噪比。一个反射信号对应于雷达的全部收发通道，因此一个反射信号对应于全部收发通道的信噪比。反射信号对应的信噪比信息，可以是反射信号对应于全部收发通道的信噪比的平均值。一个反射信号对应于一个平均值，即一个信噪比信息。
80.本说明书实施例中，根据目标信号、反射信号对应的收发通道信噪比，确定雷达俯仰角，只需要进行信号发射、信号接收和数据分析即可确定雷达俯仰角，无需将雷达中部分天线的物理位置错开，提高了俯仰角确定方法的效率。
81.在一种可能的实施方式中，步骤s104包括：
82.步骤s1041：获取预设映射关系，预设映射关系表征信噪比差值、目标信号的目标频率以及雷达俯仰角之间的对应关系；
83.步骤s1042：根据预设映射关系、信噪比差值以及目标信号的目标频率，确定雷达俯仰角。
84.本说明书实施例中，预设映射关系可以是一种标定信息，可以体现信噪比差值、目标信号的目标频率以及雷达俯仰角之间的标定关系。预设映射关系的文件形式可以为表格形式。目标频率为目标信号的起始频率。本说明书实施例中，可以根据信噪比差值以及目标信号的目标频率，并基于预设映射关系使用查表的方式，得到对应的雷达俯仰角，提高了雷达俯仰角的准确性。
85.结合图3所示的梳状天线为例，天线左侧为信号输入端，天线设有多个天线贴片。图4给出了其不同频点俯仰面的方向图，可以看出，随着频率的升高，天线的电长度变大，俯仰面波束逐渐向正角度偏转，最大方向近似为θ＝arcsin[2(1-f0/f)]；式中，f0为天线设计中心频率，此处为76.5ghz，f是天线工作频率。当f＝f0时，对应θ＝0
°
，即天线俯仰面波束不偏。对图4中不同的曲线进行两两作差，可以得到不同频点俯仰面增益差值，如图5至图7所示。
[0086]
从中可看出，在一定角度范围内幅度差值呈线性关系；线性斜率小的角度范围大，反之亦然；不同频率组合可以对应相近的线性关系。
[0087]
本说明书实施例可以利用同一天线不同频点俯仰面方向图在一定角度范围内幅度差值呈线性关系的特点，通过测量不同频点俯仰面方向图的幅度差值，确定目标相对雷达的俯仰角度。
[0088]
利用这些特点，当合理选择雷达天线发射频率并得到不同频点接收信号幅度差值时，可以据此判断目标相对雷达的俯仰角度。其中，采用线性斜率小的频率组合可以先确定大致的角度范围，然后采用线性斜率大的频率组合精确定位角度值，另外可以采用线性关系相近的不同频率组合多次测量并取平均，进一步提高俯仰测角的准确性。若不同频率组
合测得的俯仰角度分别为θ1,θ2,
…
,θn，则最终确定的俯仰角度前面仅讨论雷达单发射情况，需要频谱仪作为接收来测试不同频点幅度差值(单发射情况表述为增益，收发合成表述为信噪比，但都可以用幅度表述，信噪比就是信号和噪声的差值)。
[0089]
在一个示例中，可以设计如图8所示的三个目标信号的波形，利用雷达自身的接收天线来测试不同频点幅度差值。首先雷达发射天线依次发射若干个窄带调频连续波(目标信号)，然后计算得到每一个窄带调频连续波对应的各通道平均信噪比，最后通过比较每个信噪比之间的差值从而得到雷达的俯仰安装角度。图8中，f1、f2、f3分别代表第一目标信号、第二目标信号和第三目标信号的起始频率，即目标频率，
△
f代表每个窄带调频连续波(目标信号)的带宽。此处f1、f2、f3可分别选择76ghz、77ghz、78ghz，而
△
f可选择0.1ghz。
[0090]
结合图9所示，本说明书实施例中，可以在雷达出厂前的测试阶段获取预设映射关系；首先保证雷达和角反射器均垂直地面，雷达与角反射器的中心对齐，通过实测得到不同频点俯仰幅度差值、角度与目标信号的目标频率之间的对应关系，将其作为预设映射关系。
[0091]
结合图10所示，本说明书实施例可以应用于车辆雷达的俯仰角标定；首先保证角反射器垂直地面并与雷达中心对齐，通过测试不同频点对应的幅度差值，标定雷达俯仰安装偏差；若存在偏差则对雷达俯仰角进行修正，提升雷达探测性能，避免雷达探测误差过大。
[0092]
结合图11所示，本说明书实施例还可以应用于车辆雷达和目标设备之间的俯仰角测定，此类情况下不需要目标设备与雷达中心对齐，目标设备可以为角反射器，根据测试结果可以得到车辆雷达和目标设备之间真实的俯仰角。
[0093]
本说明书实施例不需要将个别天线在俯仰面错开就可以使雷达具备俯仰测角功能，可以用于车载毫米波雷达俯仰测角和标定。俯仰标定能与方位标定共用一套测试设备，只需要一个角反射器或金属反射板就可以完成，同时天线能再用于方位测角，可以进一步提高雷达方位测角精度和分辨率。另外只需要在方位面0
°
测试不同频点幅度差值就可以确定雷达自身的俯仰波束偏转角度，而不需要将雷达旋转90
°
进行俯仰方向图测试，这样可以提高测试效率。
[0094]
结合图12所示，本说明书实施例提供一种雷达俯仰角的确定装置，包括：
[0095]
第一获取模块10，用于获取多个反射信号，反射信号是目标设备响应雷达发射的目标信号而发射的信号；
[0096]
第一确定模块20，用于确定多个反射信号各自对应的信噪比信息；
