平衡车测试装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种平衡车测试装置，包括动态平衡机构和机架。动态平衡机构为内部装有流体的罐体结构，机架上设置有两个平行的转轴，两转轴上分别设置一组导向轮和从动轮，当平衡车进行测试时，平衡车的车轮被导向轮与从动轮同时接触支撑，同时将动态平衡机构放置在平衡车车身上，通过设置流体沿平衡车前进方向上产生流动引发的重心移动来控制平衡车的车轮产生相应的旋转运动，以便在原地测试平衡车的各项运行数据。本实用新型能够实现平衡车的规模化测试，消除了传统人力驾驶测试时对场地的依赖以及对测试人员身体素质的要求，减少了检测成本并极大提高了检测的效率。
【专利说明】
平衡车测试装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种平衡车测试装置，尤其是一种用于检测并记录两轮平衡车运行时速度信息的测试装置。
【背景技术】
[0002]平衡车是一种新型、高度智能化的短途交通工具，近年来逐步收到人们的认可。随着平衡车的普及、规模化的生产，如何高效的检测成为一个难题。由于平衡车的高度智能化，现有厂家都是通过人的骑行来检测整车，由于每辆车都需要骑行一定里程，这需要大量的人员和宽广场地，这大大提高了检测成本。但是利用人的骑行来检测平衡车的性能，在长时间的骑行条件下会造成检测人员的疲劳，并带来一定的安全隐患。现有技术下，由于是人为的骑行，并没有具体的性能检测方法及装置，也无法对骑行过程中车轮的行驶数据进行量化。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型公开了一种测试装置，主要应用于取代使用人力骑行的方式来测试平衡车，收集平衡车测试过程中的运行数据，这种测试装置包括:
[0004]—个机架，包括至少一个导向轮，至少一个从动轮，所述导向轮和所述从动轮与所述平衡车的运动部件相接触，所述导向轮与所述平衡车的运动部件相适配；
[0005]至少一个闭合的罐体，所述罐体具有第一容量，所述罐体内部装有第二容量的流体，所述第一容量大于所述第二容量，所述罐体与所述平衡车符合第一位置关系，所述第一位置关系为所述平衡车与所述罐体不发生相对位移或所述位移量小于第一阈值。
[0006]优选地，所述罐体中段设置有调节装置，用于控制所述流体在所述罐体内从所述调节装置所在处的一侧流向另一侧的流量。
[0007]进一步地，所述调节装置为一个调节阀，包括位于所述罐体内的阀口以及位于所述罐体外的调节手柄。
[0008]进一步地，所述平衡车的前进方向为第一方向，测试时，所述流体在所述罐体内通过所述阀口的流动的方向与所述第一方向相同或相反。
[0009]优选地，所述机架至少设置两个平行的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上设置有所述导向轮，所述第二转轴上设置有所述从动轮。
[0010]优选地，所述第一转轴和所述第二转轴之间的距离可调。
[0011]优选地，所述第一转轴上具有两个导向轮，两所述导向轮在所述第一转轴上的位置可调。
[0012]优选地，所述第二转轴上具有两个从动轮，两所述从动轮在所述第二转轴上的位置可调。
[0013]优选地，所述第二转轴上设置有阻尼器。
[0014]优选地，所述第二转轴上设置有速度传感器，所述速度传感器与一个处理器相连，用于对外输出所述第二转轴的转动方向和速度。
[0015]优选地，所述平衡车与所述罐体依靠接触面的摩擦力而具有所述第一位置关系。
【附图说明】
[0016]为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面所列附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为平衡车检测装置的整体结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。
[0019]在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0020]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。
[0021]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0022]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。在本实施例中，所述所述罐体3中段设置有调节装置，用于控制所述流体在所述罐体3内从所述调节装置所在处的一侧流向另一侧的流量，通过调节不同的流体流量来不同的车身与罐体3整体的重心移动的快慢程度，从而起到设置不同的测试条件的作用。
