一种三维激光扫描标定块、标定方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及三维激光扫描技术领域，尤其涉及一种三维激光扫描标定块、标定方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.在采用线性激光进行三维扫描时，首先需要使用标定块进行标定。目前通常采用的标定块由平面底座、立板和立板上的多个标定柱或标定线构成，在标定时一次性对多个点同时在标定块坐标系中和扫描仪坐标系中的映射关系进行计算，从而完成标定。但是这种标定方法在获取的扫描数据中寻找标定点时，难以定位标定点，且实际的标定点也容易受到标定柱或标定线的变形导致精度不高，标定块在制作完成后，很难保持标定线和标定柱的质量，同时也很难检测到它们的变形。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种三维激光扫描标定块、标定方法、装置、设备及介质，以减小标定块形变，避免标定块变形对标定结果产生影响，并解决标定点定位困难的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种三维激光扫描标定块，该标定块包括：底板和标定体；其中，
5.所述标定体由一三棱锥通过沿所述三棱锥的对称面水平开槽形成，且所述对称面垂直于所述底板的上表面，所述三棱锥的底面与所述底板的上表面贴合；开槽后在所述三棱锥上形成第一斜面和第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面关于所述对称面对称，且所述第一斜面与所述第二斜面的交线位于所述三棱锥的底面上；在所述底板的上表面中所述三棱锥的底面以外的区域还包括多个标定孔，且多个所述标定孔的位置之间线性无关。
6.可选的，所述三棱锥的底面为等边三角形。
7.可选的，所述三棱锥的第一侧面和第二侧面关于所述对称面对称，所述第一侧面与所述第二侧面的交线，与所述三棱锥的底面之间的夹角为45度。
8.可选的，开槽后在所述三棱锥上还形成有工艺槽平面，所述工艺槽平面位于所述第一斜面与所述第二斜面之间。
9.可选的，所述标定孔的数量为四个，且均匀分布在所述底板的上表面边缘附近。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种三维激光扫描标定方法，该方法应用于本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定块，包括：
11.通过三维激光扫描仪将激光线投射到所述标定块上，并依次分别在所述底板的上表面、所述三棱锥的第一侧面、所述第一斜面、所述第二斜面、所述三棱锥的第二侧面和所述底板的上表面上形成第一直线段、第二直线段、第三直线段、第四直线段、第五直线段和第六直线段；其中，所述第一侧面和所述第二侧面关于所述对称面对称；
12.通过所述三维激光扫描仪获取所述第一直线段、所述第二直线段、所述第三直线段、所述第四直线段、所述第五直线段和所述第六直线段之间的目标交点在扫描仪坐标系
中的第一坐标，并根据所述第一坐标确定各个所述目标交点之间的目标距离；
13.根据所述目标距离以及所述标定块的设计尺寸确定所述目标交点在标定块坐标系中的第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标建立所述扫描仪坐标系与所述标定块坐标系之间的第一映射关系；
14.通过机械对位确定各个所述标定孔在世界坐标系中的第三坐标，并根据所述第三坐标以及各个所述标定孔在所述标定块坐标系中的第四坐标，建立所述标定块坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系；
15.根据所述第一映射关系和所述第二映射关系确定所述扫描仪坐标系与所述世界坐标系之间的第三映射关系。
16.可选的，所述目标交点包括所述第一直线段和所述第二直线段之间的交点、所述第二直线段和所述第五直线段之间的交点、所述第五直线段和所述第六直线段之间的交点、以及所述第三直线段和所述第四直线段之间的交点。
17.第三方面，本发明实施例还提供了一种三维激光扫描标定装置，该装置包括：
18.激光线投射模块，用于通过三维激光扫描仪将激光线投射到所述标定块上，并依次分别在所述底板的上表面、所述三棱锥的第一侧面、所述第一斜面、所述第二斜面、所述三棱锥的第二侧面和所述底板的上表面上形成第一直线段、第二直线段、第三直线段、第四直线段、第五直线段和第六直线段；其中，所述第一侧面和所述第二侧面关于所述对称面对称；
19.目标距离确定模块，用于通过所述三维激光扫描仪获取所述第一直线段、所述第二直线段、所述第三直线段、所述第四直线段、所述第五直线段和所述第六直线段之间的目标交点在扫描仪坐标系中的第一坐标，并根据所述第一坐标确定各个所述目标交点之间的目标距离；
