用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及光电子行业激光雷达技术领域，尤其涉及一种用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统。
【背景技术】
[0002]激光雷达(Light Detect1n And Ranging，LiDAR)与高分辨率光学传感器集成的三维成像载荷，可实现高精度地表高程信息与光学影像的同步获取，具有传统摄影测量方法无法取代的优越性。
[0003]目前的商业航空三维成像载荷大多采用激光雷达系统同平台搭载C⑶相机，如Leica公司的ALS60系统集成了面阵数码相机RCD 105，IGI公司的LiteMapper 6800集成了 DigiCAM航空数码相机，其他如Optech的ALTM、TopoSyS的Falcon等航空激光雷达系统均配备了数码相机。除同平台载荷外，也有部分研宄机构开展了共光路成像技术研宄，系统尚未达到商业化水平。
[0004]在载荷作业前进行全面的系统静态检校，精确确定系统检校参数，保证激光测距数据及光学成像数据精度，是三维成像载荷高精度潜力发挥应用首要解决的技术问题。
[0005]针对单一 LiDAR载荷，目前地面静态检校工作主要集中于测距误差、强度信息改正，如王留召对RA-360型激光扫描仪进行了距离测量值的标定，以实现对激光测距值的改正；E.Ahokas使用不同亮度的标志板对Optech ALTM3100激光扫描仪得到的强度信息进行改正。国内外在相机检校方面做了大量工作，相比面阵相机的检校技术，线阵相机检校方面所做的工作还不够系统，主要集中在航空三线阵相机的检校研宄。
[0006]国内在多个载荷同平台作业的研宄和应用方面取得了一些成果，提出了多个载荷的联合检校方法，如刘克、陆建峰、项志宇等人分别研宄了针对面阵相机和激光测距装置之间坐标系统转换关系的联合检校方法。而线阵相机与线阵LiDAR的联合检校还未见报道。
[0007]现有检校方法及技术一般对每一台三维成像载荷都研制一套或多套匹配的检校装置，以检校载荷的不同参数，如山东科技大学对使用灰度靶标检校LiDAR测距误差，使用高精度转台完成LiDAR测角误差检校，中国测绘科学院使用升降平台结合反光纸制作的十字靶标目标进行扫描式LiDAR和线阵相机平行性的检校。
[0008]在实现本实用新型的过程中，申请人发现现有技术用于三维成像载荷检校的系统只能检校三维载荷的一个参数，不能进行系统多参数的静态检校，并且一套系统往往针对特定载荷的参数设计，对不同三维成像载荷的适应性较差。
【实用新型内容】
[0009](一 )要解决的技术问题
[0010]鉴于上述技术问题，本实用新型提供了一种用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统，以提高靶标系统的适用性。
[0011](二)技术方案
[0012]根据本实用新型的一个方面，提供了一种用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统。该可移动靶标系统包括:通过卡扣300拼接在一起的左平台100和右平台200。其中，该左平台100和右平台200均包括:若干个支脚；固定于若干个支脚上方的底板120 ;安装于底板上方的直线导轨130 ;以及可沿直线导轨130左右移动的N个靶标组件，该靶标组件包括三维成像载荷校验靶标，其中，N ^ 1
[0013]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，N ( 5。
[0014]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，直线导轨的侧面的下方固定有齿条131 ;靶标组件141包括:滑板141a，可沿直线导轨130前后移动；安装于滑板141a侧面的伺服电机141b ;安装于滑板141a上方的革El标支架141c ;以及固定于革El标支架141c上的三维成像载荷校验靶标141d ;其中，伺服电机141b的转动轴的末端安装有齿轮，该齿轮与直线导轨的侧面的下方的齿条131相互啮合，在该伺服电机141b的带动下，靶标组件141可沿直线导轨130前后移动。
[0015]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，三维成像载荷校验靶标141d的背面设置升降套141d ';该升降套的后方螺接有紧定销141d ";其中，升降套141d '套接于靶标支架141c上，由紧定销141d "卡住靶标支架而将三维成像载荷校验靶标141d固定于靶标支架141c的预设位置。
[0016]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，靶标支架141c的横截面为正方形，升降套141d '的容置空间为相应的正方形。
[0017]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，三维成像载荷校验靶标141d朝向光轴方向；直线导轨130垂直于光轴方向设置或沿光轴方向设置。
[0018]优选地，本实用新型可移动靶标系统还包括:若干个拖链161、162、163，设置于底板120上，直线导轨130的侧方向，伺服电机141b的线缆位于该拖链内。
[0019]优选地，本实用新型可移动靶标系统还包括:型材150，设置于底板120和直线导轨130之间，该型材150垫高直线导轨以适应若干个拖链161、162、163。
[0020]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，左平台100和右平台200中的各部件均做发黑处理以减小反射。
[0021]优选地，本实用新型可移动靶标系统中，底板为铝底板。
[0022](三)有益效果
[0023]从上述技术方案可以看出，本实用新型用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统具有以下有益效果:
[0024](I)多个靶标可移动、可拆卸和可更换，通过更换靶标、移动靶标相对位置及改变靶标高度，适应不同参数载荷的检校需求，对多种载荷进行测试，靶标系统的适用性更广；可以通过放置不同灰度、不同反射率、不同分辨率的靶标，实现LiDAR的测距误差、测距分辨率等的校验，相机内方位元素等的校验及多传感器匹配精度的联合检校，从而一套系统能够进行三维载荷多个参数的静态检校；
[0025](2)系统由左、右两部分组成，该两部分可以拼接使用、也可以单独使用，从而增加了本实用新型的灵活性和适应性，便于搬运，节约成本。
【附图说明】
[0026]图1A为根据本发明实施例用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统的正视图；
[0027]图1B为根据本发明实施例用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统的左视图；
[0028]图2为图1A所示可移动靶标系统在第一种测试状态的立体图；
[0029]图3A和图3B分别为图1A所示可移动靶标系统在第二种测试状态的立体图和正视图。
[0030]【主要元件】
[0031]100-左平台；
[0032]111、112、113、114-支脚;
[0033]120-销底板；
[0034]130-直线导轨；131齿条；
[0035]141、142、143-靶标组件；
[0036]141a-滑板；141b_伺服电机；
[0037]141c-靶标支架；141d-靶标；
[0038]141cT -升降套；141d"-紧定销；
[0039]150-铝型材；
[0040]161、162、163-拖链；
[0041]200-右平台；
[0042]241、242-靶标组件；
[0043]300-卡扣。
【具体实施方式】
[0044]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号。附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。另外，虽然本文可提供包含特定值的参数的示范，但应了解，参数无需确切等于相应的值，而是可在可接受的误差容限或设计约束内近似于相应的值。实施例中提到的方向用语，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本实用新型的保护范围。
[0045]本实用新型旨在克服现有靶标系统不能进行参数全面的系统静态检校的缺陷，同时提高检校装置的适应性，提出一种用于三维成像载荷检校的多功能可移动靶标装置，以便适用于不同分辨率的三维成像载荷的多参数系统静态检校。
[0046]在本发明的一个示例性实施例中，提供了一种用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统。图1A为根据本发明实施例用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统的正视图。图1B为根据本发明实施例用于三维成像载荷检校的可移动靶标系统的左视图。
[0047]请参照图1A和图1B，本实施例可移动靶标系统由左平台100和右平台200组成。其中，该左平台100和右平台200通过卡扣300进行拼接而连接在一起使用。当然，两者也可