[0023]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0024]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为0，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述所述罐体3中段设置有调节装置，用于控制所述流体在所述罐体3内从所述调节装置所在处的一侧流向另一侧的流量，通过调节不同的流体流量来不同的车身与罐体3整体的重心移动的快慢程度，从而起到设置不同的测试条件的作用。在本实施例中，所述调节装置为一个调节阀，包括位于所述罐体3内的阀口以及位于所述罐体3外的调节手柄31，通过转动操作调节手柄31来控制罐体3内阀口的开闭程度，从而起到控制流量的作用。
[0025]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0026]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3mm的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述所述罐体3中段设置有调节装置，用于控制所述流体在所述罐体3内从所述调节装置所在处的一侧流向另一侧的流量，通过调节不同的流体流量来不同的车身与罐体3整体的重心移动的快慢程度，从而起到设置不同的测试条件的作用。所述调节装置为一个调节阀，包括位于所述罐体3内的阀口以及位于所述罐体3外的调节手柄31，通过转动操作调节手柄31来控制罐体3内阀口的开闭程度，从而起到控制流量的作用。在本实施例中，所述平衡车2的前进方向设置为平衡方向，而通过设置罐体3的摆放姿势和内部空腔的结构而保证在测试时，罐体3内流体通过阀口的流向始终与第一方向相同或相反，从而保证平衡车2车身与罐体3整体的重心变化始终沿平衡车2前进或后退的方向而实现车身相对于车轮轴的重力矩变化，从而不断控制平衡车2发生前倾或后倾动作。
[0027]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0028]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。在本实施例中，所述机架I至少设置两个平行的第一转轴4和第二转轴5，所述第一转轴4上设置有所述导向轮7，所述第二转轴5上设置有所述从动轮6，所述导向轮7与所述第一转轴4之间可以设置为有相对转动的配合关系，也可以设置为没有相对运动或者导向轮7实际为第一转轴4的一部分的结构，所述第一转轴4可相对机架I自由转动。所述从动轮6无相对运动地安装在第二转轴5上，比如说通过螺栓固定或者是过盈配合的方式，第二转轴5上可以根据需要安装一个或多个从动轮6，从动轮6与平衡车2车轮的接触面应当具有能使平衡车2保持平衡状态而二者之间没有相对运动的摩擦力，从动轮6实际模拟了平衡车2在地面行驶时受到的地面摩擦力的条件，由于第一转轴4和第二转轴5对平衡车2的支撑力和第二转轴5上从动轮6的摩擦力而使得平衡车2在测试开始时能够保持平衡状态。
[0029]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0030]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述机架I至少设置两个平行的第一转轴4和第二转轴5，所述第一转轴4上设置有所述导向轮7，所述第二转轴5上设置有所述从动轮6，所述导向轮7与所述第一转轴4之间可以设置为有相对转动的配合关系，也可以设置为没有相对运动或者导向轮7实际为第一转轴4的一部分的结构，所述第一转轴4可相对机架I自由转动。所述从动轮6无相对运动地安装在第二转轴5上，比如说通过螺栓固定或者是过盈配合的方式，第二转轴5上可以根据需要安装一个或多个从动轮6，从动轮6与平衡车2车轮的接触面应当具有能使平衡车2保持平衡状态而二者之间没有相对运动的摩擦力，从动轮6实际模拟了平衡车2在地面行驶时受到的地面摩擦力的条件，由于第一转轴4和第二转轴5对平衡车2的支撑力和第二转轴5上从动轮6的摩擦力而使得平衡车2在测试开始时能够保持平衡状态。在本实施例中，所述第一转轴4与所述机架I相接触的两端通过两个连接块与机架I相连，两连接块一部分与机架I上平行设置的两道滑道相接触，通过连接块或者是机架I上设置的调节装置，比如调节螺栓，可以调整连接块与机架I滑道的配合紧密度，来调整并固定第一转轴4相对于机架I的位置。同理，所述第二转轴5也通过可调连接块与机架I相连，使得第一转轴4和第二转轴5之间的相对位置关系可以得到调整，对于不同车辆尺寸的车辆在进行测试时可以做到适配固定。