20.第一映射关系建立模块，用于根据所述目标距离以及所述标定块的设计尺寸确定所述目标交点在标定块坐标系中的第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标建立所述扫描仪坐标系与所述标定块坐标系之间的第一映射关系；
21.第二映射关系建立模块，用于通过机械对位确定各个所述标定孔在世界坐标系中的第三坐标，并根据所述第三坐标以及各个所述标定孔在所述标定块坐标系中的第四坐标，建立所述标定块坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系；
22.第三映射关系确定模块，用于根据所述第一映射关系和所述第二映射关系确定所述扫描仪坐标系与所述世界坐标系之间的第三映射关系。
23.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：
24.一个或多个处理器；
25.存储器，用于存储一个或多个程序；
26.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定方法。
27.第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定方法。
28.本发明实施例提供了一种三维激光扫描标定块，包括底板和标定体，其中的标定体可以通过一三棱锥开槽得到，开槽后形成的两个斜面对称，且斜面交线位于三棱锥的底
面上，另外在底板上表面还包括多个标定孔。在进行标定时，激光线投射到该标定块上可以被分为多条直线段，则可以根据直线段的交点确定扫描仪坐标系与标定块坐标系之间的映射关系，然后可以根据标定孔确定标定块坐标系与世界坐标系之间的映射关系，从而可以计算得到扫描仪坐标系与世界坐标系之间的映射关系，即可完成标定。相比于传统的使用标定柱或标定线的标定块，本发明实施例所提供的标定块的多面体结构更加稳定，不易发生变形，从而避免了标定块变形对标定结果产生的影响，提高了数据精度，同时在标定过程中将交点作为标定点，也可以简单准确的实现对标定点的定位。
附图说明
29.图1为本发明实施例一提供的三维激光扫描标定块的结构示意图；
30.图2为本发明实施例一提供的三维激光扫描标定块的截面图；
31.图3为本发明实施例二提供的三维激光扫描标定方法的流程图；
32.图4为本发明实施例三提供的三维激光扫描标定装置的结构示意图；
33.图5为本发明实施例四提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
34.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
35.在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
36.此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本技术的范围的情况下，可以将第一斜面称为第二斜面，且类似地，可将第二斜面称为第一斜面。第一斜面和第二斜面两者都是斜面，但其不是同一斜面。术语“第一”、“第二”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
37.实施例一
38.图1为本发明实施例一提供的三维激光扫描标定块的结构示意图，本实施例可适用于对三维激光扫描仪进行标定的情况。如图1所示，该标定块包括：底板100和标定体200；其中，所述标定体200由一三棱锥通过沿所述三棱锥的对称面201水平开槽形成，且所述对称面201垂直于所述底板100的上表面，所述三棱锥的底面与所述底板100的上表面贴合；开槽后在所述三棱锥上形成第一斜面202和第二斜面203，所述第一斜面202与所述第二斜面203关于所述对称面201对称，且所述第一斜面202与所述第二斜面203的交线位于所述三棱
锥的底面上；在所述底板100的上表面中所述三棱锥的底面以外的区域还包括多个标定孔101，且多个所述标定孔101的位置之间线性无关。
39.具体的，标定体200可以通过一三棱锥开槽形成，该三棱锥的底面与底板100的上表面贴合，且该三棱锥与底板100之间可以一体成型，以进一步提高标定块的稳定性，同时该三棱锥具有至少一个对称面201，且对称面201垂直于底板100的上表面，即垂直于该三棱锥的底面。其中，底板100的形状可以是任意的，对此不作限制，具体可以是扁平的长方体形状，并可以在四周进行倒角，从而去除锐边便于保存和使用，也更加美观。同时可选的，所述三棱锥的底面为等边三角形，以便于标定点坐标的计算。示例性的，底板100的长宽高分别可以是80毫米、80毫米和8毫米，倒角的直角边长度可以为2毫米，底板100的上表面和下表面的粗糙度可以是1.6，同时底板100上表面的一条对称轴可以位于对称面201上，底面等边三角形的边长可以为60毫米，且垂直于对称面201的一边与底板100边缘的距离可以为14毫米，这些具体参数的设计均可以为标定块的使用提供更多的便利性。
