用于监测样品处理系统的监测装置的制作方法

本发明涉及一种用于监测样品处理系统的监测装置、涉及一种用于控制样品处理系统的多个样品容器保持器的传送的传送控制系统并且涉及一种用于处理多个样品的样品处理系统。本发明进一步涉及一种用于识别至少一个障碍物的方法、一种用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法以及一种用于控制监测装置的方法。本文进一步公开了用于执行这些方法的计算机程序和计算机可读存储介质。作为示例，本发明的装置和方法可以用在典型地必须处理多个样品的医学或化学实验室领域中。样品可以包含例如生物样品，诸如血液、血浆、血清、尿液、唾液或其他类型的体液等液体样品和/或诸如试剂、反应物或溶剂等化学样品。作为示例，样品处理系统可以用于处理多个样品，诸如用于对要处理的样品执行分析和/或预分析步骤。然而，包括样品的处理的其他类型的应用也是可行的。

背景技术：

1、在医学或化学实验室领域中，通常必须自动处理多个样品，例如液体样品。在这些实验室中，多个样品可以通过实验室从一个地点被传送到另一个地点，例如从预分析模块到分析模块等。样品经常是在可以用盖子密封或者可以打开的容器中处理的。因而，可能存在传送样品溢出到传送装置上的风险。

2、us 9,470,702b2描述了用于将维护载具自动部署到自动化轨道的装置和系统。这些维护载具可以包括适合于提供诸如清洁轨道、对准移液管以及检查自动化系统的部分等维护操作的工具。可以提供自动装载机来选择性地部署和/或取回维护载具并且提供对由维护载具所使用的载具或盒的再充电、再填充或处置。

3、ep 2 995 959a1公开了一种具有回收装置的实验室样品分配系统以及一种具有此实验室样品分配系统的实验室自动化系统。回收装置被调节为在错误条件的情况下操纵实验室样品分配系统的传送平面上的诸如样品容器载具或样品容器等物品。

4、cn 106443650a、cn 109443319a、cn 108209746a和cn 105203034a描述了一种用于通过使用相机模块光学地确定几何性质的方法和装置。

5、wo 2019/139930a1描述了一种包括自主移动机器人的基于漫游器的集成实验室系统，其包括：工作空间；在该工作空间内的实验室组件，该实验室组件被调节为执行实验室技术；在该工作空间内的实验室器皿组件，该实验室器皿组件被调节为在实验室技术中使用；以及在该工作空间内的漫游器组件，该漫游器组件可操作地连接到实验室组件和实验室器皿组件，该漫游器组件是自主移动机器人。

6、尽管通过已知的方法和装置实现了优点，但在实验室系统领域中仍存在若干技术挑战。具体地，当在实验室系统中开始或完成样品的处理时，可能重要的是具有关于障碍物、具体地是非移动样品在实验室系统中的地点的信息。类似地，在实验室系统的操作期间，可能难以获得关于实验室系统中的障碍物的信息，具体地有关当在附近的其他样品继续移动时的非移动样品。因此，一般来说，实验室操作员需要上下文信息和/或视觉信息来用于定位障碍物，具体地用于定位非移动样品。此外，最重要的是确定诸如溢出液体样品等障碍物在实验室系统中的地点和特性。具体地，可能期望在实验室系统的操作期间按需提供此信息以便采取适当的行动。具体地，实验室系统的操作员可能需要监测实验室系统的整个表面。一般来说，操作员必须手动测量实验室系统的表面以用于发现诸如溢出样品等障碍物，这带来了困难，因为实验室系统经常是大型系统。

7、待解决的问题

8、因此，期望提供至少部分地解决上述技术挑战的装置和方法。具体地，应当提出允许以简单且成本有效的方式自动检测样品处理系统中的障碍物的装置和方法。

技术实现思路

1、该问题通过以下来解决：一种用于监测样品处理系统的监测装置、一种用于控制样品处理系统的多个样品容器保持器的传送的传送控制系统、一种用于处理多个样品的样品处理系统以及一种用于识别至少一个障碍物的方法、一种用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法和一种用于控制具有独立权利要求的特征的监测装置的方法。在从属权利要求中以及整个说明书中，列出了可以以单独方式或以任意组合实现的有利实施例。

2、如下文所使用的，术语“具有”、“包括”或“包含”或它们的任意语法变型以非排他性方式使用。因此，这些术语既可以指除了由这些术语引入的特征之外，在此上下文中描述的实体中不存在其他特征的情况，也可以指存在一个或多个其他特征的情况。作为示例，表述“a具有b”、“a包括b”和“a包含b”既可以指其中除b之外，a中不存在其他要素的情况(即，其中a由b单独且唯一地组成的情况)，也可以指其中除b之外，实体a中还存在一个或多个其他要素(诸如要素c、要素c和要素d或甚至其他要素)的情况。

3、此外，应注意，指示特征或元素可存在一次或多次的术语“至少一个”、“一个或多个”或类似表述通常在引入相应特征或元素时仅使用一次。在下文中，在大多数情况下，当提及相应的特征或元素时，尽管相应的特征或元素可能只存在一次或多次，但不会重复使用表述“至少一个”或“一个或多个”。

4、此外，如下文所使用的，术语“优选地”、“更优选地”、“特别地”、“更特别地”、“具体地”、“更具体地”或类似的术语与任选特征结合使用，而不限制替代性的可能性。因此，由这些术语引入的特征是任选特征，并且不旨在以任何方式限制权利要求的范围。如本领域技术人员将认识到的，本发明可以通过使用替代性特征来执行。类似地，由“在本发明的一个实施例中”引入的特征或类似表述旨在成为任选特征，而对本发明的替代性实施例没有任何限制、对本发明的范围没有任何限制，并且对将以这种方式引入的特征与本发明的其他任选或非任选特征相组合的可能性也没有任何限制。

5、在第一方面中，公开了一种用于监测样品处理系统的监测装置。

6、如本文所用，术语“样品处理系统”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于包括被配置用于执行处理由至少一个样品容器所包含的至少一个样品的至少一个功能的至少一个组件的任意系统。例如，样品可以是由样品容器所包含的液体样品。特别地，样品处理系统包括多个组件，所述多个组件可配置成用于一起相互作用以执行处理样品的至少一项功能。此外，样品处理系统的组件中的每一个组件可以被配置用于执行处理样品的至少一个功能。样品处理系统可以被配置用于执行处理液体样品的多个不同功能。样品处理系统可具体地配置成用于自动处理样品，特别是用于单独地处理样品，诸如一个接一个地处理样品和/或同时地处理多个样品。样品处理系统可配置成用于处理多个样品，具体地用于处理由多个样品容器容纳的多个液体样品。样品处理系统可以是自动化实验室、特别是自动化工作流系列的一部分。

7、如本文所用，术语“样品”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于诸如化学或生物化合物的物质的等分试样。具体地，样品可以是或可包括至少一种生物标本，诸如以下项中的一项或多项：血液；血清；血浆；尿液；唾液。另外地或另选地，样品可以是或可包括化学物质或化合物和/或试剂。样品可具体地是液体样品，诸如化学或生物化合物的流体物质的等分试样。例如，液体样品可以是或可包括至少一种纯液体，诸如液体物质和/或包含一种或多种液体物质的溶液，其包含至少一种化学和/或生物物质。作为另一示例，液体样品可以是或可包括液体混合物，诸如一种或多种化学和/或生物物质的悬浮液、乳剂和/或分散液。但是，也可能是其他样品，特别是非液体样品。例如，样品容器可以是试剂容器。其他样品类型可以是例如组织或均质化的材料。

8、如本文所用，术语“样品容器”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于进行以下中的一项或多项的接受器：包含、存储和/或传送样品，具体地是液体样品。进一步地，样品容器可配置成用于在样品处理系统中被处理。具体地，样品容器可用于医学和/或化学实验室领域。例如，样品容器可选自由以下项组成的组：容器；小瓶；注射器；料筒；安瓿；试管。例如，样品容器可包括用于容纳样品的样品容器主体，以及样品容器封闭件，诸如用于密封样品容器的盖。例如，样品容器可以包括样品管，其中作为示例，样品管可以放置在样品容器保持器中，开口端朝上。样品管可以是用于传送、存储和/或处理由样品管所容纳的内容物的任意单独容器。样品管可以是一件实验室玻璃或塑料制品，任选地包括在其上端的盖子。例如，样品管可以是玻璃管或透明塑料管。样品管可以是圆柱形管，例如，具有圆形和/或多边形横截面的圆柱形管。其他类型或形式的样品管也是可能的。

