专利名称：一种agv调度系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种AGV调度系统。
背景技术：
自动导引车辆(Automated Guided Vehicle, AGV)是一种沿导航路线搬运被装载 物品的设备。其导航路线通常是由磁条组成的连续的引导路线，AGV通过磁传感器探测导 航路线，从而使AGV沿着连续的弓I导路线移动。现有的AGV系统主要包括若干个导航轨道以及一个主控制系统，多个AGV各自沿 多个导航轨道行驶。发明人在实施本发明的过程中发现，上述方案中，存在如下不足之处 由于多个AGV同时工作，为了保证AGV正常工作而不发生碰撞，各个AGV只能在自己特定的 导航轨道上行驶，使得各个AGV的行使路线相对单一，且当工作量增加、需要多个AGV时，需 要增设相应的导航轨道，这样既提高了成本，又不利于调配。
发明内容
本发明所要解决的问题在于，提供一种AGV调度系统，可以组合调配各个AGV的行 驶，灵活调度多个AGV，避免其行使路线的单一，同时，避免了增设更多的导航轨道，节约了 成本。为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种AGV调度系统，包括主控制系统、 环形的磁导航轨道和多个AGV，还包括多个间隔设置的地标，所述地标与所述磁导航轨道相邻；所述多个AGV中的每个AGV沿所述磁导航轨道行驶过程中，每扫描到所述地标时， 暂停行驶，将扫描到的地标的编码发送至所述主控制系统；当所述主控制系统接收到来自AGV的地标编码时，确定发送所述地标编码的AGV 所处的位置，并根据当前所述磁导航轨道上其他AGV的行驶情况，判断是否向所述AGV发送 调度指令；所述AGV根据主控制系统发送的调度指令，继续沿所述磁导航轨道行驶。本发明在磁导航轨道的相邻处间隔设置了多个地标，各AGV在磁导航轨道上行 驶，在扫描到地标时暂停在该地标所在的区域，在接收到主控制系统的调度指令后才根据 其指令继续沿磁导航轨道行驶。主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个 AGV，避免AGV行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了增设更多的导航轨道， 节约了成本。
图1为本发明的AGV调度系统的第一实施例的结构示意图；图2为本发明的主控制系统的实施例的结构示意图；图3为本发明AGV调度系统的第二实施例的结构示意图4为本发明的主控制系统的调度模块的第一实施例的结构示意图；图5为本发明AGV调度系统的第三实施例的结构示意图；图6为本发明的主控制系统的调度模块的第二实施例的结构示意图；图7为本发明AGV调度系统的第四实施例的结构示意图；图8为本发明的主控制系统的调度模块的第三实施例的结构示意图；图9为本发明AGV调度系统的第五实施例的结构示意图；图10为本发明的主控制系统的调度模块的第四实施例的结构示意图；图11为本发明AGV调度系统的第六实施例的结构示意图；图12为本发明的主控制系统的调度模块的第五实施例的结构示意图。
具体实施例方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明保护的范围。请参见图1，为本发明的AGV调度系统的第一实施例的结构示意图；如图1所示， 该AGV调度系统包括主控制系统10、环形的磁导航轨道20和多个AGV30(图中仅对其中 一个进行标号)，其特征在于，还包括多个间隔设置的地标，该地标与所述磁导航轨道相邻；具体地，进一步如图1所 示，该地标包括一个终点地标41、一个起始地标42、多个一级地标43(图中示出两个，但并 不限于两个)和多个二级地标44(图中仅对其中一个进行标号)；其中，该终点地标41和 起始地标42均位于装载区，当AGV暂停于该终点地标41所在区域，即表示该AGV进入装载 区，当AGV暂停于该终点地标41，即表示该AGV即将离开装载区；该一级地标43为与该终 点地标41相邻的地标，即当AGV位于一级地标43时，其将会在主控制系统10的调度下向 该终点地标41所在区域行驶；该二级地标44为除终点地标41、起始地标42和一级地标43 以外的所有地标。