40.可选的，如图1所示，所述三棱锥的第一侧面205和第二侧面206关于所述对称面201对称，即第一侧面205与第二侧面206之间的交线位于对称面201上，所述第一侧面205与所述第二侧面206的交线，与所述三棱锥的底面之间的夹角为45度，即原本三棱锥中关于对称面201对称的两个侧面之间的棱与三棱锥的底面之间的夹角可以设计为45度，以便于标定点坐标的计算。示例性的，第一侧面205和第二侧面206与三棱锥的底面之间的夹角均可以是60度，从而为标定块的使用提供更多的便利性。
41.可选的，如图1所示，三棱锥的第三侧面207可以垂直于三棱锥的底面，则当激光线投射在标定块上时，不会在第三侧面207上形成直线段，从而更便于标定点坐标的计算，也可以保证标定块的稳定性。
42.在确定对称面201之后，可以沿对称面201在三棱锥上进行水平开槽，即槽底与三棱锥的底面平行，同时使得开槽后在三棱锥上槽两侧位置形成第一斜面202和第二斜面203，则通过开槽可以获得更多个空间相交的平面，以便在激光线投射到标定块上时，可以在各个平面上形成多条直线段，从而增加可以利用的交点作为标定点。为了便于标定点坐标的计算，第一斜面202和第二斜面203也关于对称面201对称，即它们(包括延展面)的交线位于对称面201上，同时也要使得该交线位于三棱锥的底面上，即位于底面三角形的中线。示例性的，第一斜面202及第二斜面203与三棱锥的底面之间的夹角均可以是60度，开槽后在三棱锥上形成两个尖峰，两个尖峰之间的距离可以是30毫米，从而为标定块的使用提供更多的便利性。
43.可选的，如图1所示，开槽后在所述三棱锥上还形成有工艺槽平面204，所述工艺槽平面204位于所述第一斜面202与所述第二斜面203之间，并平行于三棱锥的底面，相当于槽底，以便于加工，则工艺槽平面204与第一斜面202及第二斜面203之间的两条交线平行，且工艺槽平面204也关于对称面201对称。示例性的，工艺槽平面204的宽度可以为5毫米，距离三棱锥的底面的高度可以为5毫米，从而为标定块的使用提供更多的便利性。
44.在底板100的上表面中还包括多个标定孔101，标定孔101可以为高精度孔，可用于获得标定块坐标系与世界坐标系之间的映射关系，只需要保证各个标定孔101的位置之间线性无关即可，如可以非设置在同一直线上。可选的，如图1所示，所述标定孔101的数量为四个，且均匀分布在所述底板100的上表面边缘附近，具体可以设置在正方形上表面的4个
顶点附近，以尽可能的将各个标定孔101分离开来，从而提高上述映射关系确定的准确性。示例性的，标定孔101为直径1.5毫米的圆形通孔，分别设置在正方形上表面的4个顶点附近，且与上表面各边之间的距离可以为7.5毫米，从而为标定块的使用提供更多的便利性。
45.在需要使用上述的标定块进行标定时，如图2所示，可以首先通过三维激光扫描仪将激光线投射到标定块上，具体可以投射到横贯标定体200的位置上，从而使得可以依次在底板100的上表面102、第一侧面205、第一斜面202、第二斜面203、第二侧面206和底板100的上表面102上形成第一直线段、第二直线段、第三直线段、第四直线段、第五直线段和第六直线段。然后可以通过三维激光扫描仪获取各个直线段之间的目标交点在扫描仪坐标系中的第一坐标。其中的目标交点可以选用第一直线段和第二直线段之间的第一交点、第二直线段和第五直线段之间的第二交点、第五直线段和第六直线段之间的第三交点、以及第三直线段和第四直线段之间的第四交点，则第一交点、第二交点和第三交点之间可以构成一个三角形，第四交点可以位于该三角形的底边中点。当然，也可以选用其他交点作为目标交点，仅需使得目标交点的位置关系和数量满足映射关系的计算条件即可。在确定目标交点的第一坐标之后，可以根据第一坐标计算目标交点之间的目标距离。同时标定块的设计尺寸是特定的且是已知的，则可以根据计算得到的目标距离和标定块的设计尺寸计算目标交点在标定块坐标系中的第二坐标，其中，标定块坐标系的原点可以建立在三棱锥的顶点位置。从而可以根据第一坐标和第二坐标建立扫描仪坐标系与标定块坐标系之间的第一映射关系t1。另一方面，可以通过机械对位确定各个标定孔101在世界坐标系中的第三坐标，具体可以采用九点标定法，也可以直接将各个标定孔101定位到世界坐标系中的已知位置上。同时，标定孔101在标定块上的位置是确定的，则可以获得各个标定孔101在标定块坐标系中的第四坐标，从而可以根据第三坐标和第四坐标的对应关系，通过联列线性变换方程求得标定块坐标系与世界坐标系之间的第二映射关系t2。最后，即可根据第一映射关系t1和第二映射关系t2确定扫描仪坐标系与世界坐标系之间的第三映射关系t3，即t3＝t2*t1，从而完成标定过程，进而可以对三维激光扫描仪中的三维数据在世界坐标系中完成重建。