[0031]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0032]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为0，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述机架I至少设置两个平行的第一转轴4和第二转轴5，所述第一转轴4上设置有所述导向轮7，所述第二转轴5上设置有所述从动轮6，所述导向轮7与所述第一转轴4之间可以设置为有相对转动的配合关系，也可以设置为没有相对运动或者导向轮7实际为第一转轴4的一部分的结构，所述第一转轴4可相对机架I自由转动。所述从动轮6无相对运动地安装在第二转轴5上，比如说通过螺栓固定或者是过盈配合的方式，第二转轴5上可以根据需要安装一个或多个从动轮6，从动轮6与平衡车2车轮的接触面应当具有能使平衡车2保持平衡状态而二者之间没有相对运动的摩擦力，从动轮6实际模拟了平衡车2在地面行驶时受到的地面摩擦力的条件，由于第一转轴4和第二转轴5对平衡车2的支撑力和第二转轴5上从动轮6的摩擦力而使得平衡车2在测试开始时能够保持平衡状态。在本实施例中，所述第一转轴4上设置有两个导向轮7，分别与双轮平衡车2的两个车轮相适配，两个导向轮7通过调节机构比如调节螺栓与第一转轴4相固定，当测试不同轮距的平衡车2时，通过调节螺栓改变并固定两个导向轮7之间的位置从而使得两导向轮7与平衡车2两车轮相适配。
[0033]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0034]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述机架I至少设置两个平行的第一转轴4和第二转轴5，所述第一转轴4上设置有所述导向轮7，所述第二转轴5上设置有所述从动轮6，所述导向轮7与所述第一转轴4之间可以设置为有相对转动的配合关系，也可以设置为没有相对运动或者导向轮7实际为第一转轴4的一部分的结构，所述第一转轴4可相对机架I自由转动。所述从动轮6无相对运动地安装在第二转轴5上，比如说通过螺栓固定或者是过盈配合的方式，第二转轴5上可以根据需要安装一个或多个从动轮6，从动轮6与平衡车2车轮的接触面应当具有能使平衡车2保持平衡状态而二者之间没有相对运动的摩擦力，从动轮6实际模拟了平衡车2在地面行驶时受到的地面摩擦力的条件，由于第一转轴4和第二转轴5对平衡车2的支撑力和第二转轴5上从动轮6的摩擦力而使得平衡车2在测试开始时能够保持平衡状态。在本实施例中，所述第二转轴5上设置有两个从动轮6，分别与双轮平衡车2的两个车轮相适配，两个从动轮6通过调节机构比如调节螺栓与第二转轴5相固定，当测试不同轮距的平衡车2时，通过调节螺栓改变并固定两个从动轮6之间的位置从而使得两从动轮6与平衡车2两车轮相适配。
[0035]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0036]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述机架I至少设置两个平行的第一转轴4和第二转轴5，所述第一转轴4上设置有所述导向轮7，所述第二转轴5上设置有所述从动轮6，所述导向轮7与所述第一转轴4之间可以设置为有相对转动的配合关系，也可以设置为没有相对运动或者导向轮7实际为第一转轴4的一部分的结构，所述第一转轴4可相对机架I自由转动。所述从动轮6无相对运动地安装在第二转轴5上，比如说通过螺栓固定或者是过盈配合的方式，第二转轴5上可以根据需要安装一个或多个从动轮6，从动轮6与平衡车2车轮的接触面应当具有能使平衡车2保持平衡状态而二者之间没有相对运动的摩擦力，从动轮6实际模拟了平衡车2在地面行驶时受到的地面摩擦力的条件，由于第一转轴4和第二转轴5对平衡车2的支撑力和第二转轴5上从动轮6的摩擦力而使得平衡车2在测试开始时能够保持平衡状态。在本实施例中，所述第二转轴5上设置有阻尼器8，阻尼器8为第二转轴5增加转动惯量，相当于设置了平衡车2测试时的负载，通过调节阻尼器8的阻尼系数来改变负载的大小，以模拟不同的路面状况下(摩擦或斜坡)车轮运动受到的阻力。阻尼器8可以设置在第二转轴5的其中任一一端，即阻尼器8与平衡车2分别置于第二转轴5其中一个轴承的两侧，起到保持轴系的平衡作用，也可以设置在第二转轴5的中间位置，即第二转轴5与机架I相连的两轴承之间，以起到减少第二转轴5的长度或者减少测试装置的尺寸的作用。
[0037]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0038]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看做车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。所述机架I至少设置两个平行的第一转轴4和第二转轴5，所述第一转轴4上设置有所述导向轮7，所述第二转轴5上设置有所述从动轮6，所述导向轮7与所述第一转轴4之间可以设置为有相对转动的配合关系，也可以设置为没有相对运动或者导向轮7实际为第一转轴4的一部分的结构，所述第一转轴4可相对机架I自由转动。所述从动轮6无相对运动地安装在第二转轴5上，比如说通过螺栓固定或者是过盈配合的方式，第二转轴5上可以根据需要安装一个或多个从动轮6，从动轮6与平衡车2车轮的接触面应当具有能使平衡车2保持平衡状态而二者之间没有相对运动的摩擦力，从动轮6实际模拟了平衡车2在地面行驶时受到的地面摩擦力的条件，由于第一转轴4和第二转轴5对平衡车2的支撑力和第二转轴5上从动轮6的摩擦力而使得平衡车2在测试开始时能够保持平衡状态。