一种agv的呼叫系统及其呼叫方法
【专利摘要】本发明公开一种AGV的呼叫系统，包括：服务终端；AGV呼叫装置连接到服务终端；第一身份识别卡安装于AGV车体；第一身份识别卡标记有AGV车体的第一身份识别编码和第一使用状态信息；第二身份识别卡安装于堆放货物的栈板上；第二身份识别卡标记有栈板的第二身份识别编码和第二使用状态信息；控制器分别与服务终端、第一身份识别卡以及第二身份识别卡连接；控制器将从第一身份识别卡和第二身份识别卡分别读取第一身份识别编码、第一使用状态信息、第二身份识别编码以及第二使用状态信息通过服务终端发给AGV呼叫装置；AGV呼叫装置安装有安卓操作系统且具有显示屏。本发明具有低成本、实时获取AGV车体状态以及操作便利的优点。
【专利说明】
一种AGV的呼叫系统及其呼叫方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及智能小车呼叫调度技术领域，更具体地说，本发明涉及一种AGV的呼叫系统及其呼叫方法。
【背景技术】
[0002]无人搬运车(Automated Guided vehicle，简称AGV)指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车，它是以电池为动力，通过无人驾驶来完成对货物的搬运，由于其自动化程度高，灵活方便，近几年得到快速的发展。
[0003]早期的AGV呼叫系统，主要是以单片机为中心，通过控制按钮实现对AGV小车简单的呼叫功能。呼叫系统功能相对单一，不能实时知晓AGV小车的运行情况。现状，AGV呼叫系统还是单片机为中心，外加显示屏，配合AGV调度系统，实现AGV小车的呼叫、运行信息的显示等功能。但是，这种AGV呼叫系统的开发成本高，功能相对比较单一，二次开发不灵活。
【发明内容】
[0004]针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种低成本、实时获取AGV车体状态以及操作便利的AGV呼叫系统及其呼叫方法。
[0005]为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，本发明通过以下技术方案实现:
[0006]本发明提供一种AGV的呼叫系统，包括:服务终端;AGV呼叫装置，其无线通信连接到所述服务终端;第一身份识别卡，其安装于AGV车体;所述第一身份识别卡标记有所述AGV车体的第一身份识别编码和第一使用状态信息；第二身份识别卡，其安装于堆放货物的栈板上;所述第二身份识别卡标记有所述栈板的第二身份识别编码和第二使用状态信息；以及，控制器，其分别与所述服务终端、所述第一身份识别卡以及所述第二身份识别卡无线通信连接;其中，所述控制器将从所述第一身份识别卡和所述第二身份识别卡分别读取所述第一身份识别编码、所述第一使用状态信息、所述第二身份识别编码以及所述第二使用状态信息通过所述服务终端发送给所述AGV呼叫装置;所述AGV呼叫装置是一个安装有安卓操作系统且具有显示屏的手持操作装置。
[0007]优选的是，所述AGV呼叫装置通过Socket接口无线通信连接到所述服务终端。
[0008]优选的是，所述AGV呼叫装置设有用于清除所述AGV呼叫装置当前所有设置操作并返回至初始设置状态的清除按钮。
[0009 ]优选的是，所述AGV呼叫装置设有语音播报器。
[0010]优选的是，所述第一使用状态信息和所述第二使用状态信息分别是空白、负载以及故障中的一种。
[0011 ] 一种AGV呼叫系统进行呼叫的方法，包括以下步骤:
[0012]SI，所述AGV呼叫装置通过Socket接口通信连接到所述服务终端；
[0013]S2，所述AGV呼叫装置通过所述服务终端分别读取所述AGV车体和所述栈板的所述第一身份识别编码、所述第一使用状态信息、所述第二身份识别编码以及所述第二使用状态?目息;
[0014]S3，根据所述AGV呼叫装置中显示的空白状态的AGV车体和栈板，分别选择AGV车体呼叫服务和栈板呼叫服务;若网络断开，返回步骤SI;