多个AGV30中的每个AGV30沿所述磁导航轨道20行驶过程中，每扫描到某个地标 时，暂停行驶，将扫描到的该地标的编码无线发送至主控制系统10 ；具体实现中，该AGV30 包括一个导航磁条传感器，其用于扫描磁导航轨道，以引导AGV30沿磁导航轨道20行驶； 该AGV30还包括一个地标扫描器，用于实时的扫描地标，每当扫描到地标时，该AGV30即暂 停于该地标所在区域；另外，该AGV30还可包括一个角度传感器，用于传送驱动的位置信 号，比如，当该AGV30偏离导航轨道时，该角度传感器引导AGV返回磁导航轨道继续行驶；该 AGV30还可包括一个障碍物传感器，用于传送障碍物信号，当该AGV行驶过程中，如果前方 存在其他AGV，或行驶路上有障碍物时，引导AGV停止或减速以避免相撞；该AGV30还包括 一个光纤通讯传感器，可以为一个无线信号收发器，用于传送与其它设备交换信号，比如， 传送与装载货物的装置的交互信号、主控制系统10的交互信号等。当主控制系统10接收到来自AGV30的地标编码时，确定发送该地标编码的AGV30 所处的位置，并根据当前所述磁导航轨道上其他AGV30的运行情况，判断是否向发送该地 标编码的该AGV30发送调度指令；
该AGV30根据主控制系统10发送的调度指令，继续沿磁导航轨道20行驶。具体 实现中，主控制系统10发送的调度指令为调度各个AGV30继续行驶的指令，其可以为加速 前行指令、减速前行指令或勻速前行指令等。本发明在磁导航轨道的相邻处间隔设置了多个地标，各AGV在磁导航轨道上行 驶，在扫描到地标时暂停在该地标所在的区域，在接收到主控制系统的调度指令后才根据 其指令继续沿磁导航轨道行驶。主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个 AGV，避免AGV行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了增设更多的导航轨道， 节约了成本。为了更清楚地说明本发明，下面将对该AGV调度系统中的主控制系统10的结构进 行详细介绍。请参见图2，为本发明的主控制系统的实施例的结构示意图；如图2所示，该主控 制系统10包括无线接收模块101，调度模块102和无线发送模块103。该无线接收模块101，用于接收来自多个AGV30发送的地标编码；该调度模块102，用于根据无线接收模块101接收到的地标编码，确定发送该地标 编码的AGV30所处的位置，根据该AGV30的位置，以及当前磁导航轨道20上其他AGV30的 行驶情况，判断是否向该AGV30发送调度指令；具体实现中，该调度模块102可以为一个主 控制器。该无线发送模块103，用于当调度模块102判断需要向该AGV30发送调度指令时， 向该AGV30发送相应的调度指令。具体实现中，该无线接收模块101和该无线发送模块103可以为同一个装置，比如 为一个无线信号收发器；也可以为不同的装置，比如，该无线接收模块101可以为一个基站 接收器，该无线发送模块可以为一个基站发射器。再请参见图2，主控制系统10还包括存储模块104。该存储模块104，用于预先存储多个地标、多个地标的地标编码、多个一级地标43 分别与终点地标41的距离、至少一组预设定的第一碰撞编码和第二碰撞编码、预定的时间 或预定的重量。本发明的主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个AGV，避免AGV 行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了增设更多的导航轨道，节约了成本。为了更清楚地说明本发明，下面将对该AGV调度系统对各种情况的调度进行详细 介绍。请参见图3，为本发明AGV调度系统的第二实施例的结构示意图；如图3所示AGV30沿磁导航轨道20行驶过程中，当扫描到起始地标42时，暂停于该起始地标 42所在区域，并向主控制系统10发送该起始地标42的地标编码；具体实现中，当AGV30行 驶至起始地标42所在区域时，即表示该AGV30完成了货物的装载，即将离开装载区，沿另外 的轨道进行卸货；主控制系统10根据接收到的该AGV30发送的该起始地标42的地标编码，对该 AGV30进行相应的调度。