方程式为；
[01巧]n、求解线性方程组。
[0136] 套用最小二乘法的求解公式：
[0137]
[0138] 0、更新非线性方程组的根。
[0139] Xk=Xk-i+AX
[0140] Sk= 5k-1+A5
[0141] p、最后判断迭代的收敛性；计算位移向量Ax的长度：
[0142]
[0143] q、得到最终卫星位置结果X。
[0144] 由于根据正确的广播星历数据获取的卫星的位置与多接收机定位计算的卫星位 置之间的差值小于第一口限值；根据正确的广播星历数据获取的卫星的位置与根据连续的 上一份已通过检测的星历中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小 于第二口限值；根据正确的广播星历数据获取的卫星的位置与根据历书中的卫星轨道参数 推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第=口限值；所w，可w在传统的通过根据 连续的上一份已通过检测的星历中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置和根据 历书中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置验证根据广播星历数据获取的卫星 的位置之外，还可W通过m个基准接收机和n个数据质量监视接收机进行定位计算的卫星 位置对广播星历数据获取的卫星的位置进行验证，从而进一步提高广播卫星数据质量检测 的准确性，进一步避免了根据错误的广播星历数据进行卫星导航，从而提高了导航的准确 度。
[0145] 本发明实施例对判断卫星的位置与根据连续的上一份已通过检测的星历中的卫 星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第二口限值；与判断卫星的位置 与根据历书中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第=口限值 的具体方式不加W限定。
[0146] 值得注意的是，步骤107至步骤108是实现判断所述至少一份广播星历数据是否 可用的过程，除了上述步骤所述的方式之外，还可W根据其他方式实现该过程，本发明实施 例对具体的方式不加W限定。
[0147] 通过判断至少一份广播星历数据是否可用，进一步避免了根据错误的广播星历数 据进行卫星导航，从而提高了导航的准确度。另外，在判断所述至少一份广播星历数据中的 任意一个是否完整、判断至少一份广播星历数据中的任意一个是否有效和判断所述至少一 份广播星历数据是否一致的基础上，判断至少一份广播星历数据是否可用，进一步提高广 播卫星数据质量检测的准确性，进一步避免了根据错误的广播星历数据进行卫星导航，从 而提高了导航的准确度。
[0148] 值得注意的是，在实际应用中，只有当根据广播星历数据获取的卫星的位置满足 与多接收机定位计算的卫星位置之间的差值小于第一口限值；与根据连续的上一份已通过 检测的星历中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第二口限值； 与根据历书中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第=口限值， 才可W判定广播星历数据可用，所W对应的，在判断至少一份广播星历数据是否可用的过 程中，需要执行步骤判断卫星的位置与多接收机定位计算的卫星位置之间的差值小于第一 口限值、步骤判断卫星的位置与根据连续的上一份已通过检测的星历中的卫星轨道参数推 算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第二口限值和步骤判断卫星的位置与根据历 书中的卫星轨道参数推算相同时刻的卫星轨道位置之间的差值小于第=口限值。
[0149] 109、生成用于指示所述至少一份广播星历数据可用的第一检测结果。
[0150] 具体的，本发明实施例对具体的生成过程不加W限定。
[0151] 由于第一检测结果用于指示所述至少一份广播星历数据可用，所W根据第二检测 结果，可W获取可用的广播星历数据，并根据该可用的广播星历数据进行卫星导航，避免根 据错误的广播星历数据进行卫星导航，从而提高了导航的准确度。
[0152] 110、生成用于指示所述至少一份广播星历数据不可用的第二检测结果。
[0153] 具体的，本发明实施例对具体的生成过程不加W限定。
[0154] 由于第二检测结果用于指示所述至少一份广播星历数据不可用，所W根据第二检 测结果，可W避免根据错误的广播星历数据进行卫星导航，从而提高了导航的准确度。
[0155] 可选的，还可W包括：
[0156]111、根据所述第一检测结果，生成与所述至少一份广播星历数据对应的可用性矩 阵，所述可用性矩阵用于描述所述至少一份广播星历数据的可用性；
