一种导航方法、装置、系统及电子设备与流程

本发明涉及车辆导航，尤其涉及一种导航方法、装置、系统、电子设备、计算机可读存储介质和芯片。

背景技术：

1、随着车辆产业技术的快速发展，车辆的保有量大幅增长，其中，由于电动汽车对环境保护具有重要意义，其发展尤其迅速。电动汽车行业技术的快速发展使得电动汽车的充电服务也随之升级。

2、为了提高充电桩的使用率和满足车辆的充电需求，部分停车场采用为车辆提供停车导航的方案，在车主扫码后，在云端为车辆规划停车路线以使车辆能行驶至目标充电桩处，而由于大部分停车场中的移动通信信号较弱，容易造成车辆从云端接收地图延迟大，使得车主需要较长的时间才能将车辆行驶至目标充电桩对应的停车位，从而导致充电服务的效率低；还有部分停车场采用移动充电桩的解决方案，该方案在车主扫码后，充电桩寻找车辆所在位置并移动至该位置，使得车主需等待一段时间后，才能使用充电桩及其充电枪给车辆充电，从而导致充电服务的效率也较低。

3、因此，如何提高充电服务的效率成了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、基于上述现状，本发明的主要目的在于提供一种导航方法、装置、系统、电子设备、计算机可读存储介质和芯片，用于解决现有技术中存在的充电服务效率低的问题。

2、为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、一种导航方法，应用于车库控制系统，导航方法包括：采用蓝牙广播的形式与进入车库的车辆的车机系统建立ble连接，以使车库控制系统与车机系统通过ble连接进行广播通信；若车辆为待充电车辆，则根据待充电车辆车机系统通过ble发送的uwb标识信息，与待充电车辆车机系统建立uwb连接；根据通过uwb确定的待充电车辆的初始位置信息，确定目标充电车位，其中，目标充电车位为空闲充电车位中距离待充电车辆最近的充电车位；根据车库控制系统中预存的车库地图、待充电车辆的初始位置信息和目标充电车位的位置信息，生成待充电车辆的停车路线；根据通过uwb确定的待充电车辆的实时位置信息和停车路线，生成语音导航信息；将语音导航信息通过ble发送给待充电车辆车机系统。

4、优选地，采用蓝牙广播的形式与进入车库的车辆的车机系统建立ble连接，以使车库控制系统与车机系统通过ble连接进行广播通信，包括：接收进入车库的车辆的车机系统发送的第一蓝牙广播包；根据第一蓝牙广播包与车机系统建立ble连接；在根据第一蓝牙广播包与车机系统建立ble连接之后，导航方法还包括：通过ble向车机系统发送充电请求信息；根据接收到的车机系统返回的充电确认信息，确定车机系统所属的车辆为待充电车辆。

5、优选地，在接收进入车库的车辆的车机系统发送的第一蓝牙广播包之前，导航方法包括：获取进入车库的车辆的车牌信息；判断车牌信息是否为可充电车辆对应的车牌信息；若车牌信息为可充电车辆对应的车牌信息，则将该车牌信息确定为目标车牌信息；第一蓝牙广播包包含车牌信息；根据第一蓝牙广播包与车机系统建立ble连接，包括：若接收到的第一蓝牙广播包中的车牌信息为目标车牌信息，则与发送该第一蓝牙广播包的车辆的车机系统建立ble连接。

6、优选地，采用蓝牙广播的形式与进入车库的车辆的车机系统建立ble连接，以使车库控制系统与车机系统通过ble连接进行广播通信，还包括：向进入车库的车辆发送第二蓝牙广播包以使进入车库的车辆的车机系统能通过第二蓝牙广播包与车库控制系统建立ble连接；在向进入车库的车辆发送第二蓝牙广播包以使进入车库的车辆的车机系统能通过第二蓝牙广播包与车库控制系统建立ble连接之后，导航方法进一步包括：通过ble向车机系统发送充电请求信息；根据接收到的车机系统返回的充电确认信息，确定车机系统所属的车辆为待充电车辆。

7、优选地，根据车库控制系统中预存的车库地图、待充电车辆的初始位置信息和目标充电车位的位置信息，生成待充电车辆的停车路线，包括：获取待充电车辆车机系统通过ble发送的待充电车辆的车身朝向信息，其中，车身朝向信息用于指示待充电车辆的车身朝向；根据车库地图确定待充电车辆在初始位置信息对应的初始位置处可以行驶的行驶方向；若行驶方向的数量为至少两个，将行驶方向中与车身朝向形成夹角最小的行驶方向设为初始行驶方向；若行驶方向的数量为一个，将行驶方向设为初始行驶方向；根据车库地图、待充电车辆的初始位置信息、初始行驶方向和目标充电车位的位置信息，生成待充电车辆的停车路线。

