蓝牙定位的方法、装置及系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及定位系统和蓝牙技术领域，尤其涉及一种蓝牙定位的方法、装置及系 统。
【背景技术】
[0002] 随着社会的进步、科学技术的发展，机器人的使用范围越来越广泛，并正在逐渐从 工业领域进入到消费机器人领域。其中，在消费级机器人市场领域，人和机器人的交互方式 将会更加灵活，也更必要。于是，要想实现人和机器人的直接交互，首要条件就是让机器人 主动找到用户，到达人的视觉可见范围内（一般是用户为圆点半径为3米内，且没有物体遮 挡），从而进行更进一步的操作交互。例如，在公司中传送文件，文件发送人可将快递包裹或 文件放置到机器人的储物箱内，然后命令机器人将文件送到文件接收人附近，此时，文件接 收人可见机器人并将文件取下。
[0003] 在消费级机器人市场领域，在机器人上采用激光扫描来对前方的物体进行3D检 测，对用户进行跟随；还有在机器人安装声纳传感器，用户身上佩戴相应的模块，实现跟随 功能。但上面的跟随都是在已经发现用户的前提下进行的，没有解决发现用户的问题。若 在机器人身上安装全球定位系统（Global Positioning System，GPS)模块，用户身上也佩 戴GPS功能的设备，用户身上的GPS设备会将用户的位置坐标实时的同步到服务器上，机器 人从服务器获取用户的GPS位置坐标，结合自身的GPS位置坐标，判断移动的方向和距离。 这种方式主要用于飞行器，或在开阔的室外环境中运行的陆地机器人，在室内或建筑物比 较密集的环境中会存在很大的位置误差。而消费级机器人领域的机器人更多的运行与室内 或建筑较密集的环境中，使用GPS无法满足机器人找到用户的要求。
【发明内容】
[0004] 为了克服GPS无法满足机器人在室内或建筑较密集的环境中准确定位指定用户 的问题，本发明实施例提供了一种蓝牙定位的方法、装置及系统。
[0005] 为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
[0006] 依据本发明实施例的一个方面，提供了一种蓝牙定位的方法，应用于一中控服务 器，该方法包括：获取一预设区域的地图信息，所述地图信息中包括：所述预设区域内的多 个蓝牙设备信息；获取所述预设区域内用户终端与蓝牙设备之间的对应关系；根据所述对 应关系，确定第一用户终端对应的第一蓝牙设备；根据所述地图信息，得到所述第一蓝牙设 备的位置信息；根据所述位置信息产生一控制指令，发送给所述预设区域内的机器人，使所 述机器人根据所述控制指令到达所述第一蓝牙设备的位置。
[0007] 可选的，所述获取一预设区域的地图信息包括：接收所述机器人发送的地图信息， 所述地图信息是该机器人通过在所述预设区域移动测量生成的。
[0008] 可选的，所述获取所述预设区域内用户终端与蓝牙设备之间的对应关系包括：接 收所述用户终端发送的，该用户终端的标识信息和距离自身最近的所述蓝牙设备的标识信 息之间的对应关系。
[0009] 依据本发明实施例的又一个方面，提供了一种蓝牙定位的装置，应用于一中控服 务器，该装置包括：第一获取模块，用于获取一预设区域的地图信息，所述地图信息中包括 有：所述预设区域内的多个蓝牙设备信息；第二获取模块，用于获取所述预设区域内用户 终端与蓝牙设备之间的对应关系；对应关系模块，用于根据所述对应关系，确定第一用户终 端对应的第一蓝牙设备；地图模块，用于根据所述地图信息，得到所述第一蓝牙设备的位置 信息；指令模块，用于根据所述位置信息产生一控制指令，发送给所述预设区域内的机器 人，使机器人根据所述控制指令到达所述第一蓝牙设备的位置。
[0010] 可选的，所述第一获取模块包括：第一接收单元，用于接收所述机器人发送的地图 信息，所述地图信息是该机器人通过在所述预设区域移动测量生成的。
[0011] 可选的，所述第二获取模块包括：第二接收单元，用于接收所述用户终端发送的， 该用户终端的标识信息和距离自身最近的所述蓝牙设备的标识信息之间的对应关系。