9、如本文所使用的术语“监测”样品处理系统是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于连续、不连续或周期性地接收和/或获取样品处理系统的数据(具体地是描述样品处理系统的装置或系统的状态的数据)的过程，具体地是自动化过程。该术语可以进一步包括从数据中导出次要信息。例如，可以使用接收到的或获取到的数据和次要信息中的至少一者来确定样品处理系统的状态。监测的过程可以自动地执行，特别是完全自动地执行。监测的过程可以在没有用户或操作员的交互的情况下执行。为此，监测可以包括生成和任选地评估一个或多个信号，从该信号可以确定期望信息。信号可以以固定或可变时间间隔来记录，或者替代性地或另外地，在至少一个预先指定的事件发生时被记录。

10、例如，监测样品处理系统可以包括获取关于样品处理系统中的障碍物的数据。监测可以进一步包括从获取到的关于样品处理系统中的障碍物的数据导出次要信息。监测的过程可以具体地包括以下项中的一项或多项：确定样品处理系统中是否存在障碍物、识别障碍物以及确定样障碍物在样品处理系统中、具体地在样品传送装置上的位置。

11、如本文所使用的术语“障碍物”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于阻碍样品容器保持器在样品传送装置上的传送的任何对象。障碍物可以具体地包括以下至少一者：样品传送装置的驱动表面上的溢出液体；包含或不包含样品容器的非移动样品容器保持器。

12、如本文所用，术语“监测装置”是广义的术语且被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于监测另一装置或系统的装置。具体地，监测装置可以被配置用于执行确定、测量、测试和检查样品处理系统的状态的至少一个功能。监测装置可以被配置用于与要监测的样品处理系统相互作用。监测装置可以被设计成在样品处理系统中是可移动的。监测装置可以被设计用于在样品处理系统的至少两个不同位置处监测样品处理系统。监测装置的移动可以由样品处理系统的至少一个传送控制系统控制，如下文将更详细描述的。

13、该监测装置包括：

14、-至少一个传送单元，其包括至少一个传送表面，其中传送单元被配置用于在样品处理系统的至少一个样品传送装置上方传送监测装置；以及

15、-至少一个成像流式传输单元，其包括至少一个相机，以及任选地至少一个电源，其中相机被配置用于捕获多个图像，其中成像流式传输单元包括用于向样品处理系统的至少一个传送控制系统提供多个所捕获的图像的至少一个成像通信接口。

16、监测装置可以包括：

17、-至少一个滑动单元，其包括至少一个滑动表面，其中滑动单元被配置用于在样品处理系统的至少一个样品传送装置上方滑动；以及

18、-至少一个成像流式传输单元，其包括至少一个相机，以及任选地至少一个电源，其中相机被配置用于捕获多个图像，其中成像流式传输单元包括用于向样品处理系统的至少一个传送控制系统提供多个所捕获的图像的至少一个成像通信接口。

19、如本文所使用的术语“传送单元”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于监测装置的被配置用于将监测装置从样品传送装置上方的第一位置传送到第二位置的组件。传送单元可以被配置用于通过滑动、使用轮子和悬浮中的一项或多项来将监测装置从样品传送装置上方的第一位置传送到第二位置。例如，传送单元是滑动单元。在下文中，参考“滑动”作为示例性实施例。例如，传送表面可以被设计为滑动表面。

20、如本文所使用的术语“滑动”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于由在接触的两个表面之间、特别是在样品传送装置的滑动表面与驱动表面之间的摩擦运动引起的移动。滑动可以是或者可以包括例如均匀移动等连续移动和/或例如逐步移动等不连续移动。

21、如本文所使用的术语“滑动单元”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于监测装置的在样品传送装置上方实现滑动移动的组件。具体地，滑动单元可以包括被组合在单一单元中的一个或多个组件。滑动单元的一个或多个组件可以被配置用于彼此相互作用以实现滑动。

22、如本文所使用的术语“滑动表面”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于监测装置的被用于滑动的表面。滑动表面可以是被配置用于提供与样品传送装置的驱动表面的滑动接触的至少一个机械部分。滑动表面可以是平的和/或平坦的，使得在接触的滑动表面与驱动表面之间的摩擦运动是可能的。滑动表面可以是平的和/或平坦的表面，使得在滑动单元在样品传送装置上移动期间，样品传送装置的滑动表面与驱动表面之间的摩擦力减小。

23、滑动单元可以包括至少一个致动元件。如本文所使用的术语“致动元件”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于滑动单元的被配置用于与样品传送装置的至少一个驱动部件相互作用的至少一个机械部分。致动元件可以是磁性致动元件。致动元件可以包括至少一个磁体。具体地，滑动单元可以包括诸如具有永久或非永久磁化的磁性或铁磁材料。致动元件可以被配置用于与样品传送装置、具体地与样品传送装置的驱动部件磁性地相互作用。样品传送装置的驱动部件可以被配置用于生成变化的磁场并且施加驱动力、特别是磁力，而不接触到滑动单元从而移动监测装置。滑动单元在样品传送装置上方的滑动可以是可通过向磁性致动元件施加驱动力来控制的。附加地，滑动可以通过使用至少一个气垫来执行。滑动可以在不涉及任何铁轨、轨道或其他预定路线的情况下执行。

24、滑动单元可以包括被配置用于安置致动元件的至少一个壳体。如本文所用，术语“壳体”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言其普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于封闭致动元件的机械部分。壳体可以被配置用于提供由致动元件生成的磁通量的期望分布。壳体可以包括至少一个铁主体。

25、滑动单元可以包括被配置用于向滑动单元提供附加功能性(诸如位置确定或附接进一步的装置的可能性)的一个或多个附加组件。

26、例如，滑动单元可以包括被配置用于容纳成像流式传输单元和/或附接成像流式传输单元和/或与成像流式传输单元连接的至少一个机械和/或电气接口。如本文所使用的术语“机械和/或电气接口”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于在滑动单元与成像流式传输单元之间提供机械和/或电气连接的至少一个元件。滑动单元和成像流式传输单元可以例如通过形状配合连接和压入配合连接中的至少一者彼此连接。机械和/或电气接口可以包括至少一个钩子、至少一个夹具。

27、滑动单元可以包括用于通过在样品传送装置上方滑动来提供电子信号的至少一个电子信号传递装置。如下文将进一步详细概述的，样品传送装置可以包括多个感应传感器。电子信号传递装置可以被配置用于与样品传送装置的感应传感器相互作用。具体地，通过在样品传送装置上方滑动，电子信号传递装置可以被配置用于在样品传送装置的感应传感器中感应信号。电子信号传递装置可以包括导电元件，具体地由至少一个导电元件制成。例如，电子信号传递装置可以包括铜盘。电子信号传递装置可以用于确定滑动单元在样品传送装置上的位置，具体地通过经由样品传送装置的多个感应传感器检测电子信号。传送单元(例如滑动单元)在样品传送装置上的位置也可以被称为“滑动位置”。

28、监测装置、特别是滑动单元可以包括至少一个无源或有源rfid芯片。样品处理系统可以包括被配置用于监测装置的识别和/或确定滑动单元在样品传送装置上的位置的至少一个rfid读取器。

29、如本文所用，术语“样品传送装置”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于将对象从一个位置移动和/或传送和/或传输和/或运载到另一个位置的装置。样品传送装置可以被配置用于移动样品容器保持器和/或监测装置中的至少一者通过样品处理系统。具体地，样品传送装置可以被配置用于同时移动多个样品容器保持器和/或一个或多个监测装置通过样品处理系统，诸如从样品传送装置的第一位置移动到与第一位置不同的第二位置。样品传送装置可以是或可包括具有多个传送元件的多通道传送系统。样品传送装置可以是或可包括多个并行的传送元件。传送装置可布置在共同平面中和/或布置在不同平面中(诸如相互位于对方之上)。样品传送装置可以如wo 2011/138448a1中所公开的那样设计。

30、样品传送装置可以包括至少一个驱动表面。如本文所使用的术语“驱动表面”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于至少一个这样的传送平面，样品容器保持器和监测装置可以经由该传送平面传送，例如，样品容器保持器和监测装置可以经由该传送平面滑动。样品传送装置可以包括多个电磁致动器，例如多个电磁线圈。多个电磁致动器可以例如以棋盘图案布置在驱动表面下方，并且可以被配置用于与滑动单元磁性地相互作用。

31、传送表面可以是监测装置的元件。传送表面可以是样品容器保持器的元件。驱动表面可以是样品传送装置的元件。监测装置和样品容器保持器的驱动表面和(一个或多个)传送表面可以被配置用于相互作用，使得监测装置和样品容器保持器可以在驱动表面上方被传送(例如经由滑动)。