8、优选地，导航方法还包括：根据通过uwb确定的待充电车辆的实时位置信息和停车路线，生成地图导航信息；将地图导航信息通过ble发送给待充电车辆车机系统。

9、优选地，在根据通过uwb确定的待充电车辆的初始位置信息，确定目标充电车位之后，导航方法还包括：控制与目标充电车位对应的锁定装置锁定该目标充电车位；在将语音导航信息通过ble发送给待充电车辆车机系统之后，导航方法还包括：根据通过uwb确定的待充电车辆的实时位置信息和目标充电车位的位置信息，判断待充电车辆和目标充电车位之间的距离是否小于预设距离；若待充电车辆和目标充电车位之间的距离小于预设距离，则控制与目标充电车位对应的锁定装置解锁。

10、优选地，在若待充电车辆和目标充电车位之间的距离小于预设距离，则控制与目标充电车位对应的锁定装置解锁之后，导航方法还包括：检测到目标充电车位被使用时，获取使用目标充电车位的车辆的uwb标识信息；若使用目标充电车位的车辆的uwb标识信息与待充电车辆的uwb标识信息一致，确定待充电车辆驶入目标充电车位；控制充电装置为驶入目标充电车位的待充电车辆进行充电。

11、优选地，目标充电车位上具有充电装置，导航方法还包括：检测到充电装置处于空闲状态时，确定目标空闲车位，其中，目标空闲车位为空闲不可充电车位；控制充电装置移动至目标空闲车位。

12、优选地，检测到充电装置处于空闲状态时，确定目标空闲车位，进一步包括：从车库地图中查找车库的所有入口区域，其中，入口区域为车库的入口周围预设距离范围内的区域；从所有入口区域中筛选出车流量数据大于预设流量值的入口区域作为目标区域；查找目标区域内的所有空闲不可充电车位；将查找到的所有空闲不可充电车位中距离充电装置最近的车位，确定为目标空闲车位。

13、本发明实施例通过蓝牙广播形式建立ble连接，相对于通过移动通信的方式，可以避免室内信号差所带来的信号不稳定问题，并且由于是通过蓝牙广播来建立连接，因此可以避免繁琐的配对连接，从而实现快速地完成通信连接并传输数据，也就是可以快速且准确地建立车库控制系统与车机系统之间稳定的通信连接；车库控制系统通过使用uwb定位技术对待充电车辆进行定位得到的待充电车辆的初始位置信息的精度高，且通过uwb定位技术获取的待充电车辆的实时位置信息的实时性好，车库控制系统根据待充电车辆的初始位置信息为待充电车辆确定目标充电车位，并为待充电车辆规划停车路线以及根据待充电车辆的实时位置信息和停车路线为待充电车辆提供实时的语音导航信息，使得待充电车辆能快速行驶至目标充电车位，提高了待充电车辆的充电效率；且使用ble连接传输语音导航信息，可以避免车库中信号不稳定的影响从而保证通信质量，进而提高充电服务的效率。

14、本发明还提供了如下技术方案：

15、一种导航方法，应用于待充电车辆的车机系统，导航方法包括：进入车库后，采用蓝牙广播的形式与车库控制系统建立ble连接，以使车机系统与车库控制系统通过ble连接进行广播通信；通过ble向车库控制系统发送uwb标识信息，与车库控制系统建立uwb连接以使车库系统能确定待充电车辆的初始位置信息和实时位置信息；通过ble接收车库控制系统发送的语音导航信息，其中，语音导航信息由车库控制系统根据初始位置信息和实时位置信息生成。

16、优选地，进入车库后，采用蓝牙广播的形式与车库控制系统建立ble连接，以使车机系统与车库控制系统通过ble连接进行广播通信，进一步包括：进入车库后，通过向车库控制系统发送第一蓝牙广播包与车库控制系统建立ble连接；在通过向车库控制系统发送第一蓝牙广播包与车库控制系统建立ble连接之后，导航方法还包括：通过ble接收车库控制系统发送的充电请求信息；向车库控制系统发送充电确认信息。