[0015]S4，所述AGV车体呼叫服务和所述栈板呼叫服务分别成功、所述AGV车体和所述栈板各自到达目标地点进行运输并且完成呼叫任务后，所述AGV呼叫装置分别发出AGV车体放行请求和栈板放行请求给所述控制器，所述AGV呼叫装置接收所述控制器分别发出的AGV车体确认放行和栈板确认放行后分别确认，呼叫服务结束。
[0016]优选的是，步骤SI具体包括以下步骤:
[0017]Sll，分别设置该AGV呼叫装置的网络通信地址IP和第三身份识别编码ID，实现所述AGV呼叫装置与所述服务终端的通信连接，
[0018]SI 2，所述AGV呼叫装置通过Socket接口连接到所述服务终端；
[0019]S13，所述AGV呼叫装置通过所述Socket接口将所述网络通信地址IP和所述第三身份识别编码ID分别发送给所述服务终端存储。
[0020]优选的是，步骤SII之前还包括以下步骤:
[0021]S10，输入所述AGV呼叫装置的设置开启密码，以开启所述AGV呼叫装置的设置界面。
[0022]优选的是，步骤S4中，所述语音播报器播报所述AGV车体呼叫服务成功、所述栈板呼叫服务成功、所述AGV车体呼叫服务完成、所述栈板呼叫服务完成、所述AGV车体放行请求、所述栈板放行请求、所述AGV车体确认放行成功以及所述栈板确认放行成功。
[0023]优选的是，通过所述AGV呼叫装置进行步骤S2、步骤S3以及步骤S4中任一步骤出现死机或故障状态时，通过所述AGV呼叫装置的清除按钮，清除所有设置的操作，返回到步骤SI的初始设置状态。
[0024]本发明至少包括以下有益效果:
[0025]I)本发明提供的AGV呼叫系统中AGV呼叫装置依次通过服务终端、控制器分别获取AGV车体和栈板的第一身份识别编码、第一使用状态信息、第二身份识别编码以及第二使用状态信息，并进行空AGV和空栈板的选择，从而完成AGV车体和栈板的呼叫服务，实现AGV车体与栈板搭配完成运输功能;操作简单，成本低；
[0026]2) AGV呼叫装置通过Socket接口无线通信连接到服务终端，具有较好的信息获取实时性；
[0027]3)AGV呼叫装置设有用于清除AGV呼叫装置当前所有设置操作并返回至初始设置状态的清除按钮，以防AGV呼叫装置死机或临时故障后任何操作失灵；
[0028]4)AGV呼叫装置设有语音播报器，实时播报呼叫语音和AGV车体到站等信息，便于工作人员及时了解呼叫的AGV车体和栈板的实时动态；
[0029]5)第一使用状态信息和第二使用状态信息分别是空白、负载以及故障中的一种；供AGV呼叫装置呼叫服务可选的使用状态分类清晰、准确；
[0030]6)本发明提供的AGV呼叫系统进行呼叫的方法中，AGV呼叫装置通过Socket接口将网络通信地址IP和第三身份识别编码ID分别发送给服务终端存储;通信实时性强，便于后续查询；[0031 ] 7)本发明提供的AGV呼叫系统进行呼叫的方法中，步骤SlO，输入AGV呼叫装置的设置开启密码以开启AGV呼叫装置的设置界面;设置开启密码提高了 AGV呼叫装置使用的安全性，避免非正常使用AGV呼叫装置；
[0032]8)本发明提供的AGV呼叫系统进行呼叫的方法中，语音播报器播报AGV车体呼叫服务成功、栈板呼叫服务成功、AGV车体呼叫服务完成、栈板呼叫服务完成、AGV车体放行请求、栈板放行请求、AGV车体确认放行成功以及栈板确认放行成功，便于现场工作人员简洁、及时了解AGV车体和栈板的使用状态。
[0033]本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
【附图说明】
[0034]图1为本发明所述的AGV呼叫系统的结构不意图；
[0035]图2为本发明所述的应用AGV呼叫系统进行呼叫的方法流程图；
图3为本发明所述的AGV呼叫系统呼叫方法中步骤SI的一种实施方式流程图；
图4为本发明所述的AGV呼叫系统呼叫方法中步骤SI的另一种实施方式流程图；
图5至图9为本发明所述的AGV呼叫系统呼叫方法的操作示意图。
[0036]图中:10-服务终端；20-AGV呼叫装置；30-第一身份识别卡；31-第一身份识别编码;32-第一使用状态信息;40-第二身份识别卡;41-第二身份识别编码;42-第二使用状态?目息;50-控制器；
