用于避免自适应巡航控制模式中的不舒服驾驶感的车辆行驶控制设备的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本公开涉及一种车辆行驶控制设备。
【背景技术】
[0002]已知通过同时使用反馈控制系统基于相对于在前车辆的车辆间距离差的PID控制和前馈系统基于经由车辆间通信获得的加速/减速调整信息、根据在前车辆的加速/减速调整状态的控制来控制在后车辆的加速/减速(例如，参见专利文献I)。加速/减速调整信息是加速器踏板操作信息(加速器位置)和制动操作信息(制动位置)。通过将与在前车辆的加速器位置和制动位置对应的前馈控制量与基于车辆间距离差确定的反馈控制量相加来控制在后车辆的加速/减速。
[0003][专利文献I]日本特开专利公布第11-013507号
【发明内容】
[0004]本发明要解决的问题
[0005]然而，根据上述专利文献I中公开的配置，在前车辆的加速/减速调整信息(S卩，与在前车辆的加速器位置和制动位置对应的控制量)按原样用作前馈控制量，驾驶者可能具有某事不对的奇怪感。例如，在车辆间距离长的情形下，如果在前车辆的控制量按原样用作前馈控制量，则可能存在响应过于敏感的感觉(以及由此的奇怪感)。此外，如果在低速范围中在前车辆的控制量按原样用作前馈控制量，则可使得主车辆在过长的车辆间距离的情况下停止，这使得驾驶者具有奇怪感。
[0006]因此，本公开的目的是提供一种可以控制主车辆的加速度/减速度以减少驾驶者的奇怪感的车辆行驶控制设备。
[0007]解决问题的手段
[0008]根据本公开的一方面，提供了一种车辆行驶控制设备，其包括:
[0009]传感器，获得表示在前车辆的状态的在前车辆信息；
[0010]通信设备，经由与在前车辆的通信，获得在在前车辆中生成的在前车辆加速度/减速度信息；以及
[0011]控制器，基于在前车辆信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第一目标值，以及基于在前车辆加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第二目标值，并且基于所生成的第一目标值和第二目标值而控制主车辆的加速度/减速度，其中，
[0012]所述控制器根据行驶场景对在前车辆加速度/减速度信息进行校正，以生成第二目标值。
[0013]本发明的优点
[0014]根据本公开，获得了可以控制主车辆的加速度/减速度以减少驾驶者的奇怪感的车辆行驶控制设备。
【附图说明】
[0015]图1是用于示意性地示出根据实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。
[0016]图2是示出确定用于第二和第三FF需求G计算方式的系数Ktau的方式的示例的图。
[0017]图3是用于示出确定用于第四和第五FF需求G的计算的系数Kv的方式的示例的图。
[0018]图4是车辆控制ECU10可执行的处理的流程图的示例。
[0019]图5是用于示出图4所示的处理的变型的流程图。
[0020]图6是利用仿真确认图5中的处理效果时获得的曲线图。
[0021]附图标记的描述
[0022]10车辆控制E⑶
[0023]16前方雷达传感器
[0024]18无线控制ECU
[0025]19无线通信天线
[0026]100车辆行驶控制设备
【具体实施方式】
[0027]在下文中，参照附图详细描述实施例。
[0028]图1是用于示意性地示出根据实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。车辆行驶控制设备100包括车辆控制ECU(电子控制单元)10。车辆控制ECU 10可由包括CPU的处理器来形成。车辆控制ECU 10的功能(包括下文中描述的功能)可由任何硬件、任何软件、任何固件或其任何组合来实现。例如，车辆控制ECU 10的任何部分功能或全部功能可由ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)或DSP(数字信号处理器)来实现。此外，车辆控制E⑶10可由多个处理器来实现。
[0029]车辆控制E⑶10经由任何适当的总线(诸如通信/传感器系统CAN(控制器局域网)
12等)而连接到传感器E⑶14和无线控制E⑶18。