17、优选地，第一蓝牙广播包包含车牌信息。

18、优选地，进入车库后，采用蓝牙广播的形式与车库控制系统建立ble连接，以使车机系统与车库控制系统通过ble连接进行广播通信，进一步包括：进入车库后，接收车库控制系统发送的第二蓝牙广播包并通过第二蓝牙广播包与车库控制系统建立ble连接；在接收车库控制系统发送的第二蓝牙广播包并通过第二蓝牙广播包与车库控制系统建立ble连接之后，导航方法还包括：通过ble接收车库控制系统发送的充电请求信息；向车库控制系统发送充电确认信息。

19、优选地，在通过ble接收车库控制系统发送的语音导航信息之前，导航方法还包括：通过ble向车库控制系统发送车身朝向信息，其中，车身朝向信息用于指示待充电车辆的车身朝向。

20、优选地，在通过ble接收车库控制系统发送的语音导航信息之后，导航方法还包括：通过ble接收车库控制系统发送的地图导航信息，其中，地图导航信息由车库控制系统根据初始位置信息和实时位置信息生成。

21、本发明还提供了如下技术方案：

22、一种导航装置，应用于车库控制系统，导航装置包括：第一连接模块，用于采用蓝牙广播的形式与进入车库的车辆的车机系统建立ble连接，以使车库控制系统与车机系统通过ble连接进行广播通信；第二连接模块，用于若车辆为待充电车辆，则根据待充电车辆车机系统通过ble发送的uwb标识信息，与待充电车辆车机系统建立uwb连接；确定模块，用于根据通过uwb确定的待充电车辆的初始位置信息，确定目标充电车位，其中，目标充电车位为空闲充电车位中距离待充电车辆最近的充电车位；第一生成模块，用于根据车库控制系统中预存的车库地图、待充电车辆的初始位置信息和目标充电车位的位置信息，生成待充电车辆的停车路线；第二生成模块，用于根据通过uwb确定的待充电车辆的实时位置信息和停车路线，生成语音导航信息；发送模块，用于将语音导航信息通过ble发送给待充电车辆车机系统。

23、本发明还提供了如下技术方案：

24、一种导航装置，应用于待充电车辆的车机系统，导航装置包括：第一连接模块，用于进入车库后，采用蓝牙广播的形式与车库控制系统建立ble连接，以使车机系统与车库控制系统通过ble连接进行广播通信；第二连接模块，用于通过ble向车库控制系统发送uwb标识信息，与车库控制系统建立uwb连接以使车库系统能确定待充电车辆的初始位置信息和实时位置信息；接收模块，用于通过ble接收车库控制系统发送的语音导航信息，其中，语音导航信息由车库控制系统根据初始位置信息和实时位置信息生成。

25、本发明还提供了如下技术方案：

26、一种导航系统，包括车库控制系统和待充电车辆的车机系统；车库控制系统包括第一ble模块、第一uwb模块和第一控制模块；车机系统包括第二ble模块、第二uwb模块和第二控制模块；第一ble模块用于与进入车库的车辆的ble模块采用蓝牙广播的形式建立ble连接以进行广播通信；若车辆为待充电车辆，则ble模块为第二ble模块，第二控制模块用于控制第二ble模块发送第二uwb模块的uwb标识信息；第一ble模块还用于接收uwb标识信息；第一uwb模块还用于与第二uwb模块通信以确定待充电车辆的初始位置信息和实时位置信息；第一控制模块还用于根据初始位置信息，确定目标充电车位，其中，目标充电车位为空闲充电车位中距离待充电车辆最近的充电车位；第一控制模块还用于根据车库控制系统中预存的车库地图、初始位置信息和目标充电车位的位置信息，生成待充电车辆的停车路线；第一控制模块还用于根据停车路线和实时位置信息，生成语音导航信息；第一ble模块还用于将语音导航信息发送给第二ble模块；第二ble模块还用于接收语音导航信息。

27、本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器能执行上述可执行指令以实现车库控制系统侧所执行的任意实施例中的导航方法，处理器还能执行上述可执行指令以实现待充电车辆的车机系统侧所执行的任意实施例中的导航方法。

28、本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令被执行时能实现如车库控制系统侧所执行的任意实施例中的导航方法的操作或者如待充电车辆的车机系统侧所执行的任意实施例中的导航方法的操作。

29、本发明实施例还提供了一种芯片，适用于电子设备，芯片内存储有指令集，指令集被执行时，能够指示电子设备实现如上在车库控制系统侧执行的导航方法的操作，或者指示电子设备实现如上在待充电车辆的车机系统侧执行的导航方法的操作。

30、本发明的其他有益效果，将在具体实施方式中通过具体技术特征和技术方案的介绍来阐述，本领域技术人员通过这些技术特征和技术方案的介绍，应能理解所述技术特征和技术方案带来的有益技术效果。