技术特征：
1.非道路车辆牵引性能测试方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、根据被试车辆的重量以及以及轮胎与测试跑道的摩擦系数计算出被试车辆的理论牵引力值；s2、测量无人驾驶牵引负荷车所需的启动牵引力；s3、如果≥，则所述被试车辆能够进行下一步的试验；如果＜，则计算无人驾驶牵引负荷车最小驱动扭矩，并通过人机交互装置输入计算得出的最小驱动扭矩，使得所述被试车辆能够进行下一步的试验；s4、在被试车辆牵引无人驾驶牵引负荷车进行牵引试验过程中，当被试车辆和无人驾驶牵引负荷车之间的力传感器实时测量出的牵引力值为0时，定距测量被试车辆驱动轮的圈数；牵引力值为0的实施方式如下：s41、试验人员在人机交互装置输入牵引力0值，牵引力0值通过无线传输装置传输至负荷车控制器，负荷车控制器根据牵引力0值，自动设定无人驾驶牵引负荷车的电动桥为驱动模式，由电动桥产生驱动力；s42、实时观察所述力传感器的测量值，若力传感器测量值大于0，则所述负荷车控制器继续增大电动桥驱动力，直至力传感器的测量值等于0；s43、力传感器测量值等于0时，由被试车辆驱动轮中心的滑转率测量装置开始测量定距下的驱动轮圈数，测量完成后，人机交互装置给出提示信息；s5、在被试车辆牵引无人驾驶牵引负荷车沿测试跑道直行的过程中完成被试车辆最大牵引力的测量，具体方法如下：试验人员不断增加无人驾驶牵引负荷车的电动桥的加载力，使得力传感器的实时测量值不断增加，被试车辆驱动轮的滑转率不断增加，当被试车辆驱动轮的滑转率等于15%时，力传感器此时所测量出的牵引力即为被试车辆的最大牵引力；s6、在被试车辆牵引无人驾驶牵引负荷车沿测试跑道转弯时，由安装在被试车辆上的行驶姿态判断器实时判断被试车辆行驶姿态，并发出被试车辆转弯信号，负荷车控制器根据获得的信号快速调整电动桥的加载力，直至加载力降为0；被试车辆结束转弯进入直行后，行驶姿态判断器发出被试车辆直行信号，负荷车控制器根据获得的信号快速调整电动桥的加载力，恢复至转弯前的加载力。2.根据权利要求1所述的非道路车辆牵引性能测试方法，其特征在于，步骤s3中无人驾驶牵引负荷车最小驱动扭矩计算方法如下：s31、称量出无人驾驶牵引负荷车作用在电动桥的实际重量w1；s32、根据无人驾驶牵引负荷车电动桥轮胎的型号，确定轮胎的材质，查出该轮胎与地面的摩擦系数μ1；s33、根据以上两个数值计算出负荷车与地面的静摩擦力f1：f1= w1·
g
·
μ1；s34、确定无人驾驶牵引负荷车电动桥轮胎的外径d1；s35、根据静摩擦力f1与轮胎的外径d1计算出电动桥的理论驱动扭矩：
= f1·
（d1/2）；s36、在人机交互界面输入理论驱动扭矩，观察无人驾驶牵引负荷车是否可以自主
行走，若无人驾驶牵引负荷车不能自主行走，则适当增大驱动扭矩，直至无人驾驶牵引负荷车可以自主行走，此时的驱动扭矩为无人驾驶牵引负荷车最小驱动扭矩。3.根据权利要求1所述的非道路车辆牵引性能测试方法，其特征在于，所述负荷车控制器固定在无人驾驶牵引负荷车的底盘上部。4.根据权利要求1所述的非道路车辆牵引性能测试方法，其特征在于，所述力传感器安装在无人驾驶牵引负荷车的挂接装置上。5.根据权利要求1所述的非道路车辆牵引性能测试方法，其特征在于，所述行驶姿态判断器安装在被试车辆的车头上。
技术总结
本发明涉及非道路车辆牵引性能测试方法，根据被试车辆的理论牵引力和无人驾驶牵引负荷车的启动牵引力的大小关系，进行牵引性能测试，在理论牵引力小于启动牵引力时，无人驾驶牵引负荷车产生最小驱动扭矩，以实现自主行走，进入牵引性能测试；牵引性能测试中，控制无人驾驶牵引负荷车的加载载荷实现0牵引力，以测量定距下的被试车辆驱动轮圈数；控制无人驾驶牵引负荷车的加载载荷测量被试车辆的最大牵引力；控制无人驾驶牵引负荷车的加载载荷变化，以适应被试车辆的行驶姿态变化。本发明能够完全满足非道路车辆牵引性能测试要求，实现牵引负荷车加载载荷的自动控制，有效降低了试验人员的劳动强度，简化了牵引试验流程，提高了牵引试验效率。了牵引试验效率。了牵引试验效率。
技术研发人员：贾方 韩建刚 潘华磊 王宁毅 刘琨 王先霞 马美莲 吕超俊 申艳斌
受保护的技术使用者：洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司
技术研发日：2022.07.20
技术公布日：2022/11/11