【具体实施方式】
[0037]下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0038]应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
[0039]实施例1
[0040]如图1所示，本发明提供一种AGV的呼叫系统，包括服务终端10 ； AGV呼叫装置20，其无线通信连接到服务终端10;第一身份识别卡30，其安装于AGV车体;第一身份识别卡30标记有AGV车体的第一身份识别编码31和第一使用状态信息32;第二身份识别卡40，其安装于堆放货物的栈板上；第二身份识别卡40标记有栈板的第二身份识别编码41和第二使用状态信息42;以及，控制器50，其分别与服务终端10、第一身份识别卡30以及第二身份识别卡40无线通信连接;其中，控制器50将从第一身份识别卡30和第二身份识别卡40分别读取第一身份识别编码31、第一使用状态信息32、第二身份识别编码41以及第二使用状态信息42通过服务终端10发送给AGV呼叫装置20;AGV呼叫装置20是一个安装有安卓操作系统且具有显示屏的手持操作装置。
[0041]上述实施方式中，第一身份识别卡30标记的第一身份识别编码31和第一使用状态信息32、第二身份识别卡40标记的第二身份识别编码41和第二使用状态信息42，为AGV车体和栈板的识别提供了便利和精确性。
[0042]上述实施方式中，AGV呼叫装置20是至少一个，AGV车体和栈板分别是至少一个。
[0043]上述实施方式中，AGV呼叫装置20可以是任意可以安装安卓系统且具有显示屏的手持装置，作为本实施方式的优选，AGV呼叫装置20是平板电脑或手机。
[0044]本发明实施方式提供的AGV呼叫系统，AGV呼叫装置20依次通过服务终端10、控制器50分别获取AGV车体和栈板的第一身份识别编码31、第一使用状态信息32、第二身份识别编码41以及第二使用状态信息42，并进行空AGV和空栈板的识别与选择，从而完成AGV车体和栈板的呼叫服务，实现AGV车体与栈板搭配完成运输功能;操作简单，成本低。
[0045]作为本发明的另一种实施方式，AGV呼叫装置20通过Socket接口无线通信连接到服务终端10。装有安卓系统的AGV呼叫装置20，通过Socket接口通信连接服务终端10，通信实时性较好，成本低。
[0046]作为本发明的另一种实施方式，AGV呼叫装置20设有用于清除AGV呼叫装置20当前所有设置操作并返回至初始设置状态的清除按钮。清楚按钮用于防止AGV呼叫装置20死机或临时故障后任何操作失灵。
[0047]作为本发明的另一种实施方式，AGV呼叫装置20设有语音播报器(图中未示出)。语音播报器实时播报呼叫语音和AGV车体到站等信息，便于工作人员及时了解呼叫的AGV车体和栈板的实时动态。
[0048]作为本发明的另一种实施方式，第一使用状态信息和第二使用状态信息分别是空白、负载以及故障中的一种。空白、负载以及故障，供AGV呼叫装置呼叫服务可选的使用状态分类清晰、准确。
[0049]作为本发明的另一种实施方式，控制器50是单片机、FPGA(Field — ProgrammableGate Array，现场可编辑逻辑门阵列)、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)中的一种。
[0050]实施例2
[0051 ]在实施例1的基础上，如图2，本实施例提供一种应用AGV呼叫系统进行呼叫的方法，包括以下步骤:
[0052]SI，AGV呼叫装置20通过Socket接口通信连接到服务终端10;
[0053]S2，AGV呼叫装置20通过服务终端10分别读取AGV车体和栈板的第一身份识别编码31、第一使用状态信息32、第二身份识别编码41以及第二使用状态信息42;若网络断开，返回步骤S I;
[0054]S3，根据AGV呼叫装置20中显示的空白状态的AGV车体和栈板，分别选择AGV车体呼叫服务和栈板呼叫服务;若网络断开，返回步骤SI;
