视觉导航辅助测试装置的制作方法

本发明涉及视觉导航测试，具体为视觉导航辅助测试装置。

背景技术：

1、视觉导航是在agv的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在agv上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正agv的行走方向，实现agv的导航。目前，随着计算机技术的日益进步，硬件价格也在不断下降，这为机器视觉技术的应用奠定了良好的基础。再者，随着应用系统自动化程度及智能化水平的不断提高，很多实际应用系统都希望可以增加机器视觉这一功能，视觉导引车就应运而生了。

2、agv(automated gu ided veh icl e)，称为自动引导车，是一种能够自主行驶且可以搬运物料的机器人，被广泛应用于工业制造、物流和仓储等行业。agv通过传感器、定位系统和控制算法等基础技术实现了自主行驶、避障和精准搬运等功能。

3、agv可实现上述自主行驶、避障和精准搬运等功能的根本原因是因其具备的视觉引导方式，该方式将预设路线周围的环境图像信息存放在控制系统的数据库中,在运行过程中，通过车载摄像机和传感器动态获得周围图像信，并于数据库中的数据进行比较，从而确定下一步位置；

4、视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，但agv定位精确度较低，对光干扰较敏感，基于此考虑，预设路线存在障碍是否对agv的行驶造成干扰，在agv广泛应用的前景下，对于agv的引导水平测试尤为必要，为此，我们提出视觉导航辅助测试装置。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了视觉导航辅助测试装置，具备基于光照强度的随机测试等优点，可以有效解决背景技术中的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：视觉导航辅助测试装置，包括传动机构，还包括

5、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

6、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

7、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

8、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器。

9、优选的，包括传动机构，还包括

10、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

11、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

12、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

13、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器；

14、所述传动机构包括两个线性滑轨，且两个线性滑轨均附有三个滑块，两个所述线性滑轨的下端设置有用于支撑的基座。

15、优选的，包括传动机构，还包括

16、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

17、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

18、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

19、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器；

20、所述传动机构包括两个线性滑轨，且两个线性滑轨均附有三个滑块，两个所述线性滑轨的下端设置有用于支撑的基座；

21、六个所述滑块的上端均设置有安装套，且六个安装套的上端均开设有与测试装置结构相契合的限位凸起。

22、优选的，两个所述线性滑轨分布于基座上端的前后两侧，且两个线性滑轨的下端均与基座的上端固定连接，六个所述滑块在使能的状态下分别滑动连接于两个线性滑轨的外壁。

23、优选的，六个所述安装套分别可拆卸连接于与之对应滑块的外壁，六个所述限位凸起分别由与之对应安装套的上端中部开设。

24、优选的，包括传动机构，还包括

25、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

26、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

27、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

28、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器；

29、四个所述个光电传感器以二成组分布于四个照明灯的前后两侧，所述测试管道的下端设置有走台，且走台的下端设置有四个走轮一。

30、优选的，包括传动机构，还包括

31、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

32、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

33、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

34、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器；

35、四个所述个光电传感器以二成组分布于四个照明灯的前后两侧，所述测试管道的下端设置有走台，且走台的下端设置有四个走轮一；

36、所述走台下端于四个走轮一的内侧开设有两个限位滑道，且两个限位滑道的中部开设有与限位凸起结构相契合的契合槽。

37、优选的，包括传动机构，还包括

38、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

39、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

40、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

41、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器；

42、四个所述个光电传感器以二成组分布于四个照明灯的前后两侧，所述测试管道的下端设置有走台，且走台的下端设置有四个走轮一；

43、所述走台下端于四个走轮一的内侧开设有两个限位滑道，且两个限位滑道的中部开设有与限位凸起结构相契合的契合槽；

44、所述照明灯的功率为80w，所述测试管道固定连接于走台的上端，三个所述照明灯均固定连接于测试管道的内壁上方，且三个照明灯基于测试管道的几何中心扇形阵列。

45、优选的，四个所述光电传感器亦固定连接于测试管道的内壁，且四个光电传感器分布于三个照明灯的前后两侧，四个所述走轮一均固定连接于走台的下端且基于其中心矩形阵列。

46、优选的，两个所述限位滑道均由走台下端于四个走轮一的内侧开设，且两个契合槽均由与之对应限位滑道的中段开设，在装配状态下，契合槽与限位凸起相贴合。

47、优选的，包括传动机构，还包括

48、用于测试的三个测试装置，三个所述测试装置均与传动机构的上端相接；

49、设置于三个测试装置前后两端的承接斜坡；

50、以及位于其一承接斜坡一侧作为装置控制中枢的控制机台；

51、所述测试装置包括用测试管道，且测试管道的内壁设置有三个照明灯，所述测试管道的内壁亦设置有四个用于光照强度监测的光电传感器；

52、四个所述个光电传感器以二成组分布于四个照明灯的前后两侧，所述测试管道的下端设置有走台，且走台的下端设置有四个走轮一；

53、所述走台下端于四个走轮一的内侧开设有两个限位滑道，且两个限位滑道的中部开设有与限位凸起结构相契合的契合槽；

54、所述承接斜坡包括斜板，且斜板远离测试装置的一端设置有承接板，所述斜板的下端亦设置有四个用于移动的走轮二。

55、优选的，四个所述走轮二亦均固定连接于斜板的下端，且四个走轮二基于斜板下端外表面的中心矩形阵列，所述承接板由斜板远离测试装置的一端开设，且承接板的底端与地面相贴。

56、优选的，所述斜板与走台的上端均涂覆有色带。

57、(三)有益效果

58、与现有技术相比，本发明提供了视觉导航辅助测试装置，具备以下有益效果：

59、该视觉导航辅助测试装置，通过传动机构带动三个测试装置进行随机移动，对测试装置的视觉导航判断构成障碍，在此状态下，由三个测试装置发出不同的光照强度对agv小车的视觉导航功能进行测试，亦可控制测试装置发出随机光照强度，以此提高对agv小车视觉导航功能的测试强度。