具体实现中，请参见图4，为本发明的主控制系统的调度模块的第一实施例的结构 示意图；如图4所示，该主控制系统10的调度模块102包括第一确定单元111和第一调度单元112。该第一确定单元111，用于当无线接收模块101接收到该起始地标42的地标编码 时，确定该AGV30位于起始地标42所在区域；具体实现中，该第一确定单元111根据该地标 编码，从存储模块104中找到与该地标编码相匹配的地标为起始地标42，即确定该AGV30暂 停于该起始地标42所在区域。该第一调度单元112，用于向第一确定单元111确定的位于起始地标42所在区域 的AGV30发送调度指令，以使该AGV30继续沿磁导航轨道20行驶。本发明的主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个AGV，避免AGV 行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了加载更多的导航轨道，节约了成本。请参见图5，为本发明AGV调度系统的第三实施例的结构示意图；如图5所示AGV30沿磁导航轨道20行驶过程中，当扫描到终点地标41时，暂停于该终点地标 41所在区域，并向主控制系统10发送该终点地标41的地标编码；具体实现中，当AGV30暂 停至终点地标41所在区域时，即表示该AGV30进入装载区，则主控制系统10控制装货的装 置向该AGV30装载货物；主控制系统10根据接收到的该AGV30发送的该终点地标41的地标编码，对该 AGV30进行相应的调度。具体实现中，请参见图6，为本发明的主控制系统的调度模块的第二实施例的结构 示意图；如图6所示，该主控制系统10的调度模块102包括第二确定单元121、监测单元 122和第二调度单元123。该第二确定单元121，用于当无线接收模块101接收到终点地标41的地标编码，同 时未接收到起始地标42的地标编码时，确定该AGV30位于终点地标41所在区域；具体实现 中，由于终点地标41和起始地标42的距离可能相对较短，AGV从终点地标41所在区域继 续沿磁导航轨道20行驶的下一个暂停区域即为该起始地标42所在区域，为了保证该AGV30 的行驶能够顺利进行而不会发生碰撞，对位于该终点地标41所在区域的该AGV30进行调度 的前提即是无线接收模块101未接收到起始地标42的地标编码，即表示该起始地标42所 在区域无AGV暂停。该监测单元122，用于监测位于终点地标41的AGV30暂停于该终点地标41所在 区域的时间到达预定的时间，或监测位于终点地标41所在区域的AGV30的负载达到预定的 重量；具体实现中，位于该终点地标41所在区域的该AGV30进入装载区，装货的装置对该 AGV30进行货物的装载，该监测单元122即监测该AGV30暂停在此的时间是否达到了预定的 时间，如果达到了该预定的时间，即表示该AGV30在这段时间内已经装满了货物，如果未达 到，则表示该AGV30正在装载货物，监测单元122则继续监测，直至其暂停的时间达到预定 的时间；或者该监测单元122监测该AGV30的负载是否达到了预定的重量，如果达到了，则 表示该AGV30已经装满了货物，如果未达到，则表示该AGV30正在装载货物，监测单元122 则继续监测，直到其负载达到预定的重量。具体地，该预定的时间或预定的重量为预先设定 的，并且存储于该存储模块104中。该第二调度单元123，用于当监测单元122监测到位于终点地标41所在区域的 AGV的暂停时间到达预定时间或其负载达到预定的重量时，向位于终点地标41所在区域的 该AGV发送调度指令，以使该AGV继续沿磁导航轨道20行驶。