所述第二转轴5上设置有速度传感器，速度传感器可以设置在第二转轴5上的任意位置，通常为了避免运动干涉，将速度传感器设置在第二转轴5的一端，所述速度传感器与一个外接处理器相连，用于对外输出所述第二转轴5的转动方向和速度，由于第二转轴5与车轮之间摩擦接触，相对滑动很小可以忽略不计，通过测量和记录所述第二转轴5的速度信息来绘制平衡车2的速度曲线，在实际生产测试时，通过设置相同的试验条件，进而测试并对比每台被测试的平衡车2的速度曲线来寻找存在明显速度曲线差异的车辆，保证及时发现差异广品所存在的制造冋题。
[0039]在另一个实施例中，如图1所示，公开了一种测试装置，主要包括机架I，以及至少一个封闭罐体3，所述机架I可以是整体式机架I或者分体组合式机架I，主要起到承载平衡车2的作用，在所述机架I上包括至少一个导向轮7和至少一个从动轮6，所述导向轮7与所述从动轮6分别与所述平衡车2的运动部件相接触，这里所述的平衡车2的运动部件可以是所述平衡车2的车轮，或者是履带式平衡车2的履带，对于用于测试的平衡车2是轮式平衡车2的情况，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一个平衡车2的车轮相接触，所述导向轮7上与所述车轮的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2车轮的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2车轮数时，例如两个车轮一个导向轮7时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2两轮外端面距离，从而限制平衡车2垂直车轮旋转方向上产生不必要的位移。对于用于测试的平衡车2是履带式平衡车2的情况，同理，当导向轮7的数量与所述平衡车2的车轮数量相同时，每个导向轮7分别与一条平衡车2的履带相接触，所述导向轮7上与所述履带的接触面的两端设有凸缘，两所述凸缘之间的距离大于平衡车2履带的宽度，以便在测试时，凸缘能够限制平衡车2在测试时由于外力干扰而发生垂直车轮旋转方向的位移，保证平衡车2测试时只发生车轮的转动从而得到准确的测试数据。当导向轮7的数量小于平衡车2履带数时，例如两条履带同时放置在一个导向轮7上时，保证导向轮7两侧凸缘之间的距离大于平衡车2在垂直于前进方向上两履带外端之间的距离，从而限制平衡车2垂直前进方向上产生不必要的位移。
[0040]所述罐体3具有向内添加流体的注入口，所述流体可以是液体，比如水，工业用油等，也可以是流动状态的固体，比如沙子等。在向罐体3内注入流体时，要满足注入流体的体积小于罐体3内部的容积，一般来说，注入的流体的体积占罐体3内部容积的50 % -90 %。在测试时，规定平衡车2的前进方向为正向，平衡车2前进行驶时车轮的转动为正向转动，将平衡车2放置在所述机架I上，平衡车2保持平衡即车轮不发生转动时车身(尤指踏板部与转向操作杆)相对于机架I的位置为平衡位置，车身向前进方向的倾斜为正向倾斜或称为前倾，反之为逆向倾斜或称为后倾。所述平衡车2的运动部件例如车轮或履带等与机架I上的从动轮6或导向轮7相接触，导向轮7与从动轮6共同对平衡车2起到支撑作用，当平衡车2的运动部件旋转运动时，所述从动轮6由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，所述导向轮7也由其与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力带动旋转，一般来说，所述从动轮6与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力大于所述导向轮7与所述平衡车2运动部件之间的摩擦力。由于平衡车2的驱动机制是控制平衡车2的车身从平衡状态正向或反向发生倾斜来控制轮毂电机从而驱动平衡车2前进或后退，当平衡车2放置在机架I上时，平衡车2的车身处于平衡状态，此时以平衡车2的踏板保持水平，平衡车2相对于机架I保持静止，电机不发生转动。所述罐体3固定安装在所述平衡车2上使得两者之间不发生相对运动或者发生接触面处的滑动距离小于3_的相对运动，一般来说，安装时，可以通过捆绑或者粘合的方式将罐体3固定在平衡车2的踏板上，也可以将罐体3设计成可以卡住平衡车2上其他部件从而将罐体3固定在平衡车2的踏板上。测试开始时，可以通过调整罐体3内流体重心的方式使得罐体3与平衡车2整体的重心在平衡车2前进方向上向前或向后移动，使得平衡车2踏板相应地离开水平状态而沿平衡车2前进方向向前或向后倾斜，控制轮毂电机驱动运动部件产生正向或反向的旋转，从而带动从动轮6产生相应的旋转运动。