一种利用机器人旋转、吊挂、取料的视觉检测装置的制作方法

1.本实用新型涉及视觉检测装置技术领域，具体是指一种利用机械手自动抓取工件并针对工件多个位置进行视觉检测的设备。


背景技术：

2.视觉检测转盘机常用于工件的检测，以便将有瑕疵的工件筛选出来，防止不良品流入下一工序或进入销售环节；目前的检测转盘机采用圆盘作为工件的载体，其结构决定了只能放置体积小、形状规则且需检测位置少的工件，因此，对于一些形状不规则，检测位置多，尺寸大，比如超过1米的特大工件，转盘无法固定，必然也不能针对此类特殊工件进行持续的自动检测，因此，现有的转盘机的局限性较大。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足之处，本实用新型目的在于提供一种利用机器人旋转、吊挂、取料的视觉检测装置，其旨在解决现有的转盘机无法针对尺寸大、形状不规则的工件进行检测的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种利用机器人旋转、吊挂、取料的视觉检测装置，包括安装底板，还包括，设于安装底板上的转动支架、产品上料支架、产品下料支架、上料及下料机械手、检测机械手及相机；所述转动支架用于固定待检工件；所述产品上料支架、产品下料支架位于转动支架的同一侧且上料及下料机械手位于二者之间；所述相机设于检测机械手上。
5.优选地，所述转动支架包括安装于安装底板上的底部圆盘，垂直设于底部圆盘上的转轴，垂直套设于转轴上且与底部圆盘平行的上转盘、下转盘，至少一组固定夹；每组固定夹包括设于上转盘边缘处的上固定夹，设于下转盘边缘处且位于上固定夹竖直下方的下固定夹。
6.优选地，所述转动支架包括六组固定夹。
7.优选地，所述产品上料支架包括，设于安装底板上的上料底座，设于上料底座上表面的两个上料立架，两个分别设于两个上料立架上端的上料夹具。
8.优选地，所述产品下料支架包括，设于安装底板上的下料底座，设于下料底座上表面的两个下料立架，两个分别设于两个下料立架上端的下料夹具。
9.优选地，所述上料及下料机械手包括，设于安装底板上的安装底座，设于安装底座上的抓取机械手，设于抓取机械手前端的气缸，两块分别设于气缸两端的两块安装板，两个分别设于两块安装板内表面上的夹爪。
10.优选地，所述检测机械手包括，设于安装底板上的安装底座，设于安装底座上的转向机械手；所述相机设于转向机械手的前端。
11.有益技术效果：采用本实用新型的检测装置，针对一些大尺寸、形状不规则的待检工件，在安装底板上设置转动支架，待检工件通过上料及下料机械手送至转动支架处并固
定在转动支架上，然后转动支架旋转时，带动待检工件经过设于检测机械手上的相机所在的位置，检测机械手根据检测的需求，可带动相机在一定范围内移动且转动到合适的角度，以便相机针对待检工件上的不同检测位置进行拍摄，检测完成后，工件随着转动支架旋转并移动至产品下料支架处，通过上料及下料机械手将完成检测的工件取下，并固定在产品下料支架上，因此，同现有技术的视觉检测转盘机相比，本实用新型可针对大尺寸、形状不规则的工件进行持续不断的检测，并可自动上料和下料，有利于提高检测效率，而且适应范围广泛。
附图说明
12.图1为本实用新型实施例的立体图；
13.图2为本实用新型实施例的右视图；
14.图3为本实用新型实施例的转动支架立体图；
15.图4为本实用新型实施例的产品上料支架立体图；
16.图5为本实用新型实施例的上料及下料机械手立体图；
17.图6为本实用新型实施例的检测机械手立体图。
具体实施方式
18.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
19.如图1-2所示，本实用新型实施例提供一种利用机器人旋转、吊挂、取料的视觉检测装置，包括安装底板100，还包括，设于安装底板100上的转动支架200、产品上料支架300、产品下料支架400、上料及下料机械手500、检测机械手600及相机700；在此处，所述转动支架200用于固定待检工件800；所述产品上料支架300、产品下料支架400位于转动支架200的同一侧且上料及下料机械手500位于二者之间，即上料及下料机械手500位于产品上料支架300、产品下料支架400之间；所述相机700设于检测机械手600上。
20.如图3所示，所述转动支架200包括安装于安装底板100上的底部圆盘201，垂直设于底部圆盘201上的转轴202，垂直套设于转轴202上且与底部圆盘201平行的上转盘203、下转盘204，至少一组固定夹205；每组固定夹包括设于上转盘边缘处的上固定夹205a，设于下转盘边缘处且位于上固定夹竖直下方的下固定夹205b。在上转盘203、下转盘204之间还包括若干根两端分别与二者垂直连接的连接杆206，所述转轴202与连接杆206平行且转轴202位于若干根连接杆所围合而成的空间内。
21.此处的上固定夹205a用于夹持待检工件的上段，下固定夹205b用于夹持待检工件的下段，因待检工件尺寸较大，通过同一组固定夹205中的上固定夹205a、下固定夹205b固定待检工件，有利于防止在转动支架200旋转过程中松动、摇晃，从而影响检测的准确性。
22.很显然，固定夹205的数量没有特别限制，往往需要综合考虑上转盘203、下转盘204的尺寸，待检工件的尺寸，在可能的情况下，固定足够多的工件属于最好的选择；比如，在本实施例，所述转动支架200包括六组固定夹205；而连接杆206的数量同样没有限制，在保证上转盘203、下转盘204之间的连接稳定、强度足够的情况下，设置的连接杆206数量越少越好，可以节约成本、减少设备的重量，比如，本实施例的连接杆206为六根。
23.如图2所示，在底部圆盘201上设置伺服电机207，其与转轴202相连接，在转轴上套设有上轴承208，下轴承209，所述上轴承208与上转盘203固定连接，下轴承与下转盘204固定连接；因此，伺服电机启动后，带动转轴202、上轴承208及下轴承209旋转，而上转盘203、下转盘204随之旋转。
24.如图4所示，所述产品上料支架300包括，设于安装底板100上的上料底座301，设于上料底座301上表面的两个上料立架302，两个分别设于两个上料立架上端的上料夹具303。
25.在本实施例，产品下料支架400与产品上料支架300均用于固定工件，因此，二者采用相同的结构，此处，不再详细描述产品下料支架400。
26.如图5所示，所述上料及下料机械手500包括，设于安装底板100上的安装底座1a，设于安装底座上的抓取机械手502，设于抓取机械手前端的气缸503，两块分别设于气缸两端的两块安装板504，两个分别设于两块安装板内表面上的夹爪505。此处的抓取机械手502采用市购标准件，两块夹爪505之间形成夹持待检工件的空间。
27.如图6所示，所述检测机械手600包括，设于安装底板100上的安装底座1a，设于安装底座上的转向机械手602；所述相机700设于转向机械手602的前端。同样地，此处的转向机械手602采用市购标准件。
28.在以上描述中，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”等相应术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通；“设于”应理解为“安装于、设置于”，包括固定安装、活动安装等安装方式。
29.显然，以上所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本实用新型的较佳实施例，但并不限制本实用新型的专利范围。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。