32、样品传送装置可以包括用于确定传送单元(例如滑动单元)在驱动表面上的位置的多个传感器。样品传送装置可以包括多个感应传感器。多个感应传感器可以被配置用于确定滑动单元在样品传送装置的驱动表面上的位置。

33、如本文所使用的术语“成像流式传输单元”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于收集或获取图像数据以及提供收集到的或获取到的图像数据至少一者的物品或元件。图像成像流式传输单元包括至少一个相机。除了相机之外，成像流式传输单元可以包括用于直接经由计算机网络提供获取到的图像数据的一个或多个数据处理装置，例如一个或多个数据处理器。成像流式传输单元可以具体地被配置用于获取图像数据，并且用于在计算机网络内提供获取到的图像数据。

34、如本文所用，术语“图像”是广义的术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于通过使用至少一个相机捕获的图像，诸如来自相机的多个电子读数，诸如相机芯片的多个像素。如本文所使用的术语“捕获”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于成像、图像记录、图像获取中的一种或多种。术语“捕获”可以包括捕获多个图像，诸如图像序列。例如，多个图像的捕获可以包括连续记录图像序列，诸如视频或电影。多个图像的捕获可以通过样品处理系统的操作员的动作来启动，或者可以自动启动，例如一旦自动检测到在相机的视场内和/或视场的预定扇区内存在至少一个对象。自动图像获取技术在例如自动条形码读取器的领域中(诸如从自动条形码读取应用程序中)是已知的。作为示例，图像的捕获可以通过用相机获取图像流或“实时流”来进行。如本文所使用的术语“流”，也被表示为视频流，是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于任意大小或长度的图像数据流，包括在至少一个时间帧内捕获的多个图像。例如，时间帧可以是时间间隔。如本文所使用的动词“流式传输”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于不断地捕获图像并且向传送控制系统提供所捕获的图像。相机可以被配置用于捕获视频流。例如，相机可以被配置用于每秒捕获至少10个图像，具体地至少20个图像，更具体地至少30个图像。成像流式传输单元可以被配置用于将所捕获的帧流式传输到诸如传送控制系统的另一个计算机，特别是通过无线网络。传送控制系统可以连续抓取由相机捕获的帧。这可以允许实验室操作员可以几乎实时地看到障碍物。如本文所使用的术语“帧”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于由视频流所包括的单一图像。帧可以具体地指多个图像中的图像。

35、如本文所用，术语“相机”是广义术语，并且将被赋予对于本领域普通技术人员普通和惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体而言可以指但不限于具有至少一个成像元件的装置，该至少一个成像元件被配置用于记录或捕获空间分辨的一维、二维或甚至三维光学数据或信息。作为示例，相机可包括配置成用于记录图像的至少一个相机芯片诸如至少一个ccd芯片和/或至少一个cmos芯片。

36、除至少一个相机芯片或成像芯片之外，相机可进一步包括另外的元件，诸如一个或多个光学元件，例如一个或多个透镜。作为示例，相机可为定焦相机，其具有相对于相机固定调整的至少一个镜头。然而，另选地，相机也可包括可自动或手动调整的一个或多个可变镜头。然而，其他相机也是可行的。

37、相机可以包括至少一个彩色相机。例如，对于每个像素，可以提供或生成色彩信息，诸如三种颜色r、g、b的颜色值。更多数量的颜色值也是可行的，诸如每个像素四种颜色值，例如r、g、g、b。彩色相机通常是本领域技术人员已知的。例如，相机芯片的每个像素可以具有三个或更多个不同的颜色传感器，诸如彩色记录像素，如一个像素用于红色(r)，一个像素用于绿色(g)以及一个像素用于蓝色(b)。对于每个像素，诸如对于r、g、b，可以根据相应色彩的强度，按像素记录各个值，诸如0至255范围内的数字值。像素的颜色灵敏度可由滤色器或由相机像素中使用的传感器元件的适当固有灵敏度生成。这些技术是技术人员所熟知的。

38、相机可以包括以下至少一者：ip相机；无线相机；网络相机；轻型相机；单视觉相机；广角相机；定焦镜头相机。

39、成像流式传输单元可以包括至少四个相机。四个相机的视场可以相对于彼此旋转90°。视场可以是通过相机可见的环境范围。相机可以被布置为具有广角视野和/或朝向驱动表面的方向。相机可以朝向驱动表面倾斜。作为示例，相机的视场可以具有至少90°的水平视角。具体地包括四个相机的成像流式传输单元可以被配置用于提供全向视场。成像流式传输单元的相机可以指向样品传送装置，具体地指向样品传送装置的驱动表面，即，成至少15°的水平角朝向样品传送装置倾斜。具有两个、三个或多于四个相机的其他实施例是可行的。

40、如本文所用，术语“通信接口”是一个广义术语且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于形成被配置用于传输数据或信息的边界的接口。特别地，通信接口可以被配置用于传输来自计算装置(例如计算机)的数据或信息，诸如以便将数据或信息发送或输出到例如另一装置上。附加地或替代性地，通信接口可以被配置用于将数据或信息传输到计算装置上(例如计算机上)，诸如以便接收信息。通信接口可以具体地提供用于传输或交换数据或信息的部件。特别地，通信接口可提供数据传输连接，例如蓝牙、nfc、电感耦合等。作为示例，通信接口可以是或可包括至少一个端口，该端口包括网络或internet端口、usb端口和磁盘驱动器中的一者或多者。通信接口可为至少一个web接口。成像流式传输单元可以包括被表示为成像通信接口的至少一个通信接口。成像流式传输单元的成像通信接口可以被配置用于向传送控制系统提供所捕获的视频流。例如，成像通信接口可以具体地被配置用于将由相机获取的图像数据传输到计算装置，诸如传送控制系统的计算机或计算机网络。例如，成像通信接口可以被配置用于向计算装置传输多个所捕获的图像。图像数据从成像通信接口到计算装置的传输可以包括基于因特网的协议，诸如传输控制协议。成像通信接口可以包括至少一个无线通信接口。

41、监测装置、具体地是成像单元可以包括用于向成像流式传输单元提供电力的至少一个电源。电源可以是或者可以包括至少一个电力源。例如，电源可以包括至少一个电池系统，诸如包括多个、特别是竖直堆叠的电池的电池系统或包括单一电池的电池系统。电源可以被配置用于向成像流式传输单元提供至少4.8v的电压。例如，成像流式传输装置可以包括具有至少一个ip相机的esp32模块，并且可以由电源(例如由可充电电池系统)提供电力，提供至少4.8v。

42、在进一步的方面中，公开了一种用于控制样品处理系统的多个样品容器保持器的传送的传送控制系统。对于例如样品处理系统的定义和实施例，参考如在监测装置的上下文中概述的定义和实施例。

43、如本文所使用的术语“样品容器保持器”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于容纳至少一个样品容器的任意装置。样品容器的容纳可包括至少部分地封闭和固持样品容器。具体地，样品容器保持器的形状可以被这样确定，使得样品容器保持器可以允许容纳至少一个样品容器。例如，如果样品容器包括样品管，例如具有圆柱形细长形状的样品容器，则样品容器保持器可以包括被配置用于至少部分地封闭和保持样品管的圆形入口。例如，样品容器保持器可以是单一样品容器保持器。如本文所使用的术语“单一”样品容器保持器是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于以下事实：每个样品容器保持器仅运载一个样品容器。单一样品容器保持器可以被配置用于容纳一个单一样品容器。样品容器保持器可以被配置用于容纳多个样品容器。例如，样品容器保持器可以被配置用于传送五个样品容器，如ep 3 070 479中所公开的，其内容通过引用包括在本文中。例如，样品容器保持器可以是或者可以包括用于传送多个样品容器的至少一个支架。例如，样品容器保持器可以是具有被配置用于传送多个样品容器的多用适配器的单一保持器。例如，样品容器保持器可以是单一样品容器保持器，并且样品容器可以是包括用于传送多个样品的多个子容器的样品管。样品容器保持器可以被配置用于由样品传送装置来移动。

44、样品容器保持器可以包括至少一个传送单元(例如滑动单元)以及至少一个保持单元。样品容器保持器的传送单元(例如滑动单元)可以具体地被体现为与监测装置的滑动单元(例如滑动单元)相同。监测装置和样品容器保持器可以使用相同的传送原理。再次地，在下文中参考“滑动单元”作为示例性实施例。滑动单元和保持单元可以例如通过形状配合连接和压入配合连接中的至少一者彼此连接。该连接可以包括钩子、夹具等中的至少一者。保持单元可以被配置用于容纳和保持样品容器。如上文概述的，样品容器保持器的滑动单元可以被配置用于在样品传送装置上方滑动。

