技术特征：
1.一种基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，包括以下步骤：1)基于磁阻磁感应元件的回差信号确定标定零点，并实现象限划分；2)获取起始信息，所述起始信息包括起始象限值和起始单圈位置；3)获取当前信息，所述当前信息包括当前象限值、当前单圈位置、磁阻计数值和磁阻多圈值，其中磁阻多圈值等于磁阻计数值除以4的商的整数部分；4)通过判断当前象限值与起始象限值的关系以及磁阻计数值的正负确定多圈计数。2.根据权利要求1所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述标定零点位于磁阻电平信号与转动方向不相关的区域内。3.根据权利要求1所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述象限划分通过初始化步骤实现，所述初始化步骤具体为：101)读取磁阻磁感元件电平状态和单圈位置，转动编码器确定单圈零点位置处磁阻电平状态作为第一象限的电平，从而划定第一象限；102)顺时针转动编码器根据磁阻电平切换顺序依次划定第二、三、四象限。4.根据权利要求3所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述初始化步骤在第一次主电源上电时执行。5.根据权利要求1所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述通过判断当前象限值与起始象限值的关系以及磁阻计数值的正负确定多圈计数具体为：401)判断所述当前象限值是否与起始象限值相同，若是，则通过子流程0获得多圈计数，若否，则执行步骤402)；402)判断所述磁阻计数值是否大于0，若是，则通过子流程1获得多圈计数，若否，则通过子流程2获得多圈计数。6.根据权利要求5所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述子流程0具体包括以下步骤：001)判断起始象限值是否为第一象限，若是，则执行步骤002)，若否，则以以磁阻多圈值作为多圈计数；002)判断是否存在起始单圈位置>180
°
且当前单圈位置<180
°
，若是，则以磁阻多圈值+1作为多圈计数，若否，则执行步骤003)；003)判断是否存在起始单圈位置<180
°
且当前单圈位置>180
°
，若是，则以磁阻多圈值-1作为多圈计数，若否，则以磁阻多圈值作为多圈计数。7.根据权利要求5所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述子流程1具体包括以下步骤：101)令起始位置与零点位置夹角α等于单圈最大值-起始单圈位置，起始位置与当前位置夹角β等于当前单圈位置-起始单圈位置；102)判断是否存在β<0，若是，则令β等于α+单圈最大值后执行步骤103)，若否，则直接执行步骤103)；103)判断是否存在α<β，若是，则以磁阻多圈值+1作为多圈计数，若否，则以磁阻多圈值作为多圈计数。8.根据权利要求5所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法，其特征在于，所述子流程2具体包括以下步骤：
201)令起始位置与零点负向夹角γ等于起始单圈位置，起始位置与当前位置负向夹角δ等于起始单圈位置-当前单圈位置；202)判断是否存在δ<0，若是，则令δ等于γ+单圈最大值后执行步骤203)，若否，则直接执行步骤203)；203)判断是否存在γ<δ，若是，则以磁阻多圈值-1作为多圈计数，若否，则以磁阻多圈值作为多圈计数。9.一种实现如权利要求1所述的基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法的编码器多圈解码系统，其特征在于，包括：单圈解码单元，用于获取起始单圈位置和当前单圈位置；磁阻计数单元，用于获取起始磁阻电平和当前磁阻电平，进而相应获得起始象限值和当前象限值，并根据磁阻电平信号获得磁阻计数值；多圈解码单元，用于根据所述单圈解码单元和磁阻计数单元的输出，解码获得最终的多圈位置，获得多圈计数；数据备份单元，用于备份所述起始单圈位置和起始磁阻电平；所述磁阻计数单元在编码器工作情况下一直处于工作状态。10.根据权利要求9所述的编码器多圈解码系统，其特征在于，所述磁阻计数单元包括与转轴固定连接的磁钢以及以该转轴为圆心的同心圆上两个正交放置的磁阻磁感应元件。
技术总结
本发明涉及一种基于磁阻磁感应元件的编码器多圈解码方法和系统，所述方法包括以下步骤：1)基于磁阻磁感应元件的回差信号确定标定零点，并实现象限划分；2)获取起始信息，所述起始信息包括起始象限值和起始单圈位置；3)获取当前信息，所述当前信息包括当前象限值、当前单圈位置和磁阻计数值；4)通过判断当前象限值与起始象限值的关系以及磁阻计数值的正负确定多圈计数。与现有技术相比，本发明具有准确、低成本等优点。低成本等优点。低成本等优点。
技术研发人员：张灵祥 朱方田 胡君
受保护的技术使用者：上海安浦鸣志自动化设备有限公司
技术研发日：2022.03.11
技术公布日：2022/11/8