技术特征：
1.一种基于全球导航卫星系统gnss信号验证固定的模糊度的方法，所述方法包括：在第一历元处，基于所述gnss信号的第一观测结果，使用第一估计器(102)估计(202a)包括第一组浮动载波距离模糊度的第一状态向量；基于所述第一组浮动载波距离模糊度，固定(212a)一个或更多个第一载波距离模糊度，所述方法还包括：在第二历元处，基于所述gnss信号的新的第一观测结果，使用所述第一估计器(102)估计(202b)所述第一状态向量的一部分，其中，来自所述第一历元的所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度保持不变，并且其中，估计所述第一状态向量的所述一部分的步骤包括：估计所述第一状态向量的除了保持不变的状态之外的状态；基于所述gnss信号的第二观测结果，使用第二估计器(104)估计(204b)包括第二组浮动载波距离模糊度的第二状态向量；基于所述第二组浮动载波距离模糊度，固定(214b)一个或更多个第二载波距离模糊度；比较(220)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度与所述固定的一个或更多个第二载波距离模糊度；以及基于所述比较的结果，修改(222)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比较(220)的步骤包括：确定所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度不同于所述固定的一个或更多个第二载波距离模糊度中的相应一个第二载波距离模糊度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述比较(220)的步骤包括：确定超过预定比例的所述固定的第一载波距离模糊度与相应的固定的第二载波距离模糊度不同。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述比较(220)的步骤包括：确定固定的第二载波距离模糊度的数量大于固定的第一载波距离模糊度的数量，或者确定在固定所述第二载波距离模糊度之后与所述第二状态向量相关联的不确定性低于与所述第一状态向量相关联的相应不确定性。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，修改(222)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度的步骤包括：重置所述至少一个第一载波距离模糊度。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，修改(222)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度的步骤包括：重置所有所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度和/或重置所有所述固定的一个或更多个第二载波距离模糊度。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，修改(222)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度的步骤包括：用所述固定的一个或更多个第二载波距离模糊度替换所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，与所述第一估计器(102)相比，所
述第二估计器(104)估计不同的一组状态。9.根据权利要求8所述的方法，其中，由所述第二估计器(104)估计的所述一组状态是基于以下一个或更多个标准选择的：选择载波-噪声比高于预定阈值的gnss信号；以及选择高于地平线上方最小预定海拔的空间载具sv的gnss信号。10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法还包括：在所述第二历元处，基于所述gnss信号的观测结果，使用另一估计器估计另一状态向量，所述另一状态向量包括另一组浮动载波距离模糊度；基于所述另一组浮动载波距离模糊度，固定一个或更多个另一载波距离模糊度；将所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度与所述固定的一个或更多个另一载波距离模糊度进行比较；以及基于所述比较的结果修改所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度。11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，使用第三估计器(130)基于所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度来估计(230)位置。12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述新的第一观测结果和所述第二观测结果包括相同的观测结果或由相同的观测结果组成。13.一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码被配置成当所述计算机程序在一个或更多个物理计算设备上运行时，使所述一个或更多个物理计算设备执行前述权利要求中的任一项所述方法的所有步骤。14.一种被配置成基于全球导航卫星系统gnss信号验证固定的模糊度的装置，所述装置包括：第一估计器(102)，所述第一估计器被配置成在第一历元处，基于所述gnss信号的第一观测结果，估计(202a)包括第一组浮动载波距离模糊度的第一状态向量；以及第一模糊度解算单元(112)，所述第一模糊度解算单元被配置成在所述第一历元处，基于所述第一组浮动载波距离模糊度，固定(212a)一个或更多个第一载波距离模糊度，所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度在第二历元处被反馈到所述第一估计器(102)，其中，所述第一估计器(102)还被配置成在所述第二历元处，基于所述gnss信号的新的第一观测结果，估计(202b)所述第一状态向量的一部分，其中，从所述第一历元反馈的固定的一个或更多个第一载波距离模糊度保持不变，并且其中，估计(202b)所述第一状态向量的所述一部分的步骤包括：估计所述第一状态向量的除了保持不变的状态之外的状态，所述装置还包括：第二估计器(104)，所述第二估计器被配置成在所述第二历元处，基于所述gnss信号的第二观测结果，估计(204b)包括第二组浮动载波距离模糊度的第二状态向量；第二模糊度解算单元(114)，所述第二模糊度解算单元被配置成在所述第二历元处基于所述第二组浮动载波距离模糊度，固定(214b)一个或更多个第二载波距离模糊度；以及模糊度处理单元(120)，所述模糊度处理单元被配置成：比较(220)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度与所述固定的一个或更多个第二载波距离模糊度，以及
基于所述比较的结果，修改(222)所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的至少一个第一载波距离模糊度，所述装置能够被配置成至少部分基于所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的修改后的至少一个第一载波距离模糊度来估计位置。15.根据权利要求14所述的装置，所述装置还包括第三估计器(130)，其中，所述第三估计器(130)被配置成至少部分基于所述固定的一个或更多个第一载波距离模糊度中的所述修改后的至少一个第一载波距离模糊度来估计(230)所述位置。
技术总结
通过固定和确认载波距离模糊度来进行GNSS定位。一种用于基于GNSS信号来固定和验证模糊度的方法和装置。提供了第一估计器(102)和第二估计器(104)来估计模糊度。在第一估计器中，固定的模糊度在随后历元被反馈到估计器。在第二估计器中，不反馈固定的模糊度。比较从这两个估计器产生的固定的模糊度，以验证经由第一估计器产生的固定的模糊度的有效性。根据比较的结果，修改经由第一估计器产生的固定的模糊度。修改后的固定的模糊度可以用于计算位置固定。位置固定。位置固定。
技术研发人员：A
受保护的技术使用者：瑞士优北罗股份有限公司
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2023/3/7