45、如本文所使用的术语“控制传送”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于以下中的一项或多项的过程：确定、评估、验证、维持或设定样品容器保持器在样品传送装置上的移动。具体地，控制传送可以包括确定和设定一个或多个传送属性，诸如传送速度、传送方向等。如上文概述的，样品容器保持器在样品传送装置上的传送可以是单一传送保持器的单独传送。因此，控制传送可以包括单独地控制每个样品容器保持器的传送属性。

46、如本文所使用的术语“传送控制系统”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于执行控制样品容器保持器的传送的过程的系统。具体地，传送控制系统可以被配置用于控制样品传送装置，从而控制样品容器保持器在样品传送装置上的传送。传送控制系统可以被配置用于控制样品容器保持器在样品传送装置上方的滑动。传送控制系统可以被配置用于控制监测装置在样品传送装置上方的滑动。

47、传送控制系统可以被配置用于确定样品容器保持器在样品传送装置上的位置。如上文概述的，样品传送装置可以包括用于确定样品容器保持器和/或传送单元(例如滑动单元)在样品传送装置的驱动表面上的位置的多个感应传感器。传送控制系统可以被配置用于确定指示传送单元(例如滑动单元)在驱动表面上的位置的多个感应传感器的信号，并且用于确定传送单元(例如滑动单元)的位置。

48、传送控制系统包括至少一个控制通信接口。传送控制系统进一步包括用于评估多个图像从而导出关于至少一个障碍物的至少一个信息项的至少一个处理单元。导出至少一个信息项包括对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型。传送控制系统被配置用于基于信息项来控制样品处理系统的样品传送装置的功能性。

49、如本文所使用的术语“控制通信接口”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于传送控制系统的通信接口。控制通信接口可以具体地被配置用于与监测装置的成像通信接口交换数据或信息。控制通信接口可以检索由成像通信接口提供的多个所捕获的图像。

50、如本文所使用的术语“处理单元”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于包括至少一个计算元件(诸如至少一个处理器)的装置、此单一装置或多个装置。如本文所使用的，术语“处理器”可以指被配置用于执行计算机或系统的基本操作的任意逻辑电路系统，和/或通常指被配置用于执行运算或逻辑操作的装置。特别地，处理器可以被配置用于处理驱动计算机或系统的基本指令。作为示例，处理器可包括至少一个算术逻辑单元(alu)、至少一个浮点运算单元(fpu)(诸如数学协处理器或数值协处理器)、多个寄存器(具体地是配置成用于向alu提供操作数并存储操作结果的寄存器)以及一个存储器(诸如l1和l2高速缓冲存储器)。特别地，处理器可以是多核处理器。具体而言，处理器可以是或可包括中央处理单元(cpu)。具体地，处理器可以是或者可以包括至少一个图形处理单元(gpu)。另外地或可替代地，处理器可以是或可包括微处理器，因此，具体而言，处理器的元件可包含在一个单一集成电路(ic)芯片中。另外地或可替代地，处理器可以是或可以包括一个或多个专用集成电路(asic)和/或一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个张量处理单元(tpu)和/或一个或多个芯片，诸如专用机器学习优化芯片等。处理单元具体地可配置(诸如通过软件编程)用于执行一个或多个评估操作。

51、如上文概述的，处理单元被配置用于评估多个图像从而驱动关于障碍物的信息项。具体地，处理单元可以被配置用于对多个图像中的障碍物进行识别和分类。处理单元可以被配置用于检测至少一个障碍物的颜色。

52、如本文所用，术语“信息项”是广义的术语并且被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于包括一个或多个数值和/或字母数字值的变量或参数。信息项可以量化对象或装置的至少一个属性、质量、特征或特性。信息项可以具体地包括关于障碍物的信息。例如，关于障碍物的信息项可以包括以下至少一者：障碍物的存在；障碍物的分类；障碍物在驱动表面上的位置；障碍物的移动状态；障碍物的颜色；监测装置与障碍物之间的距离。

53、信息项可以通过对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型来导出。例如，经过训练的对象分类和检测模型可以被应用于来自每个相机的帧。

54、对象分类和检测模型可以具体地包括经过预训练的卷积神经网络。如本文所使用的术语“对象分类和检测模型”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于被配置用于对象识别和/或多个图像中的对象的识别并且对检测到的对象进行分类(特别地向检测对象分配类别标签)的至少一个机器学习和/或深度学习架构。对象分类和检测模型可以包括至少一个卷积神经网络。卷积神经网络可为多层卷积神经网络。卷积神经网络可包括多个卷积层。卷积层可以是一维层，即卷积被应用于一维时域。卷积层之后可以是多个全连接层。卷积神经网络可包括多个池化层。卷积神经网络的结构对于本领域技术人员而言通常是已知的，诸如来自https://en.wikipedia.org/wiki/convolutional_neural_network#convolutional。对象分类和检测模型可以包括选自由以下项组成的组的至少一个卷积神经网络：alexnet；视觉几何组(“vgg”)网；残差神经网络(“resnet”)；你只需看一次(“yolo”)；快速的基于区域的卷积网络方法(“r-cnn”)、基于区域的全卷积网络(“r-fcn”)、单次检测器(“ssd”)、空间金字塔池化(spp-net)。附加地或替代性地，可以使用经典分类机器学习算法，诸如k近邻算法(“knn”)；支持向量机(“svm”)。可以使用经典分类机器学习算法(诸如knn或svm)对检测到的障碍物进行分类和定位，特别是在溢出液体的情况下，因为溢出液体的形状经常与样品容器保持器非常不同。此外，尿液样品的颜色可能与血液样品不同，诸如通过使用彩色相机，区分血液与尿液是可能的。

55、如本文所使用的术语“经过训练的对象分类和检测模型”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于用于对在至少一个训练数据集(也被表示为训练数据)上进行训练的对象进行检测和分类的模型。特别地，经过训练的对象分类和检测模型是在专家先验分类的现有数据上进行训练的。对象分类和检测模型经过预训练，以便对驱动表面上的样品容器保持器和/或驱动表面上的液体进行分类。具体地，卷积神经网络模型基于被用于研究所提出的概念的yolov3-tiny深度学习架构。关于yolov3-tiny深度学习架构，参考joseph redmon和ali farhadi，“yolov3：渐进式改进”，2018arxiv:1804.02767，其内容通过引用包括在本文中。yolov3-tiny深度学习架构可以比基于区域的卷积神经网络(r-cnn)快1000倍，并且比具有相似或更好预测准确度的快速r-cnn快100倍。分类的快速推理时间可能是选择cnn架构的重要考虑因素。训练图像数据可以包括具有如溢出液体(例如，血液样品溢出、尿液样品溢出)和带有或不带有样品容器的样品载具等不同障碍物的传送表面的多个图像。多个图像可以包括处于具有变化的室内照明条件和/或视点与障碍物之间的距离的不同状态的传送表面的图像。具体地，该方法可以包括至少一个训练步骤，该训练步骤可以包括生成至少一个训练数据集。训练数据集可以是带标签的样品数据的集合。训练数据集可以通过捕获传送表面的至少一部分的多个图像的集合来生成。此外，对于多个图像的集合，可改变光照和照明条件。另外，对于多个图像的集合，可以改变监测装置相机与障碍物之间的距离。可以对所捕获的多个图像的集合进行手动注释，并且将感兴趣的区域(诸如边界框)加标签为障碍物。障碍物可以进一步被分类成如尿液、血液等类别。

56、模型的训练可以包括使用迁移学习技术，因为其节省了训练时间，经常引起神经网络的更好性能，并且不需要大量训练数据。具体地，模型(特别是yolov3-tiny模型)可以使用卷积权重，这些卷积权重是在图像数据上进行预训练的，诸如在如例如在以下各项中所描述的imagenet数据集上：j.deng、w.dong、r.socher、l.li、kai li和li fei-fei的“imagenet：大规模分层图像数据库”，2009ieee计算机视觉和模式识别会议，佛罗里达州迈阿密，2009年，第248-255页；doi：10.1109/cvpr.2009.5206848。使用迁移学习技术的好处是，已经经过训练以检测诸如人类、汽车、自行车等通用对象的模型可以快速学习如何确定传送表面上的障碍物，因为cnn模型中的较低卷积层已经知道如何识别如线、边缘、圆点等微小特征。为了训练模型能够准确地确定传送表面上的障碍物，训练数据集可以被划分为训练集和测试集，例如，划分为4::1的比例，然后在模型的训练阶段期间使用该比例并且计算可能必须最小化的损失函数值以提高检测准确度。可以进一步调整标准yolov3-tiny模型的设定并且可以调谐超参数以能够监测传送表面上的障碍物并且允许对已经经过训练的模型的附加训练，特别是再训练。模型的参数、特别是yolov3-tiny模型的卷积权重可以在训练期间更新。如果收集到进一步的感兴趣的图像，则可以再训练同一个经过训练的模型以提高准确度。经过训练的模型可以被配置用于对图像区域中的多个障碍物进行分类。