[0030]传感器ECU 14连接到前方雷达传感器16。传感器ECU 14控制前方雷达传感器16的操作。
[0031 ]前方雷达传感器16使用电波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超声波作为检测波来检测主车辆前方的在前车辆的状态(在前车辆信息)。前方雷达传感器16例如以预定周期检测表示在前车辆与主车辆之间的关系的信息，诸如，相对于主车辆的相对速度、相对距离和方向(横向位置)。注意，如果前方雷达传感器16是毫米波雷达传感器，则毫米波雷达传感器可以是例如电子控制扫描类型。在该情况下，使用电波的多普勒频率(频移)来检测在前车辆的相对速度，使用反射波的延迟时间来检测在前车辆的相对距离，并且基于多个接收天线之间的接收波的偏移差来检测在前车辆的方向。如此获得的在前车辆信息以预定周期被传送到车辆控制ECU 10。注意，前方雷达传感器16的任何功能(例如，计算在前车辆的位置的功能)可由传感器ECU 14和车辆控制ECU 10来实现。
[0032]除了前方雷达传感器16之外或者取代前方雷达传感器16，可使用图像传感器。图像传感器包括摄像装置和用于识别在前车辆的状态的图像处理器，该摄像装置包括诸如CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等的成像元件。图像传感器的摄像装置可以是立体类型。图像传感器例如以预定周期基于图像识别结果而检测表示在前车辆与主车辆之间的关系的信息，诸如相对于主车辆的在前车辆的相对速度、位置信息。在前车辆的位置信息包括与主车辆的前后方向上的在前车辆的位置(距离)有关的信息以及与横向方向(宽度方向)上的在前车辆的横向位置有关的信息。可基于与横向方向上的在前车辆有关的像素组的中心位置来计算在前车辆的横向位置。替选地，在前车辆的横向位置可被计算为左端横向位置与右端横向位置之间的范围。如此利用图像传感器获得的在前车辆信息可以以预定周期被传送到车辆控制ECU 10。注意，图像处理器的图像处理功能(例如，计算在前车辆的位置的功能)可由车辆控制ECU 10来实现。
[0033]无线控制E⑶18经由无线通信天线19而执行与在前车辆的车辆间通信。无线控制ECU 18经由车辆间通信而从在前车辆获得在前车辆加速度/减速度信息。在前车辆加速度/减速度信息初始地在在前车辆中生成(获得)。在前车辆加速度/减速度信息可以是任意的，只要其与在前车辆的加速/减速有关即可。例如，在前车辆加速度/减速度信息可以是在前车辆的加速度/减速度的目标值、在前车辆的实际加速度/减速度值(传感器值)或者其组合(滤波值)。此外，在前车辆加速度/减速度信息不一定具有加速度的量纲(物理量)，并且可以是与在前车辆的加速/减速有关的任意信息，诸如，目标驱动力(或目标制动力)、目标驱动扭矩(或目标制动扭矩)、在前车辆的位置信息、在前车辆的速度信息等。例如，在前车辆的位置信息可以通过2次微分来表示在前车辆的加速度。在下文中，作为示例，假设在前车辆加速度/减速度信息是在前车辆的加速/减速的目标值(下文中称为“在前车辆需求G”)。如此获得的在前车辆加速度/减速度信息以预定周期被传送到车辆控制ECU 10。在前车辆加速度/减速度信息可在无线控制ECU 18处经受了预处理等之后被提供到车辆控制ECU
10。注意，无线控制E⑶18的功能可由车辆控制E⑶10来实现。
[0034]注意，无线控制ECU18可经由车辆间通信从在前车辆获得除在前车辆加速度/减速度信息之外的信息。无线控制ECU 18可经由车辆间通信而获得在前车辆的速度信息(在前车辆速度信息)。在该情况下，在前车辆速度信息可与在前车辆加速度/减速度信息同时获得或者与在前车辆加速度/减速度信息分开获得。注意，在前一情况下，无线控制ECU 18经由车辆间通信而接收包括在前车辆速度信息和在前车辆加速度/减速度信息的信号。
[0035]车辆控制ECU10经由适当的总线(诸如控制器系统CAN 13等)连接到控制主车辆的加速/减速的E⑶，也就是说，连接到引擎控制ECU 20和制动控制ECU 22。注意，在混合动力车辆和电动车辆的情况下，车辆控制ECU 10可连接到控制电动机的ECU(即，逆变器)。此夕卜，如果由除引擎控制ECU 20之外的ECU(变速器(transmiss1n)ECU)来控制变速器，则变速器E⑶可连接到车辆控制E⑶10。
[0036]在用户操作的自动驾驶开关(未示