本发明的主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个AGV，避免AGV 行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了加载更多的导航轨道，节约了成本。请参见图7，为本发明AGV调度系统的第四实施例的结构示意图；如图7所示AGV30沿磁导航轨道20行驶过程中，当扫描到一级地标43时，暂停于该一级地标 43所在区域，并向主控制系统10发送该一级地标43的地标编码；具体实现中，当AGV30行 驶至一级地标43所在区域时，即表示该AGV30的下一个暂停区域即为终点地标41所在区 域，即该AGV30即将进入装载区，进行货物的装载；主控制系统10根据接收到的该AGV30发送的该一级地标43的地标编码，对该 AGV30进行相应的调度。具体实现中，请参见图8，为本发明的主控制系统的调度模块的第三实施例的结构 示意图；如图8所示，该主控制系统10的调度模块102包括第三确定单元131，判断单元 132和第三调度单元133。该第三确定单元131，用于当无线接收模块101接收到一级地标43的地标编码，同 时未接收到起始地标42和目的地标41的地标编码时，确定该AGV30位于该一级地标43所 在区域；具体实现中，当位于一级地标43所在区域的该AGV30，其下一个暂停区域即为终点 地标41所在区域，即该AGV30即将进入装载区，要保证该AGV30的行驶能够顺利进行而不 会发生碰撞，对位于该一级地标43所在区域的该AGV30进行调度的前提即是无线接收模 块101未接收到起始地标42和终点地标41的地标编码，即表示装载区内无AGV。该判断单元132，用于判断该AGV所处的一级地标43是否为离终点地标41最近的 一级地标；具体实现中，主控制系统10对于各个AGV调度的原则采用就近原则，当装载区无 AGV进行货物装载时，该主控制系统10的调度模块102会调度离装载区最近的AGV进行增 补。因此，该判断单元132会根据第三确定单元131确定的该AGV30的位置，以及根据存储 模块104中存储的各个一级地标43与终点地标41的距离，判断该AGV30所处的一级地标 43是否是离终点地标41距离最近的一级地标。该第三调度单元133，用于当判断单元132判断结果为是时，向位于离所述终点地 标41最近的一级地标43所在区域的该AGV30发送调度指令，以使该AGV继续沿磁导航轨 道20向终点地标41位置行驶。具体实现中，如前所述，由于主控制系统10对于各个AGV 调度的原则采用就近原则，因此，当判断单元132判断该AGV30所在区域的一级地标为离终 点地标最近的一级地标时，即对该AGV进行调度，使其继续向终点地标41所在区域行驶，以 使其行驶至装载区进行增补，如果判断结果为否，则对另外的位于离终点地标最近的一级 地标所在区的AGV进行调度进行增补。本发明的主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个AGV，避免AGV 行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了增设更多的导航轨道，节约了成本。请参见图9，为本发明AGV调度系统的第五实施例的结构示意图；如图9所示AGV30沿磁导航轨道20行驶过程中，当扫描到二级地标44时，暂停于该二级地标 44所在区域，并向主控制系统10发送该二级地标44的地标编码；主控制系统10根据接收到的该AGV30发送的该二级地标44的地标编码，对该 AGV30进行相应的调度。具体实现中，请参见图10，为本发明的主控制系统的调度模块的第四实施例的结构示意图；如图10所示，该主控制系统10的调度模块102包括第四确定单元141和第四 调度单元142。该第四确定单元141，用于当无线接收模块101接收到二级地标44的地标编码时， 确定该AGV30位于二级地标44所在区域；该第四调度单元142，用于向第四确定单元141确定的位于二级地标44所在区域 的该AGV30发送调度指令，以使该AGV30继续沿所述磁导航轨道20行驶。本发明的主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个AGV，避免AGV 行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了增设更多的导航轨道，节约了成本。可以理解的是，上述各个实施例仅为举例，其中仅对一个AGV30在各种情况下进 行调度作了说明，需要指出的是，该AGV30为多个AGV中的任一个，主控制系统10对其他各 个AGV30的调度采用相同的原则，相同的调度方式。