57、控制样品传送装置的功能性可以包括控制监测装置和样品容器保持器中的一者或多者的传送(例如滑动)。样品传送装置可以被配置用于将监测装置和样品容器保持器中的一者或多者从第一位置传送(例如滑动)到第二位置。例如，在滑动的情况下，可以通过被施加到监测装置和/或样品容器保持器的滑动单元的磁力来引发滑动。传送控制系统可以被配置用于控制样品传送装置，具体地是样品传送装置的电磁致动器。监测装置和/或样品容器保持器的滑动方向可以是可通过控制对应的电磁致动器来调整的，如在wo 2011/138448a1中示例性地描述的。

58、基于信息项来控制样品传送装置的功能性可以具体地包括考虑到关于障碍物的信息项来调节样品容器保持器的传送。传送控制系统可以被配置用于管理多个样品容器保持器的路线选择。因此，如果处理单元检测到障碍物，诸如意外的样品容器保持器或溢出液体样品，则可以确定障碍物在样品传送装置上的位置，并且导出的信息项可以由传送控制系统用于调节路线选择并且避免其他样品容器保持器和/或监测装置滑向或滑过障碍物。

59、传送控制系统可以包括至少一个用户界面，诸如至少一个显示装置。关于障碍物的信息项可以由用户界面显示。例如，至少一个图像或视频由用户界面显示。另外，可以显示由经过训练的对象分类和检测模型确定的检测到的障碍物的边界框，特别是几乎实时地显示。如本文所用，术语“用户界面”是广义的术语且将被赋予对本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于传送控制系统的被配置用于与其环境交互的特征，诸如为了单向或双向地交换信息的目的，诸如为了交换数据或命令中的一者或多者。例如，传送控制系统的用户界面可以被配置成与用户共享信息以及由用户接收信息。传送控制系统的用户界面可以是与用户进行视觉交互的特征，诸如显示器，或者是与用户进行声学交互的特征。作为示例，所述用户界面可包括以下中的一项或多项：图形用户界面、数据接口，例如无线和/或有线数据接口。用户界面可以被配置用于以下至少一者：向用户显示关于障碍物的信息项，以及向用户显示多个所捕获的图像(具体地是视频流)。

60、处理单元可以具体地被配置用于检测多个图像中的障碍物，并且用于确定监测装置与障碍物之间的距离。如上文概述的，传送控制系统可以被配置用于确定监测装置在样品传送装置上的位置。处理单元可以被配置用于根据下式确定监测装置与障碍物之间的距离d：

61、

62、其中y1表示在第一位置处的图像中的障碍物的高度，y2表示在与第一位置不同的第二位置处的图像中的障碍物的高度，m表示从第一位置到第二位置行进的距离，并且d表示在第一位置处的障碍物与监测装置之间的距离。

63、在第一位置和第二位置中捕获的图像中的障碍物的高度、y1和y2可以使用对所捕获的图像进行的轮廓和边缘检测来确定。图像中障碍物的高度可以以像素为单位来确定。从第一位置到第二位置行进的距离，即m可以通过分析监测装置在样品传送装置上的移动来确定。监测装置能够在样品传送装置上水平地和/或竖直地传送。样品传送装置可以包括多个驱动表面，其中每个驱动表面的尺寸可以是已知的。监测装置可以从样品传送装置的一个电磁致动元件滑动到另一电磁致动元件。传送控制系统可以被配置用于确定监测装置在样品传送装置上的位置。相邻电磁致动元件之间的距离可以是已知的。因此，可以确定监测装置从第一位置到第二位置行进的距离，具体地通过考虑到在样品传送装置上行进的竖直距离和水平距离。进一步地，可以检测多个图像中的样品传送装置的两个驱动表面之间的可见边界。可见边界可以用作用于改进所确定的距离d的准确度的参考位置。

64、传送控制系统可以包括根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个监测装置。

65、在进一步的方面中，公开了一种用于处理多个样品的样品处理系统。对于例如样品处理系统的定义和实施例，参考如在监测装置和传送控制系统的上下文中概述的定义和实施例。

66、样品处理系统包括：

67、-多个样品容器保持器，每个样品容器保持器被配置用于容纳样品容器；

68、-根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或根据下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个监测装置；

69、-至少一个样品传送装置，其被配置用于传送多个样品容器保持器和监测装置，其中样品传送装置被配置用于样品容器保持器和监测装置的二维传送；以及

70、-至少一个传送控制系统，其用于考虑到关于至少一个障碍物的信息项来控制多个样品容器保持器经由样品传送装置的传送。

71、样品容器保持器可以包括至少一个传送单元(例如滑动单元)和用于保持样品容器的至少一个保持单元。具体地，样品容器的传送单元(例如滑动单元)可以被体现为与监测装置的传送单元(例如滑动单元)相同。

72、如上文概述的，样品传送装置可以包括至少一个驱动表面。该驱动表面可以被配置用于驱动监测装置。监测装置可以被配置用于在驱动表面上方被传送。样品容器保持器可以包括被配置用于在样品传送装置的驱动表面上方被传送的至少一个传送单元。传送单元(例如滑动单元)、具体地是由样品容器保持器和监测装置中的至少一者所包括的滑动单元可以被配置用于在样品传送装置的驱动表面上方被传送，例如通过滑动。

73、由样品处理系统所包括的传送控制系统是根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或根据下文进一步详细公开的实施例中的任一项的传送控制系统。

74、在进一步的方面中，公开了一种用于识别至少一个障碍物的方法。对于该方法的定义和实施例，参考在监测装置、传送控制系统和/或样品处理系统的上下文中公开的定义和实施例。

75、该方法包括以下步骤，作为示例，可按照给定顺序执行以下步骤。然而，应当注意，不同的顺序也是可能的。此外，还可以一次或重复执行一个或多个方法步骤。此外，可以同时或以及时重叠的方式执行两个或更多个方法步骤。该方法可以包括未列出的其他方法步骤。

76、该方法包括：

77、i.通过使用根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和

78、/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个监测装置在监测装置的多个位置处捕获多个图像，并且经由至少一个成像通信接口提供多个图像；

79、ii.经由根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个传送控制系统的至少一个控制通信接口检索多个图像；以及

80、iii.凭借使用传送控制系统的至少一个处理单元，通过对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型来识别障碍物。

81、具体地，步骤i.可以包括：通过使用监测装置在多个位置处捕获至少一个视频流。提供多个图像可以包括经由至少一个因特网协议、具体地通过使用成像通信接口来流式传输视频流。

82、在进一步的方面中，公开了一种用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。对于该方法的定义和实施例，参考在监测装置、传送控制系统和/或样品处理系统的上下文中公开的定义和实施例。

83、该方法包括以下步骤，作为示例，可按照给定顺序执行以下步骤。然而，应当注意，不同的顺序也是可能的。此外，还可以一次或重复执行一个或多个方法步骤。此外，可以同时或以及时重叠的方式执行两个或更多个方法步骤。该方法可以包括未列出的其他方法步骤。

84、该方法包括：

85、a.通过使用根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个监测装置在监测装置的至少一个第一位置处和在监测装置的与第一位置不同的至少一个第二位置处使用根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于识别至少一个障碍物的方法来识别至少一个障碍物；以及

86、b.通过分析在第一位置处捕获的至少一个第一图像和在第二位置处捕获的至少一个第二图像并且通过根据下式确定距离d来确定障碍物与监测装置之间的距离：

87、

88、其中y1表示在第一位置处的图像中的障碍物的高度，y2表示在第二位置处的图像中的障碍物的高度，m表示从第一位置到第二位置行进的距离，并且d表示障碍物与在第一位置处的监测装置之间的距离。

89、具体地，方法步骤a.可以进一步包括：通过使用样品传送装置将监测装置从样品处理系统的第一位置移动到第二位置。

90、用于确定障碍物与监测装置之间的距离的方法、具体地是步骤a.和/或步骤b.可以通过使用传送控制系统的处理单元来执行。处理单元可以被配置用于确定障碍物与监测装置之间的距离，具体地通过执行用于确定障碍物与监测装置之间的距离的方法。