[0012] 依据本发明实施例的又一个方面，提供了一种蓝牙定位的方法，应用于一用户终 端，该方法包括：所述用户终端接收一预设区域内多个蓝牙设备中每个蓝牙设备发送的蓝 牙信号，所述蓝牙信号包括：发射该蓝牙信号的蓝牙设备的标识信息和该蓝牙设备的接收 的信号强度指示值；所述用户终端根据所述蓝牙信号计算，得到每个蓝牙设备与所述用户 终端之间的距离；所述用户终端根据所述距离，确定距离所述用户终端最近的蓝牙设备，并 将该蓝牙设备的标识信息及所述用户终端的标识信息发送至中控服务器，以通过所述中控 服务器根据所述用户终端的标识信息确定该用户终端对应的所述蓝牙设备的位置。
[0013] 可选的，所述用户终端根据所述蓝牙信号计算，得到每个蓝牙设备与所述用户终 端之间的距离包括：
[0014] 所述用户终端与蓝牙设备之间的距离通过以下公式得到：
[0015] Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0016] 若 ratio < 1，则 Distance = Math, pow (ratio, m) XrssiCorrection
[0017]
[0018] 其中，a、b、c、d、e、f、g和m均为常数；Distance表示所述用户终端与当前蓝 牙设备之间的距离，ratio表示所述用户终端接收到当前蓝牙设备的接收的信号强度指 示值与距离该用户终端一预设距离的蓝牙设备的接收的信号强度指示值之间的比值， rssiCorrection表示第一中间值，Math, pow为求幂的数学公式，Math, abs为求绝对值的数 学公式，Math.pow(Ma1:h.abs(i'ssi),d)%Y.表不 Math. pow(Math. abs(rssi), d)对求余。
[0019] 依据本发明实施例的又一个方面，提供了一种蓝牙定位的装置，应用于一用户终 端，该装置包括：第三接收模块，用于接收一预设区域内多个蓝牙设备中每个蓝牙设备发送 的蓝牙信号，所述蓝牙信号包括：发射该蓝牙信号的蓝牙设备的标识信息和该蓝牙设备的 接收的信号强度指示值；计算模块，用于根据所述蓝牙信号计算，得到每个蓝牙设备与所述 用户终端之间的距离；发送模块，用于根据所述距离，确定距离所述用户终端最近的蓝牙设 备，并将该蓝牙设备的标识信息及所述用户终端的标识信息发送至中控服务器，以通过所 述中控服务器根据所述用户终端的标识信息确定该用户终端对应的所述蓝牙设备的位置。
[0020] 可选的，所述计算模块包括：计算单元，用于通过以下公式计算得到所述用户终端 与蓝牙设备之间的距离：
[0021] Distance = (c+bXMath. pow(ratio, a)) XrssiCorrection
[0022] 若 ratio < 1，则 Distance = Math, pow(ratio, m) XrssiCorrection
[0023]
[0024] 其中，a、b、c、d、e、f、g和m均为常数；Distance表示所述用户终端与当前蓝 牙设备之间的距离，ratio表示所述用户终端接收到当前蓝牙设备的接收的信号强度指 示值与距离该用户终端一预设距离的蓝牙设备的接收的信号强度指示值之间的比值， rssiCorrection表示第一中间值，Math, pow为求幂的数学公式，Math, abs为求绝对值的数 学公式，Math，pow(Math.abs(rssi), d)%?表不 Math, pow(Math, abs (rssi)，d)对ψ求余。
[0025] 依据本发明实施例的又一个方面，提供了一种蓝牙定位的系统，该蓝牙定位的系 统包括上述任一项所述的蓝牙定位的装置。
[0026] 本发明实施例的有益效果至少包括：本发明实施例提供通过用户终端发送自身的 标识信息以及与自身最近的蓝牙设备的标识信息至一中控服务器，通过中控服务器中的地 图信息即可定位该蓝牙设备的位置，应用本发明实施例提供的蓝牙定位的方法，可使机器 人在室内或建筑较密集的环境中，准确到达指定位置。
【附图说明】
[0027] 图1表示本发明实施例提供的蓝牙定位的方法的示意图之一；
[0028] 图2表示本发明实施例提供的蓝牙定位的方法的示意图之二；
[0029] 图3表示本发明实施例提供的蓝牙定位的系统的具体应