一种基于移动RFID阅读器和双标签的三维目标感知方法

技术特征：

1.一种基于移动rfid阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，包括步骤如下：

2.根据权利要求1所述的基于移动rfid阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤s1中，对机器人移动的总时间段进行n次采样，设标签ta在tn时刻获得的来自第i根天线的rss值为rssa,i(tn)，标签tb在tn时刻获得的来自第i根天线的rss值为rssb,i(tn)；其中，i＝1、2，分别对应阅读器的上天线和下天线；n∈[1,n]，则得到机器人总的运动时长采集到的所有rss值，构成矩阵如下：

3.根据权利要求1所述的基于移动rfid阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤s1中，对时刻tn采集到的信号强度值rss(tn)进行高斯滤波，随后，对同一时刻获得的多组值取平均值进行平滑处理，处理后的rss矩阵为rss′，表示为：

4.根据权利要求3所述的基于移动rfid阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤s2中，待测目标在x维度的初始位置估计实现步骤如下：

5.根据权利要求3所述的基于移动rfid阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤s2中，采用双标签相位模型来估计待测目标在y和z维度的位置，具体实现步骤如下：

6.根据权利要求5所述的基于移动rfid阅读器和双标签的三维高精度目标感知方法，其特征在于，步骤s3中，采用基于泰勒级数展开的校准算法，对初始位置估计值进一步校准，具体实现步骤如下：

技术总结
本发明公开了一种基于单个移动RFID阅读器和被感知目标双标签的三维高精度定位算法，首先，通过RFID阅读器的运动来收集一组粘贴在被感知目标上的双标签所反射的RSS及相位信息；其次，根据滤波后的RSS信息获取标签的RSS峰值时刻，将此峰值与机器人运动的速度相乘，得到标签相对于货架长度方向的粗略位置信息；随后，基于预处理后的相位信息估计被感知目标沿货架深度和高度方向的粗略位置信息；最后，将上述得到的待测目标在货架上的位置信息作为模型估计的初始值，基于本文提出的MRRDT算法对被感知目标的位置信息进一步校准，获得精确的三维位置信息。本发明所提出的算法的感知精度达到厘米级，远超现有方法。

技术研发人员：谢亚琴,谷天园,郑迪
受保护的技术使用者：南京信息工程大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14