91、在进一步的方面中，公开了一种用于控制监测装置的方法。对于该方法的定义和实施例，参考在监测装置、传送控制系统和/或样品处理系统的上下文中公开的定义和实施例。

92、该方法包括以下步骤，作为示例，可按照给定顺序执行以下步骤。然而，应当注意，不同的顺序也是可能的。此外，还可以一次或重复执行一个或多个方法步骤。此外，可以同时或以及时重叠的方式执行两个或更多个方法步骤。该方法可以包括未列出的其他方法步骤。

93、该方法包括：

94、i.执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于识别至少一个障碍物的方法，其中通过使用根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个监测装置，至少一个第一图像是在至少一个监测装置的第一位置处捕获的，并且至少一个第二图像是在与第一位置不同的第二位置处捕获的，其中监测装置是在从第一位置到第二位置的第一方向上传送(例如滑动)的，其中第一图像和第二图像经由监测装置的至少一个成像通信接口和传送控制系统的至少一个控制通信接口提供到根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的至少一个传送控制系统，其中通过使用传送控制系统的至少一个处理单元将至少一个经过训练的对象分类和检测模型应用于第一图像和第二图像；以及

95、ii.如果识别出障碍物，则在与第一方向不同的方向上将监测装置传送(例如通过滑动)到第三位置并且进行到步骤iii，否则维持第一方向并且将监测装置传送到第三位置并重复步骤i直到识别出障碍物；

96、iii.通过使用根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法来确定所识别的障碍物与监测装置之间的距离；

97、iv.如果在步骤iii.中的所确定的距离低于预定阈值，则向传送控制系统提供关于所识别的障碍物的至少一个信息项，否则重复步骤ii。

98、如本文所使用的、具体地如在图像、监测装置的位置以及方向的上下文中所使用的术语“第一”、“第二”、“第三”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。这些术语具体地可以指示但不限于时间顺序的指示。因此，例如，可以在监测装置的第二位置处的第二图像之前捕获监测装置的第一位置处的第一图像。

99、如本文所使用的术语“预定阈值”是广义的术语且应被赋予对于本领域普通技术人员而言普通且惯常的含义，并且不应限于特殊或自定义的含义。该术语具体地可以指但不限于监测装置与障碍物之间的距离的值，高于该值，监测装置是在所识别的障碍物的方向上传送的(例如通过滑动)，并且低于该值，监测装置将关于所识别的障碍物的信息项提供到传送控制系统。该阈值可以具体地是预定阈值，例如在执行用于控制监测装置的方法之前设定或可确定的阈值。例如，预定阈值可以是可由样品处理系统的操作员调整的。

100、进一步地，步骤ii.可以具体地包括将监测装置传送到第三位置，由此障碍物与监测装置之间的距离减小。因此，在步骤ii.中，监测装置可以朝向识别出的障碍物移动。在用于控制样品处理系统的方法期间，监测装置可以保留在样品传送装置的驱动表面上并且可以具体地不被传输到样品处理系统的进一步的装置，诸如分析或预分析装置。具体地，在用于控制监测装置的方法中，监测装置可以使用单步移动，并且可以移动通过每个逻辑位置，从而确保对驱动表面的完全覆盖。这可以通过使用在样品处理系统中使用的已知路线选择算法来实现。步骤ii.可以具体地由被配置用于控制样品容器保持器的传送的传送控制系统来执行。

101、根据本发明的方法可以是至少部分地由计算机实现的。计算机或计算系统可以被配置用于执行程序，该程序可以使计算机或计算系统执行根据本发明的方法中的至少一种，具体地是方法步骤中的一个或多个。具体地，这些方法可以由计算机或计算系统自动执行。

102、在本发明的另一方面，公开了一种计算机程序。该计算机程序包括指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于识别至少一个障碍物的方法。类似地，公开了一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于识别至少一个障碍物的方法。

103、如本文所用，术语“计算机可读存储介质”具体地可以指非暂时性数据存储装置，诸如具有存储在其上的计算机可执行指令的硬件存储介质。计算机可读数据承载件或存储介质具体地可以是或可包括诸如随机存取存储器(ram)和/或只读存储器(rom)之类的存储介质。

104、在本发明的另一方面，公开了一种计算机程序。该计算机程序包括指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。类似地，公开了一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。

105、在本发明的进一步的方面中，公开了一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于控制监测装置的方法。类似地，公开了一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据本发明、诸如根据上文公开的实施例中的任一项和/或下文进一步详细公开的实施例中的任一项的用于控制监测装置的方法。

106、根据本发明的装置、系统和方法提供了优于类似种类的已知方法和装置的大量的优点。具体地，监测装置能够向传送控制系统提供样品传送装置的多个所捕获的图像，具体地是视频流。因此，可以向样品处理系统的操作员提供多个图像的生命流。因而，根据本发明的装置可以被配置用于向操作人员提供关于样品处理系统的视觉信息。

107、进一步地，传送控制系统可以被配置用于自动检测样品传送装置上的障碍物，并且用于使用导出的关于障碍物的信息项来调节样品容器保持器经由样品传送装置的路线选择。因此，可以自动识别存在于样品传送装置上的障碍物，并且可以自动调节样品容器保持器的传送以避免移向或越过(例如滑向或滑过)障碍物。

108、监测装置包括传送单元(例如滑动单元)。传送单元(例如滑动单元)可以被设计成与已经在操作样品容器的样品处理系统中使用的已知传送单元(例如滑动单元)相同和/或相似。使用已知滑动单元可以允许使用用于移动监测装置通过样品处理系统的已知传送部件。根据本发明的监测装置可以被配置用于在也被用于移动多个样品容器保持器的样品传送装置上方被传送(例如通过滑动)。具体地并且与已知方法和装置相比，诸如在us 9,470,702 b2中公开的，根据本发明的装置和方法可以减少被用于监测样品处理系统的组件的数量。具体地，监测装置可以由也被用于移动多个样品容器保持器的同一个样品传送装置来移动。相比于本领域已知的其他装置，根据本发明的方法和装置可以减少复杂性。

109、总结并且不排除其他可能的实施例，可以设想以下实施例：

110、实施例1：一种用于监测样品处理系统的监测装置，该监测装置包括：

111、-至少一个滑动单元，其包括至少一个滑动表面，其中滑动单元被配置用于在样品处理系统的至少一个样品传送装置上方滑动；以及

112、-至少一个成像流式传输单元，其包括至少一个相机，以及任选地至少一个电源，其中相机被配置用于捕获多个图像，其中成像流式传输单元包括用于向样品处理系统的至少一个传送控制系统提供多个所捕获的图像的至少一个成像通信接口。

113、实施例2：根据前述实施例所述的监测装置，其中成像流式传输单元附接和/或安装到滑动单元。

114、实施例3：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元的相机包括以下至少一者：ip相机；无线相机；网络相机；轻型相机；单视觉相机；广角相机；定焦镜头相机。

115、实施例4：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元的相机被配置用于捕获视频流。

116、实施例5：根据前述实施例所述的监测装置，其中成像流式传输单元的成像通信接口被配置用于向传送控制系统提供所捕获的视频流。

117、实施例6：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元的相机包括至少一个彩色相机。

118、实施例7：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元包括至少四个相机，其中四个相机的视场相对于彼此旋转90°。

119、实施例8：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中成像通信接口包括有线通信接口和无线通信接口中的至少一者。

120、实施例9：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中监测装置包括用于向成像流式传输单元提供电力的至少一个电源。

121、实施例10：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中滑动表面是被配置用于提供与样品传送装置的至少一个驱动表面的滑动接触的至少一个机械部分。

122、实施例11：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中滑动单元包括至少一个致动元件，其中滑动单元包括被配置用于安置致动元件的至少一个壳体。

123、实施例12：根据前述实施例所述的监测装置，其中致动元件是磁性致动元件，其中壳体被配置用于提供由致动元件生成的磁通量的期望分布。

124、实施例13：根据前述实施例所述的监测装置，其中致动元件被配置用于与样品处理系统的样品传送装置磁性地相互作用，其中滑动单元在样品传送装置上方的滑动是可通过向磁性致动元件施加磁力来控制的。

125、实施例14：根据前述实施例中任一项所述的监测装置，其中滑动单元包括被配置用于通过在样品传送装置上方滑动来提供电子信号的至少一个电子信号传递装置。

126、实施例15：根据前述实施例所述的监测装置，其中电子信号传递装置包括导电元件，具体地由至少一个导电元件制成，更具体地由铜制成。

127、实施例16：一种用于控制样品处理系统的多个样品容器保持器的传送的传送控制系统，其包括至少一个控制通信接口，该传送控制系统进一步包括用于评估多个图像从而导出关于至少一个障碍物的至少一个信息项的至少一个处理单元，其中导出至少一个信息项包括对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型，其中传送控制系统被配置用于基于该信息项来控制样品处理系统的样品传送装置的功能性。