另外，该磁导航轨道20的形状并不限 于上述各实施中的各种情况，其他情况可进行类似的分析，在此不进行赘述。下面将对交叉的磁导航轨道上可能发生碰撞的两个AGV进行调度的情况作详细 的介绍。请参见图11，为本发明AGV调度系统的第六实施例的结构示意图；如图11所示两个AGV30各自在自身的行驶方向(图中箭头所示)上，沿磁导航轨道20行驶。 当两个AGV30扫描到地标时，各自暂停于所扫描到的地标所在区域，并分别向主控制系统 10发送其扫描到的地标编码；具体实现中，图11中所示的两个AGV30可能发生碰撞，当其 如图示暂停于地标处时，等待主控制系统10的调度。主控制系统10根据接收到的两个AGV30发送的地标编码，对两个可能发生碰撞的 AGV30进行相应的调度。具体实现中，请参见图12，为本发明的主控制系统的调度模块的第五实施例的结 构示意图；如图12所示，该调度模块102包括碰撞识别单元151和第五调度单元152。该碰撞识别单元151，用于识别无线接收模块101是否接收到与预设定的第一碰 撞编码和第二碰撞编码相对应的地标编码；具体实现中，该第一碰撞编码和第一碰撞编码 为根据磁导航轨道的结构情况，预设定的一组编码，其具体实现时并不限于一组，可能为多 组。当接收到的地标编码存在两个与该组编码相同的编码时，即可判断发送该两个地标编 码的两个AGV可能发生碰撞。该第五调度单元152，用于当碰撞识别单元151的识别结果为是时，向发送与第 一碰撞编码相对应的地标编码的AGV30，或向发送与第二碰撞编码相对应的地标编码的 AGV30发送调度指令，以使该AGV继续沿磁导航轨道20行驶。具体实现中，该第五调度单元 152根据碰撞识别单元151的编码识别结果，如果存在与一组碰撞编码相同的地标编码，则 表示发送该两个地标编码的两个AGV可能发生碰撞，此时该第五调度单元152即向其中任 意一个AGV30发送调度指令，使该AGV30继续前行，而其中一个则原地待命，这样，可避免两 AGV相撞而影响整个系统的运作。本发明的主控制系统组合调配各个AGV的行驶状态，灵活调度多个AGV，避免AGV 行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了加载更多的导航轨道，节约了成本。通过上述实施例的描述，本发明在磁导航轨道的相邻处间隔设置了多个地标，各 AGV在磁导航轨道上行驶，在扫描到地标时暂停在该地标所在的区域，在接收到主控制系统的调度指令后才根据其指令继续沿磁导航轨道行驶。主控制系统组合调配各个AGV的行驶 状态，灵活调度多个AGV，避免AGV行使路线的单一，保证系统的正常运行，同时，避免了加 载更多的导航轨道，节约了成本。 以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权 利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权 利要求所作的等同变化，如上所述的各个单元或者模块不仅仅是硬件结构，采用等同的软 件或者软硬件结合替代所述的单元或者模块实现本发明的目的，仍属于发明所涵盖的范围。
权利要求
1.一种自动导引车AGV调度系统，包括主控制系统、环形的磁导航轨道和多个AGV，其 特征在于，还包括多个间隔设置的地标，所述地标与所述磁导航轨道相邻；所述多个AGV中的每个AGV沿所述磁导航轨道行驶过程中，每扫描到所述地标时，暂停 行驶，将扫描到的地标的编码无线发送至所述主控制系统；当所述主控制系统接收到来自AGV的地标编码时，确定所述发送地标编码的AGV所处 的位置，并根据当前所述磁导航轨道上其他AGV的运行情况，判断是否向所述AGV发送调度 指令；所述AGV根据主控制系统发送的调度指令，继续沿所述磁导航轨道行驶。
2.如权利要求1所述的AGV调度系统，其特征在于所述地标包括一个终点地标、一个起始地标、多个一级地标和多个二级地标； 所述一级地标为与所述终点地标相邻的地标；所述二级地标为除所述终点地标、起始地标和一级地标以外的所有地标。