例如，当设置初始状态时罐体3内流体的重心相对平衡车2处于平衡位置正向前端时，使得平衡车2车身相应地正向倾斜而驱动平衡车2离开平衡状态而发生车轮的正向转动，此时罐体3与平衡车2作为整体，在整体重心偏移而相对于车轮的轮轴处产生的重力矩作用下使得平衡车2整体继续绕车轮的轮轴处发生前倾，平衡车2车轮的旋转的速度随着平衡车2倾斜程度而不断增加，通常来说，平衡车2的控制程序中设置有安全极限速度，当车轮转速增加到安全极限速度时，平衡车2内部的控制程序将利用电机的储备功率，瞬间输出与平衡车2整体的重力矩方向相反的较大的扭矩使得合力矩的方向为反向而使车身向后倾斜，俗称“抬头”现象，相应地，随着前倾角度的减小，车轮的旋转速度也随之减小，由于初始状态设置的罐体3内流体的容量大小不同以及罐体3的形状不同，使得平衡车2发生“抬头”现象后的运动模式有不同的情形，第一种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身依然处于前倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，保持车身在一定前倾角度范围内进行往复运动;第二种情况，当平衡车2后倾的角速度第一次减为O，合力矩方向为正向，而车身处于后倾位置时，车身将继续在正向合力矩的作用下发生前倾，直至车轮转速达到安全极限速度后又一次产生“抬头现象”并不断循环，整体的运动周期为车身前倾达到最大速度后产生“抬头”现象而后倾，车身后倾通过平衡位置达到一定后倾角度后继续发生前倾直到下一次“抬头”现象的发生;第二种情况，当平衡车2后倾角速度较大，第一次抬头后通过平衡位置并继续后倾达到一定角度使得平衡车2车轮的反向转速增加到最大极限速度，产生后倾状态的“抬头”现象，推动车身继续前倾直至第二次产生前倾状态的“抬头”现象，整体的运动可以看作车身不断地在前倾抬头和后倾抬头两种极限状态之间往复运动。在本实施例中，所述罐体3由于自身质量及转动惯量较大，而罐体3放置在平衡车2车身(踏板)上时罐体3与车身之间接触面的摩擦因数较大，足以使得罐体3与平衡车2车身作为整体相对于车轮轴发生转动时，罐体3与平衡车2之间不发生相对运动，即相当于依靠罐体3与平衡车2接触面的摩擦力对二者进行固定。
[0041]上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种测试装置，应用于测试平衡车，其特征在于，包括: 一个机架，包括至少一个导向轮，至少一个从动轮，所述导向轮和所述从动轮与所述平衡车的运动部件相接触，所述导向轮与所述平衡车的运动部件相适配； 至少一个闭合的罐体，所述罐体具有第一容量，所述罐体内部装有第二容量的流体，所述第一容量大于所述第二容量，所述罐体与所述平衡车符合第一位置关系，所述第一位置关系为所述平衡车与所述罐体不发生相对位移。2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述罐体中段设置有调节装置，用于控制所述流体在所述罐体内从所述调节装置所在处的一侧流向另一侧的流量。3.根据权利要求2所述的测试装置，其特征在于，所述调节装置为一个调节阀，包括位于所述罐体内的阀口以及位于所述罐体外的调节手柄。4.根据权利要求3所述的测试装置，其特征在于，所述平衡车的前进方向为第一方向，测试时，所述流体在所述罐体内通过所述阀口的流动的方向与所述第一方向相同或相反。5.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述机架至少设置两个平行的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上设置有所述导向轮，所述第二转轴上设置有所述从动轮。6.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第一转轴和所述第二转轴之间的距离可调。7.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第一转轴上具有两个导向轮，两所述导向轮在所述第一转轴上的位置可调。8.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第二转轴上具有两个从动轮，两所述从动轮在所述第二转轴上的位置可调。9.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第二转轴上设置有阻尼器。10.根据权利要求5所述的测试装置，其特征在于，所述第二转轴上设置有速度传感器，所述速度传感器与一个处理器相连，用于对外输出所述第二转轴的转动方向和速度。11.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述平衡车与所述罐体依靠接触面的摩擦力而具有所述第一位置关系。
【文档编号】G01M17/007GK205538236SQ201620074520
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月26日
【发明人】孙宁, 戴正平
【申请人】纳恩博（常州）科技有限公司