128、实施例17：根据前述实施例所述的传送控制系统，其进一步包括：根据涉及监测装置的前述实施例中任一项所述的至少一个监测装置。

129、实施例18：根据前两项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中关于障碍物的至少一个信息项包括以下至少一者：障碍物的存在；障碍物的分类；障碍物在驱动表面上的位置；障碍物的移动状态；障碍物的颜色；监测装置与障碍物之间的距离。

130、实施例19：根据前三项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中经过训练的对象分类和检测模型包括经过预训练的卷积神经网络。

131、实施例20：根据前述实施例所述的传送控制系统，其中经过预训练的卷积神经网络包括选自由以下项组成的组的至少一个卷积神经网络：alexnet；vgg网；resnet；yolo；r-cnn；r-fcn；ssd；spp-net，和/或其中对象分类和检测模型可以包括经典分类机器学习算法，诸如knn或svm。

132、实施例21：根据前五项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中处理单元被配置用于检测至少一个障碍物的颜色。

133、实施例22：根据前六项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中处理单元被配置用于检测多个图像中的障碍物，并且用于确定监测装置与障碍物之间的距离。

134、实施例23：根据前述实施例所述的传送控制系统，其中传送控制系统被配置用于确定监测装置在样品传送装置上的滑动位置。

135、实施例24：根据前述实施例所述的传送控制系统，其中处理单元被配置用于根据下式确定监测装置与障碍物之间的距离d：

136、

137、其中y1表示在第一滑动位置处的图像中的障碍物的高度，y2表示在与第一位置不同的第二滑动位置处的图像中的障碍物的高度，m表示从第一滑动位置到第二滑动位置行进的距离，并且d表示在第一滑动位置处的障碍物与监测装置之间的距离。

138、实施例25：一种用于处理多个样品的样品处理系统，该样品处理系统包括：

139、-多个样品容器保持器，每个样品容器保持器被配置用于容纳样品容器；

140、-根据涉及监测装置的前述实施例中任一项所述的至少一个监测装置；

141、-至少一个样品传送装置，其被配置用于传送多个样品容器保持器和监测装置，其中样品传送装置被配置用于样品容器保持器和监测装置的二维传送；以及

142、-至少一个传送控制系统，其用于考虑到关于至少一个障碍物的信息项来控制多个样品容器保持器经由样品传送装置的传送。

143、实施例26：根据前述实施例所述的样品处理系统，其中样品容器保持器包括至少一个滑动单元和用于保持样品容器的至少一个保持单元。

144、实施例27：根据前两项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中样品传送装置包括至少一个驱动表面，其中滑动单元被配置用于在样品传送装置的驱动表面上方滑动。

145、实施例28：根据前三项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中传送控制系统是根据涉及传送控制系统的前述实施例中任一项所述的传送控制系统。

146、实施例29：根据前四项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中样品传送装置包括布置在驱动表面下方的多个电磁致动器，其中电磁致动器被配置用于向监测装置和样品容器保持器中的至少一者的滑动单元施加磁力。

147、实施例30：根据前五项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中样品传送装置包括多个感应传感器，其中多个感应传感器被配置用于确定滑动单元在样品传送装置的驱动表面上的位置。

148、实施例31：一种用于识别至少一个障碍物的方法，该方法包括：

149、i.通过使用根据涉及监测装置的前述实施例中任一项所述的至少一个监测装置在多个滑动位置处获取多个图像，并且经由至少一个成像通信接口提供多个图像；

150、ii.经由根据涉及传送控制系统的前述实施例中任一项所述的至少一个传送控制系统的至少一个控制通信接口检索多个图像；以及

151、iii.凭借使用传送控制系统的至少一个处理单元，通过对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型来识别障碍物。

152、实施例32：根据前述实施例所述的方法，其中步骤i.包括：通过使用监测装置在多个滑动位置处捕获至少一个视频流。

153、实施例33：根据前述实施例所述的方法，其中提供多个图像包括经由至少一个因特网协议流式传输视频流。

154、实施例34：一种用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法，该方法包括：

155、a.通过使用根据涉及监测装置的前述实施例中任一项所述的至少一个监测装置在至少一个第一滑动位置处和在与第一滑动位置不同的至少一个第二滑动位置处使用根据涉及用于识别至少一个障碍物的方法的前述实施例中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法来识别至少一个障碍物；以及

156、b.通过分析在第一滑动位置处捕获的至少一个第一图像和在第二滑动位置处捕获的至少一个第二图像并且通过根据下式确定距离d来确定障碍物与监测装置之间的距离：

157、

158、其中y1表示在第一滑动位置处的图像中的障碍物的高度，y2表示在第二滑动位置处的图像中的障碍物的高度，m表示从第一滑动位置到第二滑动位置行进的距离，并且d表示在第一滑动位置处的障碍物与监测装置之间的距离。

159、实施例35：根据前述实施例所述的方法，其中步骤a.进一步包括：通过使用样品传送装置将监测装置从样品处理系统的第一滑动位置移动到第二滑动位置。

160、实施例36：一种用于控制监测装置的方法，该方法包括：

161、i.执行根据涉及用于识别至少一个障碍物的方法的前述实施例中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法，其中通过使用根据涉及监测装置的前述实施例中任一项所述的至少一个监测装置，至少一个第一图像是在第一滑动位置处捕获的，并且至少一个第二图像是在与第一滑动位置不同的第二滑动位置处捕获的，其中监测装置是在从第一滑动位置到第二滑动位置的第一方向上滑动的，其中第一图像和第二图像经由监测装置的至少一个成像通信接口和传送控制系统的至少一个控制通信接口提供到根据涉及传送控制系统的前述实施例中任一项所述的至少一个传送控制系统，其中通过使用传送控制系统的至少一个处理单元将至少一个经过训练的对象分类和检测模型应用于第一图像和第二图像；以及

162、ii.如果识别出障碍物，则在与第一方向不同的方向上将监测装置滑动到第三滑动位置并且进行到步骤iii，否则维持第一方向并且将监测装置滑动到第三滑动位置并重复步骤i直到识别出障碍物；

163、iii.通过使用根据涉及用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法的前述实施例中任一项所述的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法来确定所识别的障碍物与监测装置之间的距离；

164、iv.如果在步骤iii.中的所确定的距离低于预定阈值，则向传送控制系统提供关于所识别的障碍物的至少一个信息项，否则重复步骤ii。

165、实施例37：根据前述实施例所述的方法，其中步骤ii.包括：将监测装置滑动到第三滑动位置，由此障碍物与监测装置之间的距离减小。

166、实施例38：一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据涉及用于识别至少一个障碍物的方法的前述实施例中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法。

167、实施例39：一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据涉及用于识别至少一个障碍物的方法的前述实施例中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法。

168、实施例40：一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据涉及用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法的前述实施例中任一项所述的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。

169、实施例41：一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据涉及用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法的前述实施例中任一项所述的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。

170、实施例42：一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据涉及用于控制监测装置的方法的前述实施例中任一项所述的用于控制监测装置的方法。

171、实施例43：一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据涉及用于控制监测装置的方法的前述实施例中任一项所述的用于控制监测装置的方法。

172、实施例44：一种用于监测样品处理系统的监测装置，该监测装置包括：

173、-至少一个传送单元，其包括至少一个传送表面，其中传送单元被配置用于在样品处理系统的至少一个样品传送装置上方被传送；以及

174、-至少一个成像流式传输单元，其包括至少一个相机，以及任选地至少一个电源，其中相机被配置用于捕获多个图像，其中成像流式传输单元包括用于向样品处理系统的至少一个传送控制系统提供多个所捕获的图像的至少一个成像通信接口。

175、实施例45：根据前述实施例所述的监测装置，其中成像流式传输单元附接和/或安装到传送单元。

176、实施例46：根据实施例44至45中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元的相机包括以下至少一者：ip相机；无线相机；网络相机；轻型相机；单视觉相机；广角相机；定焦镜头相机。

177、实施例47：根据实施例44至46中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元的相机被配置用于捕获视频流。

178、实施例48：根据前述实施例所述的监测装置，其中成像流式传输单元的成像通信接口被配置用于向传送控制系统提供所捕获的视频流。

179、实施例49：根据实施例44至48中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元的相机包括至少一个彩色相机。