[0157] 具体的，将第一监测结果，输入广播星历数据可用性矩阵中，该广播星历数据可用 性矩阵可W为：
[015引
[0159] 其中，SN为导航系统中卫星数量，PRNk(1《k《SN)表示卫星号，PERk(1《k《SN) 表示多基准接收机广播星历数据一致性检验结果，邸Rk(l《k《SN)表示新旧星历检测方 法检测结果，EARk(l《k《SN)表示星历-历书检测方法检测结果，该矩阵中每一行代表应 用=种检测方法检测所得的一颗卫星的广播星历可用性，整个矩阵描述了卫星导航系统所 有卫星广播星历的可用性状态，用于地基增强系统完好性监视。
[0160] 通过根据所述第一检测结果，生成与所述至少一份广播星历数据对应的用于描述 所述至少一份广播星历数据的可用性矩阵，使得根据该可用性矩阵，获取至少一份广播星 历数据的质量，从而进一步避免了根据错误的广播星历数据进行卫星导航，从而提高了导 航的准确度。
[0161]112、根据所述可用性矩阵，获取可用性广播星历数组。
[0162] 具体的，本发明实施例对具体的过程不加W限定。
[0163] 本发明实施例所提供的方法，兼容了传统数据质量监视的方法，排除在接收解析 过程中出现广播星历数据错误的基准接收机和相应广播星历；实现了通过多接收机的方法 对卫星轨道位置的精确定位解算；且由于采用基于地面多接收机监视卫星广播星历数据检 巧。，提高了卫星轨道位置预测的精度，解决了传统方法中精度低的问题，降低了地基增强系 统中数据质量监视产生的完好性风险；由于通过卫星播发信号而对广播星历进行检测，不 需要第=方提供卫星在轨数据的支持，可W有效屏蔽系统本身广播的星历和历书出现人为 干扰的问题，提高了系统的自主性，同时本发明应用于基于北斗系统地基增强领域，对北斗 卫星导航系统卫星数据质量监视；提高了卫星导航的准确度。同时，在利用卫星进行定位或 者导航时，至少需要四个接收机对卫星的位置进行定位，使得在四个接收机中的至少一个 出现故障时，会无法完成对卫星的位置进行定位，进而无法实现利用卫星进行定位或者导 航，而本发明实施例所提供的方法，通过m个基准接收机和n个数据质量监视接收机对卫星 进行定位，且由于m> 3,m+n> 4,从而可W减少由于四个接收机中的至少一个出现故障而 导致的无法完成对卫星的位置进行定位的情况，从而实现了导航的可靠性。
[0164] 本发明实施例提供了一种广播星历数据质量检测方法，通过m个基准接收机和n 个数据质量监视接收机进行定位计算的卫星位置对广播星历数据获取的卫星的位置进行 验证，相比于传统的星历-历书检验和新旧星历检验，进一步避免了根据错误的广播星历 数据进行卫星导航，从而提高了导航的准确度。且由于通过卫星播发信号而对广播星历进 行检测，不需要第=方提供卫星在轨数据的支持，可W有效屏蔽系统本身广播的星历和历 书出现人为干扰的问题，提高了系统的自主性，进一步提高了导航的准确度。
[0165] 实施例二为本发明实施例提供的一种电子设备2,参照图2所示，该电子设备2包 括：
[0166] 获取模块21，用于获取m个基准接收机和n个数据质量监视接收机接收到的卫星 发送的至少一份广播星历数据；
[0167] 卫星轨道数据处理模块22,用于对所述至少一份广播星历数据进行检测，生成检 测结果，所述检测结果用于指示所述至少一份广播星历数据是否可用；
[016引信息发布模块23,用于将所述检测结果发送至地基增强系统地面子系统。
[0169] 其中，该获取模块包括四台数据质量监视接收机，分别为数据质量监视接收机 211、数据质量监视接收机212、数据质量监视接收机213和数据质量监视接收机214,该四 个数据质量监视接收机的天线处于精确位置；
[0170] 该电子书设备还包括钢原子频率标准提供模块24 ;用于提供数据质量监视接收 机时间频率标准，使各个接收机保持时钟同步。
[0171] 可选的，卫星轨道数据处理模块22至少通过W下步骤，对所述至少一份广播星历 数据进行检测，生成检测结果：
[0172] 根据m个基准接收机和n个数据质量监视接收机对所述卫星位置进行定位，获取 所述卫星的位置；
[0173] 判断所述卫星的位置是否满足预设条件，若所述卫星位置满足预设条件，则判定 所述至少一份广播星历数据可用。
[0174] 可选的，卫星轨道数据处理模块22还用于执行W下操作：
[0175] 判断所述至少一份广播星历数据中的任意一个是否完整；
[0176] 判断所述至少一份广播星历数据中的任意一个是否有效；
[0177] 判断所述至少一份广播星历数据是否一致。
[017引可选的，卫星轨道数据处理模块22具体用于：
[0179] 若判定所述至少一份广播星历数据中的任意一个完整，则判断所述至少一份广播 星历数据中的任意一个是否有效；
[0180] 若判定所述至少一份广播星历