46.本发明实施例所提供的三维激光扫描标定块，包括底板和标定体，其中的标定体可以通过一三棱锥开槽得到，开槽后形成的两个斜面对称，且斜面交线位于三棱锥的底面上，另外在底板上表面还包括多个标定孔。在进行标定时，激光线投射到该标定块上可以被分为多条直线段，则可以根据直线段的交点确定扫描仪坐标系与标定块坐标系之间的映射关系，然后可以根据标定孔确定标定块坐标系与世界坐标系之间的映射关系，从而可以计算得到扫描仪坐标系与世界坐标系之间的映射关系，即可完成标定。相比于传统的使用标定柱或标定线的标定块，本发明实施例所提供的标定块的多面体结构更加稳定，不易发生变形，从而避免了标定块变形对标定结果产生的影响，提高了数据精度，同时在标定过程中将交点作为标定点，也可以简单准确的实现对标定点的定位。
47.实施例二
48.图3为本发明实施例二提供的三维激光扫描标定方法的流程图。本实施例可适用于对三维激光扫描仪进行标定的情况，该方法可以应用于本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定块，具备该标定块相应的方法流程和有益效果。该方法可以由本发明实施例所提供的三维激光扫描标定装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于计算机设备中。如图3所示，具体包括如下步骤：
49.s31、通过三维激光扫描仪将激光线投射到所述标定块上，并依次分别在所述底板的上表面、所述三棱锥的第一侧面、所述第一斜面、所述第二斜面、所述三棱锥的第二侧面和所述底板的上表面上形成第一直线段、第二直线段、第三直线段、第四直线段、第五直线段和第六直线段；其中，所述第一侧面和所述第二侧面关于所述对称面对称。
50.s32、通过所述三维激光扫描仪获取所述第一直线段、所述第二直线段、所述第三直线段、所述第四直线段、所述第五直线段和所述第六直线段之间的目标交点在扫描仪坐标系中的第一坐标，并根据所述第一坐标确定各个所述目标交点之间的目标距离。
51.s33、根据所述目标距离以及所述标定块的设计尺寸确定所述目标交点在标定块坐标系中的第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标建立所述扫描仪坐标系与所述标定块坐标系之间的第一映射关系。
52.s34、通过机械对位确定各个所述标定孔在世界坐标系中的第三坐标，并根据所述第三坐标以及各个所述标定孔在所述标定块坐标系中的第四坐标，建立所述标定块坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系。
53.s35、根据所述第一映射关系和所述第二映射关系确定所述扫描仪坐标系与所述世界坐标系之间的第三映射关系。
54.其中，可选的，所述目标交点包括所述第一直线段和所述第二直线段之间的交点、所述第二直线段和所述第五直线段之间的交点、所述第五直线段和所述第六直线段之间的交点、以及所述第三直线段和所述第四直线段之间的交点。
55.本实施例所提供的三维激光扫描标定方法的具体过程可以参考上述实施例中的说明，在此将不再累述。
56.本发明实施例所提供的技术方案，相比于传统的使用标定柱或标定线的标定块，所使用的标定块的多面体结构更加稳定，不易发生变形，从而避免了标定块变形对标定结果产生的影响，提高了数据精度，同时在标定过程中将交点作为标定点，也可以简单准确的实现对标定点的定位。
57.实施例三
58.图4为本发明实施例三提供的三维激光扫描标定装置的结构示意图，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于计算机设备中，用于执行本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定方法。如图4所示，该装置包括：
59.激光线投射模块41，用于通过三维激光扫描仪将激光线投射到所述标定块上，并依次分别在所述底板的上表面、所述三棱锥的第一侧面、所述第一斜面、所述第二斜面、所述三棱锥的第二侧面和所述底板的上表面上形成第一直线段、第二直线段、第三直线段、第四直线段、第五直线段和第六直线段；其中，所述第一侧面和所述第二侧面关于所述对称面对称；
60.目标距离确定模块42，用于通过所述三维激光扫描仪获取所述第一直线段、所述第二直线段、所述第三直线段、所述第四直线段、所述第五直线段和所述第六直线段之间的目标交点在扫描仪坐标系中的第一坐标，并根据所述第一坐标确定各个所述目标交点之间的目标距离；
61.第一映射关系建立模块43，用于根据所述目标距离以及所述标定块的设计尺寸确定所述目标交点在标定块坐标系中的第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标建立
所述扫描仪坐标系与所述标定块坐标系之间的第一映射关系；
62.第二映射关系建立模块44，用于通过机械对位确定各个所述标定孔在世界坐标系中的第三坐标，并根据所述第三坐标以及各个所述标定孔在所述标定块坐标系中的第四坐标，建立所述标定块坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系；
63.第三映射关系确定模块45，用于根据所述第一映射关系和所述第二映射关系确定所述扫描仪坐标系与所述世界坐标系之间的第三映射关系。