180、实施例50：根据实施例44至49中任一项所述的监测装置，其中成像流式传输单元包括至少四个相机，其中四个相机的视场相对于彼此旋转90°。

181、实施例51：根据实施例44至50中任一项所述的监测装置，其中成像通信接口包括有线通信接口和无线通信接口中的至少一者。

182、实施例52：根据实施例44至51中任一项所述的监测装置，其中监测装置包括用于向成像流式传输单元提供电力的至少一个电源。

183、实施例53：根据实施例44至52中任一项所述的监测装置，其中传送表面是被配置用于提供与样品传送装置的至少一个驱动表面的接触(例如滑动接触)的至少一个机械部分。

184、实施例54：根据实施例44至53中任一项所述的监测装置，其中传送单元包括至少一个致动元件，其中传送单元包括被配置用于安置致动元件的至少一个壳体。

185、实施例55：根据前述实施例所述的监测装置，其中致动元件是磁性致动元件，其中壳体被配置用于提供由致动元件生成的磁通量的期望分布。

186、实施例56：根据前述实施例所述的监测装置，其中致动元件被配置用于与样品处理系统的样品传送装置磁性地相互作用，其中传送单元在样品传送装置上方的传送是可通过向磁性致动元件施加磁力来控制的。

187、实施例57：根据实施例44至56中任一项所述的监测装置，其中传送单元包括被配置用于通过在样品传送装置上方滑动来提供电子信号的至少一个电子信号传递装置。

188、实施例58：根据前述实施例所述的监测装置，其中电子信号传递装置包括导电元件，具体地由至少一个导电元件制成，更具体地由铜制成。

189、实施例59：一种用于控制样品处理系统的多个样品容器保持器的传送的传送控制系统，其包括至少一个控制通信接口，该传送控制系统进一步包括用于评估多个图像从而导出关于至少一个障碍物的至少一个信息项的至少一个处理单元，其中导出至少一个信息项包括对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型，其中传送控制系统被配置用于基于该信息项来控制样品处理系统的样品传送装置的功能性。

190、实施例60：根据前述实施例所述的传送控制系统，其进一步包括：根据实施例44至58中任一项所述的至少一个监测装置。

191、实施例61：根据前两项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中关于障碍物的至少一个信息项包括以下至少一者：障碍物的存在；障碍物的分类；障碍物在驱动表面上的位置；障碍物的移动状态；障碍物的颜色；监测装置与障碍物之间的距离。

192、实施例62：根据前三项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中经过训练的对象分类和检测模型包括经过预训练的卷积神经网络。

193、实施例63：根据前述实施例所述的传送控制系统，其中经过预训练的卷积神经网络包括选自由以下项组成的组的至少一个卷积神经网络：alexnet；vgg网；resnet；yolo；r-cnn；r-fcn；ssd；spp-net，和/或其中对象分类和检测模型可以包括经典分类机器学习算法，诸如knn或svm。

194、实施例64：根据前五项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中处理单元被配置用于检测至少一个障碍物的颜色。

195、实施例65：根据前六项实施例中任一项所述的传送控制系统，其中处理单元被配置用于检测多个图像中的障碍物，并且用于确定监测装置与障碍物之间的距离。

196、实施例66：根据前述实施例所述的传送控制系统，其中传送控制系统被配置用于确定监测装置在样品传送装置上的位置。

197、实施例67：根据前述实施例所述的传送控制系统，其中处理单元被配置用于根据下式确定监测装置与障碍物之间的距离d：

198、

199、其中y1表示在监测装置的第一位置处的图像中的障碍物的高度，y2表示在监测装置的与第一位置不同的第二位置处的图像中的障碍物的高度，m表示从第一位置到第二位置行进的距离，并且d表示在第一位置处的障碍物与监测装置之间的距离。

200、实施例68：一种用于处理多个样品的样品处理系统，该样品处理系统包括：

201、-多个样品容器保持器，每个样品容器保持器被配置用于容纳样品容器；

202、-根据实施例44至58中任一项所述的至少一个监测装置；

203、-至少一个样品传送装置，其被配置用于传送多个样品容器保持器和监测装置，其中样品传送装置被配置用于样品容器保持器和监测装置的二维传送；以及

204、-至少一个传送控制系统，其用于考虑到关于至少一个障碍物的信息项来控制多个样品容器保持器经由样品传送装置的传送。

205、实施例69：根据前述实施例所述的样品处理系统，其中样品容器保持器包括至少一个传送单元和用于保持样品容器的至少一个保持单元。

206、实施例70：根据前两项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中样品传送装置包括至少一个驱动表面，其中传送单元被配置用于在样品传送装置的驱动表面上方被传送。

207、实施例71：根据前三项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中传送控制系统是根据实施例59至67中任一项所述的传送控制系统。

208、实施例72：根据前四项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中样品传送装置包括布置在驱动表面下方的多个电磁致动器，其中电磁致动器被配置用于向监测装置和样品容器保持器中的至少一者的传送单元施加磁力。

209、实施例73：根据前五项实施例中任一项所述的样品处理系统，其中样品传送装置包括多个感应传感器，其中多个感应传感器被配置用于确定传送单元在样品传送装置的驱动表面上的位置。

210、实施例74：一种用于识别至少一个障碍物的方法，该方法包括：

211、i.通过使用根据实施例44至58中任一项所述的至少一个监测装置在监测装置的多个位置处捕获多个图像，并且经由至少一个成像通信接口提供多个图像；

212、ii.经由根据实施例59至67所述的至少一个传送控制系统的至少一个控制通信接口检索多个图像；以及

213、iii.凭借使用传送控制系统的至少一个处理单元，通过对多个图像应用至少一个经过训练的对象分类和检测模型来识别障碍物。

214、实施例75：根据前述实施例所述的方法，其中步骤i.包括：通过使用监测装置在监测装置的多个位置处捕获至少一个视频流。

215、实施例76：根据前述实施例所述的方法，其中提供多个图像包括经由至少一个因特网协议流式传输视频流。

216、实施例77：一种用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法，该方法包括：

217、a.通过使用根据实施例44至58中任一项所述的至少一个监测装置在监测装置的至少一个位置处和在监测装置的与第一位置不同的至少一个第二位置处使用根据实施例74至76所述的用于识别至少一个障碍物的方法来识别至少一个障碍物；以及

218、b.通过分析在第一位置处捕获的至少一个第一图像和在第二位置处捕获的至少一个第二图像并且通过根据下式确定距离d来确定障碍物与监测装置之间的距离：

219、

220、其中y1表示在第一位置处的图像中的障碍物的高度，y2表示在第二位置处的图像中的障碍物的高度，m表示从第一位置到第二位置行进的距离，并且d表示障碍物与在第一位置处的监测装置之间的距离。

221、实施例78：根据前述实施例所述的方法，其中步骤a.进一步包括：通过使用样品传送装置将监测装置从样品处理系统的第一位置移动到第二位置。

222、实施例79：一种用于控制监测装置的方法，该方法包括：

223、i.执行根据实施例74至76中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法，其中通过使用根据实施例44至58中任一项所述的至少一个监测装置，至少一个第一图像是在监测装置的第一位置处捕获的，并且至少一个第二图像是在监测装置的与第一位置不同的第二位置处捕获的，其中监测装置是在从第一位置到第二位置的第一方向上传送的，其中第一图像和第二图像经由监测装置的至少一个成像通信接口和传送控制系统的至少一个控制通信接口提供到根据实施例59至67中任一项所述的至少一个传送控制系统，其中通过使用传送控制系统的至少一个处理单元将至少一个经过训练的对象分类和检测模型应用于第一图像和第二图像；以及

224、ii.如果识别出障碍物，则在与第一方向不同的方向上将监测装置传送到第三位置并且进行到步骤iii，否则维持第一方向并且将监测装置传送到第三位置并重复步骤i直到识别出障碍物；

225、iii.通过使用根据实施例77至78中任一项所述的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法来确定所识别的障碍物与监测装置之间的距离；

226、iv.如果在步骤iii.中的所确定的距离低于预定阈值，则向传送控制系统提供关于所识别的障碍物的至少一个信息项，否则重复步骤ii。

227、实施例80：根据前述实施例所述的方法，其中步骤ii.包括：将监测装置传送到第三位置，由此障碍物与监测装置之间的距离减小。

228、实施例81：一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据实施例74至76中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法。

229、实施例82：一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据实施例74至76中任一项所述的用于识别至少一个障碍物的方法。

230、实施例83：一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据实施例77至78中任一项所述的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。

231、实施例84：一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据实施例77至78中任一项所述的用于确定至少一个障碍物与监测装置之间的距离的方法。

232、实施例85：一种计算机程序，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据实施例79至80中任一项所述的用于控制监测装置的方法。

233、实施例86：一种计算机可读存储介质，其包括：指令，该指令在该程序由计算机或计算机网络执行时使计算机或计算机网络执行根据实施例79至80中任一项所述的用于控制监测装置的方法。