[0097]
第二确定模块30，用于根据多个反射信号各自对应的信噪比信息，分别确定任意两个信噪比信息之间的信噪比差值；
[0098]
第三确定模块40，用于根据信噪比差值和目标信号，确定雷达俯仰角。
[0099]
本说明书实施例提供的雷达俯仰角的确定方法中，无需将雷达中部分天线的物理位置(俯仰向的位置)错开，可以使用一个角反射器并直接根据目标信号和信噪比差值确定雷达俯仰角，提高了俯仰角确定方法的效率，避免因天线的物理位置错开而导致后续过程中方位测角精度和分辨率下降；可以在不牺牲方位测角精度和分辨率的前提下实现俯仰测角，降低俯仰标定的复杂度，使方位测角精度和分辨率更高。
[0100]
在一种可能的实现方式中，第一确定模块包括：
[0101]
第一确定单元，用于根据多个反射信号，确定多个反射信号各自对应的目标信息，目标信息包括多个收发通道的信噪比；
[0102]
第二确定单元，用于根据多个反射信号各自对应的目标信息，确定多个反射信号各自对应的信噪比信息，信噪比信息为多个收发通道的信噪比的平均值。
[0103]
在一种可能的实现方式中，第三确定模块包括：
[0104]
第一获取单元，用于获取预设映射关系，预设映射关系表征信噪比差值、目标信号的目标频率以及雷达俯仰角之间的对应关系；
[0105]
第三确定单元，用于根据预设映射关系、信噪比差值以及目标信号的目标频率，确定雷达俯仰角。
[0106]
在一种可能的实现方式中，第一获取模块包括：
[0107]
第一发送单元，用于按预设次数发送目标信号至目标设备，预设次数为多次；
[0108]
第一接收单元，用于接收目标设备响应目标信号而发射的多个反射信号。
[0109]
在一种可能的实现方式中，第一发送单元包括：
[0110]
第一发送子单元，用于发送目标信号至目标设备；
[0111]
第一获取子单元，用于获取目标信号的已发送次数；
[0112]
触发子单元，用于在已发送次数未达到预设次数的情况下，触发第一发送子单元，直至已发送次数等于预设次数。
[0113]
在一种可能的实现方式中，第一发送子单元用于：
[0114]
确定目标频率，目标频率与已发射的目标信号的频率不同；
[0115]
基于目标频率，发送目标信号至目标设备。
[0116]
在一种可能的实现方式中，目标信号为调频连续波信号。
[0117]
本说明书实施例不需要将个别天线在俯仰面错开就可以使雷达具备俯仰测角功能，可以用于车载毫米波雷达俯仰测角和标定。俯仰标定能与方位标定共用一套测试设备，只需要一个角反射器或金属反射板就可以完成，同时天线能再用于方位测角，可以进一步提高雷达方位测角精度和分辨率。另外只需要在方位面0
°
测试不同频点幅度差值就可以确定雷达自身的俯仰波束偏转角度，而不需要将雷达旋转90
°
进行俯仰方向图测试，这样可以提高测试效率。
[0118]
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0119]
本说明书实施例还提供一种雷达俯仰角的确定方法，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行上述方法。
[0120]
此外，本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述雷达俯仰角的确定方法。
[0121]
计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本技术的各个方面的计算机可读程序指令。
[0122]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0123]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0124]
用于执行本技术操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本技术的各个方面。
[0125]
这里参照根据本技术实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本技术的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0126]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0127]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产
生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0128]
附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0129]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。