64.在上述技术方案的基础上，可选的，所述目标交点包括所述第一直线段和所述第二直线段之间的交点、所述第二直线段和所述第五直线段之间的交点、所述第五直线段和所述第六直线段之间的交点、以及所述第三直线段和所述第四直线段之间的交点。
65.本发明实施例所提供的三维激光扫描标定装置可执行本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
66.值得注意的是，在上述三维激光扫描标定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
67.实施例四
68.图5为本发明实施例四提供的计算机设备的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备的框图。图5显示的计算机设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，该计算机设备包括处理器51、存储器52、输入装置53及输出装置54；计算机设备中处理器51的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器51为例，计算机设备中的处理器51、存储器52、输入装置53及输出装置54可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
69.存储器52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的三维激光扫描标定方法对应的程序指令/模块(例如，三维激光扫描标定装置中的激光线投射模块41、目标距离确定模块42、第一映射关系建立模块43、第二映射关系建立模块44及第三映射关系确定模块45)。处理器51通过运行存储在存储器52中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的三维激光扫描标定方法。
70.存储器52可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器52可进一步包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
71.输入装置53可用于获取三维激光扫描仪中的坐标数据，以及产生与计算机设备的用户设置和功能控制有关的键信号输入等。输出装置54可包括显示屏等设备，可用于向用户展示处理结果等等。
72.实施例五
73.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种三维激光扫描标定方法，该方法包括：
74.通过三维激光扫描仪将激光线投射到所述标定块上，并依次分别在所述底板的上表面、所述三棱锥的第一侧面、所述第一斜面、所述第二斜面、所述三棱锥的第二侧面和所述底板的上表面上形成第一直线段、第二直线段、第三直线段、第四直线段、第五直线段和第六直线段；其中，所述第一侧面和所述第二侧面关于所述对称面对称；
75.通过所述三维激光扫描仪获取所述第一直线段、所述第二直线段、所述第三直线段、所述第四直线段、所述第五直线段和所述第六直线段之间的目标交点在扫描仪坐标系中的第一坐标，并根据所述第一坐标确定各个所述目标交点之间的目标距离；
76.根据所述目标距离以及所述标定块的设计尺寸确定所述目标交点在标定块坐标系中的第二坐标，并根据所述第一坐标和所述第二坐标建立所述扫描仪坐标系与所述标定块坐标系之间的第一映射关系；
77.通过机械对位确定各个所述标定孔在世界坐标系中的第三坐标，并根据所述第三坐标以及各个所述标定孔在所述标定块坐标系中的第四坐标，建立所述标定块坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系；
78.根据所述第一映射关系和所述第二映射关系确定所述扫描仪坐标系与所述世界坐标系之间的第三映射关系。
79.存储介质可以是任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddr ram、sram、edo ram、兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
80.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的三维激光扫描标定方法中的相关操作。
81.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
82.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
83.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的
部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
84.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。