像机。因此，成像装置16获得大体在主车辆10前方的区域的图像。成像装置16能够配置来处理所捕获的图像以识别或分类合流车道或其它信息，并且传输与所识别的车道(例如，车道的位置，车道的与主车辆的当前车道合流的点等)有关的信息或信号至ECU 14。可替代地，由成像装置16所捕获的图像可能够被传输至ECU 14以便进一步的处理。此外，在一些实施例中，成像装置16和/SEOT14能够可选地配置成使用来自导航系统(例如，全球定位系统(“GPS))的信息以识别或验证先前识别的合流通道。例如，成像装置16和/SECU 14能够使用导航信息以提高图像分析，例如通过分配概率至所检测的合流车道以减少误报的发生。
[0024]还应当理解到的是，在一些实施例中，成像装置16包括安装在主车辆10上的多于一个的图像传感器(例如，多个静止和/或摄像机)。例如，在一些实施例中，多个摄像机被用于捕获主车辆10周围的大约360度的图像。
[0025]距离传感装置18能够包括安装到主车辆10的一个或更多个雷达装置，其检测反射的无线电波。雷达装置用于检测位于主车辆10周围(例如，在预定距离内)的物体。例如，距离传感装置18能够包括一个或更多个前向雷达装置(例如，用于执行如上所述的自适应巡航控制)、安装在主车辆10的一个或更多个转角上的一个或更多个雷达装置、一个或更多个后向雷达装置，或其组合。然而，应当理解的是，距离传感装置18能够包括配置来检测主车辆10周围的物体的雷达装置的多种布置。同样，距离传感装置18能够使用除雷达之外的其它技术来检测主车辆10周围的物体。例如，在一些实施例中，除了雷达装置或作为其可替代方案，距离传感装置18能够包括使用光波来检测和搜索位于主车辆10周围(例如，为了执行约360度的距离测量)的物体的激光雷达装置。如下面更详细描述地，ECU 14使用来自距离传感装置18的数据以检测在即将到来的入口匝道上的合流车辆。
[0026]车速传感器20能够包括车轮速度传感器或其它传感器用于检测主车辆10的当前速度。应当理解的是，ACC系统12能够包括由系统12使用(例如ECU 14 )以执行ACC控制(例如，进程预测)的另外的传感器，例如(一个或多个)横摆角速度传感器和(一个或多个)转向角传感器。
[0027]用户界面控制件19包括安装在主车辆10(例如，在方向盘上或邻近方向盘)中的一个或更多个按钮或控制杆。如上所述，主车辆10的用户使用控制件19来启用和禁用ACC功能、设定主车辆10的目标速度或调整预先设定的目标速度。此外，ECU 14能够与主车辆10的制动踏板10通信。特别地，如上所述的，用户能够按下或激活制动踏板以由ECU 14执行禁用ACC功能。
[0028]如图1所示，ECU14还与一个或更多个转矩装置22(例如，一个或更多个发动机执行器(一个或多个)和/或电动马达)和包括在车辆10中的制动系统24通信(例如，通过CAN总线)。(一个或多个)发动机执行器22包括用于增加或减小发动机转矩的执行器。例如，如上所述的，E⑶14能够增加发动机输出以增加主车辆的速度至目标速度。同样地，E⑶14能够减小发动机的输出以减少主车辆的速度至目标速度或低于目标速度(例如，当在主车辆10的前方检测到车辆时)。在一些实施例中，(一个或多个)发动机执行器22包括控制发动机执行器的操作的发动机控制器。为了减小主车辆的速度，ACC系统12还能够指示车辆的制动系统24来施加一个或更多个车辆制动(例如，摩擦制动、再生制动或其组合)。
[0029]如图2所示，在一个实施例中，E⑶14包括处理器30，非暂时性计算机可读介质32以及输入/输出接口 34。计算机可读介质32能够包括随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM” )。输入/输出接口 34传输和接收来自装置和系统外部的信息至ECU 14(例如，通过CAN总线)。特别地，如上所述的，E⑶14与成像装置16、距离传感装置18、车速传感器20、(一个或多个)发动机执行器22和制动系统24经由CAN总线通信通过输入/输出接口 34。
[0030]处理器30接收信息(例如，来自介质32和/或输入/输出接口34)，并且通过执行一个或更多个指令或模块来处理信息。指令或模块存储在计算机可读介质32中。处理器30还存储信息(例如，所接收的来自总线的信息或通过由处理器30执行的指令或模块所产生的信息)至介质32。应该理解的是，虽然只有一个处理器、输入/输出接口以及计算机可读介质模块在图2中示出，但是ECU 14能够包括多个处理单元、存储器模块和/或输入/输出接口。此外，在一些实施例中，以下描述的ECU 14的功能能够分布在多个控制单元之中。
[0031]当由处理器30执行存储在计算机可读介质32中的指令时，其提供特定的功能。通常，当由处理器30执行时，指令使用来自成像装置16、距离传感装置18和车速传感器20的信息以在合流情形中执行自适应巡航控制并且自动控制主车辆10的速度。
[0032]例如，图3示出了在考虑到合流车辆的情况下执行自适应巡航控制的方法50，其由ACC系统12所执行。如图3所示，当ACC系统12被激活并且设定了目标速度时，ECU 14监控主车辆10的当前速度(在框52处)。特别地，ECU 14从车速传感器20接收数据并处理该数据以确定当前的速度。如采用传统的巡航控制所执行时，ECU 14比较当前速度与目标速度(在框54处)。在当前速度小于目标速度时，E⑶14增加主车辆的速度(例如，通过与(一个或多个)发动机执行器22通信以增加发动机的输出)(在框56处)。可替代地，在当前速度大于目标速度时，ECU 14减小主车辆的速度(例如，通过与(一个或多个)发动机执行器22和/或制动系统24通信)(在框58处)。
[0033]E⑶14还从成像装置16接收图像数据(在框60处)。例如，如图4所示，成像装置16能够具有视场61，其允许成像装置16捕获位于主车辆10前方和侧面的区域的图像(或多个图像)。如上所述的，成像装置16能够配置来处理所捕获的图像以识别是否存在即将到来的入口匝道(在框62处)。特别地，成像装置16能够处理所捕获的图像以识别预定图案的车道标记，其表示在主车辆10当前行驶的车道与相邻车道之间的合流位置，例如，入口匝道。例如，成像装置16能够配置来检测会聚到点或合流位置(伴随着省去一个车道)的双(例如，白色)线。成像装置16还能够检测黄线来检测边界。例如，图5a和图5b示出了由成像装置16所收集的样本图像数据，其包括会聚至点或合流位置66的双白线64，在其之后不存在或存在有限的指示两个车道仍然存在车道标记。如上所述的，可选地，成像装置16也能够使用来自GPS系统的数据以识别即将到来的入口匝道。
[0034]如果成像装置16检测图像数据中的合流线，则成像装置16基于合流线限定定位成邻近主车辆10的合流车道68(例如在主车辆10左边或右边)。例如，对于在图4中示出情形，所识别的合流车道68是在主车辆10的右边。然而，应该理解的是，成像装置16能够用于检测在主车辆1的任一侧的合流车道。如图4所示，合流车道68具有合流位置70，在此处，合流车道68与主车辆10当前行驶的