3.如权利要求2所述的AGV调度系统，其特征在于，所述主控制系统包括 无线接收模块，用于接收来自所述多个AGV无线发送的地标编码；调度模块，用于根据所述无线接收模块接收到的所述地标编码，确定所述发送地标编 码的AGV所处的位置，根据所述AGV的位置，以及当前所述磁导航轨道上其他AGV的运行情 况，判断是否向所述AGV发送调度指令；无线发送模块，用于当所述调度模块判断需要向所述AGV发送调度指令时，向所述AGV 发送相应的调度指令。
4.如权利要求3所述的AGV调度系统，其特征在于，所述调度模块包括第一确定单元，用于当所述无线接收模块接收到起始地标的地标编码时，确定所述AGV 位于所述起始地标所在区域；第一调度单元，用于向所述第一确定单元确定的位于所述起始地标所在区域的AGV发 送调度指令，以使所述AGV继续沿所述磁导航轨道行驶。
5.如权利要求3所述的AGV调度系统，其特征在于，所述调度模块包括第二确定单元，用于当所述无线接收模块接收到所述终点地标的地标编码，同时未接 收到所述起始地标的地标编码时，确定所述AGV位于所述终点地标所在区域；监测单元，用于监测所述位于终点地标的AGV暂停于所述终点地标所在区域的时间到 达预定的时间，或监测所述位于终点地标所在区域的AGV的负载达到预定的重量；第二调度单元，用于当所述监测单元监测到所述位于终点地标所在区域的AGV的暂停 时间到达预定时间或所述位于终点地标所在区域的AGV的负载达到预定的重量时，向所述 位于终点地标所在区域的AGV发送调度指令，以使所述AGV继续沿所述磁导航轨道行驶。
6.如权利要求3所述的AGV调度系统，其特征在于，所述调度模块包括第三确定单元，用于当所述无线接收模块接收到所述一级地标的地标编码，同时未接 收到所述起始地标和所述目的地标的地标编码时，确定所述AGV位于所述一级地标所在区 域；判断单元，用于判断所述AGV所处的一级地标是否为离所述终点地标最近的一级地标；第三调度单元，用于当所述判断单元判断结果为是时，向所述位于离所述终点地标最 近的一级地标所在区域的AGV发送调度指令，以使所述AGV继续沿所述磁导航轨道向所述 终点地标位置行驶。
7.如权利要求3所述的AGV调度系统，其特征在于，所述调度模块包括第四确定单元，用于当所述无线接收模块接收到二级地标的地标编码时，确定所述AGV 位于所述二级地标所在区域；第四调度单元，用于向所述第四确定单元确定的位于所述二级地标所在区域的AGV发 送调度指令，以使所述AGV继续沿所述磁导航轨道行驶。
8.如权利要求4-7任一项所述的AGV调度系统，其特征在于，所述调度模块还包括 碰撞识别单元，用于识别所述无线接收模块是否接收到与预设定的第一碰撞编码和第二碰撞编码相对应的地标编码；第五调度单元，用于当所述碰撞识别单元的识别结果为是时，向发送与所述第一碰撞 编码相对应的地标编码的AGV，或向发送与所述第二碰撞编码相对应的地标编码的AGV发 送调度指令，以使所述AGV继续沿所述磁导航轨道行驶。
9.如权利要求8所述的AGV调度系统，其特征在于，所述主控制系统还包括存储模块，用于预先存储所述多个地标、所述多个地标的地标编码、所述多个一级地标 分别与所述终点地标的距离、至少一组预设定的第一碰撞编码和第二碰撞编码、预定的时 间和预定的重量。
全文摘要
本发明公开了一种AGV调度系统，包括主控制系统、环形的磁导航轨道和多个AGV，其特征在于，还包括多个间隔设置的地标，所述地标与所述磁导航轨道相邻；所述多个AGV中的每个AGV沿所述磁导航轨道行驶过程中，每扫描到所述地标时，暂停行驶，将扫描到的地标的编码无线发送至所述主控制系统；当所述主控制系统接收到来自AGV的地标编码时，确定发送所述地标编码的AGV所处的位置，并根据当前所述磁导航轨道上其他AGV的运行情况，判断是否向所述AGV发送调度指令；所述AGV根据主控制系统发送的调度指令，继续沿所述磁导航轨道行驶。本发明可以组合调配各个AGV的行驶，灵活调度多个AGV。
文档编号G05D1/03GK102103379SQ20091021387
公开日2011年6月22日 申请日期2009年12月17日 优先权日2009年12月17日
发明者万明勇, 庹鹏刚, 范胜辉 申请人:广州风神汽车有限公司