[0055]S4，AGV车体呼叫服务和栈板呼叫服务分别成功、AGV车体和栈板各自到达目标地点进行运输并且完成呼叫任务后，AGV呼叫装置分别发出AGV车体放行请求和栈板放行请求给控制器，AGV呼叫装置接收控制器分别发出的AGV车体确认放行和栈板确认放行后分别确认，呼叫服务结束。
[0056]本发明实施例提供的AGV呼叫方法，AGV呼叫装置20可以依次通过服务终端1和控制器50实时读取AGV车体和栈板的使用状态信息并选择呼叫，实时性较好。
[0057]本发明实施例的另一种实施方式，如图3所示，步骤SI具体包括以下步骤:
[0058]SI I，分别设置该AGV呼叫装置20的网络通信地址IP和第三身份识别编码ID，实现AGV呼叫装置20与服务终端10的通信连接，[0059 ] S12，AGV呼叫装置20通过Socke t接口连接到服务终端1 ；
[0060]S13，AGV呼叫装置20通过Socket接口将网络通信地址IP和第三身份识别编码ID分别发送给服务终端10存储。
[0061]AGV呼叫装置20是至少一个，AGV车体和栈板分别是至少一个。上述步骤中，AGV呼叫装置20通过Socket接口将网络通信地址IP和第三身份识别编码ID分别发送给服务终端10存储，对AGV呼叫装置20起到识别作用，对AGV呼叫装置2的呼叫也做了记录，便于后续查询。
[0062]本发明实施例的另一种实施方式，如图4所示，步骤Sll之前还包括以下步骤:
[0063]S10，输入AGV呼叫装置20的设置开启密码，以开启AGV呼叫装置的设置界面。
[0064]在AGV呼叫装置设有输入设置开启密码以开启AGV呼叫装置并进入AGV呼叫装置的设置界面的步骤，使得只有知晓设置开启密码的工作人员，才可以操作AGV呼叫装置20并进入设置界面进行IP和ID设置、连接服务终端10以及实施呼叫请求。设置开启密码提高了 AGV呼叫装置20使用的安全性，避免非正常使用AGV呼叫装置20。
[0065]本发明实施例的另一种实施方式，步骤S4中，语音播报器播报AGV车体呼叫服务成功、栈板呼叫服务成功、AGV车体呼叫服务完成、栈板呼叫服务完成、AGV车体放行请求、栈板放行请求、AGV车体确认放行成功以及栈板确认放行成功，便于现场工作人员简洁、及时了解AGV车体和栈板的使用状态。
[0066]本发明实施例的另一种实施方式，通过AGV呼叫装置进行步骤S2、步骤S3以及步骤S4中任一步骤出现死机或故障状态时，通过AGV呼叫装置的清除按钮，清除所有设置的操作，返回到步骤SI的初始设置状态。
[0067]为便于理解，结合图5对AGV呼叫方法进行说明。如图5所示，AGV呼叫装置20是一个安装有安卓操作系统且具有显示屏的手持操作装置。点击AGV呼叫装置20的设置按钮，如图6所示，输入AGV呼叫装置20的设置开启密码，以开启AGV呼叫装置20的设置界面；如图7所示，在AGV呼叫装置20的设置界面中，分别设置该AGV呼叫装置20的网络通信地址IP和第三身份识别编码ID，如设置第三身份识别编码ID，如图8所示;从而实现AGV呼叫装置20与服务终端10的通信连接，此时图5中显示网络连接成功，并显示该AGV的网络通信地址IP和第三身份识别编码ID。
[0068]AGV呼叫装置20与服务终端10的通信连接成功后，AGV呼叫装置20通过服务终端10分别读取AGV车体和栈板的第一身份识别编码、第一使用状态信息、第二身份识别编码以及第二使用状态信息。此时，继续进入AGV呼叫装置20的设置界面，根据AGV呼叫装置20中显示的空白状态的AGV车体和栈板，分别选择AGV车体呼叫服务和栈板呼叫服务，如图9所示；若网络断开，返回步骤SI。
[0069]AGV车体呼叫服务和栈板呼叫服务分别成功、AGV车体和栈板各自到达目标地点进行运输并且完成呼叫任务后，AGV呼叫装置20分别发出AGV车体放行请求和栈板放行请求给控制器10，AGV呼叫装置20接收控制器10分别发出的AGV车体确认放行和栈板确认放行后分别确认，如图7的确认放行模块所示，呼叫服务结束。
[0070]在上述呼叫过程中，语音播报器播报AGV车体呼叫服务成功、栈板呼叫服务成功、AGV车体呼叫服务完成、桟板呼叫服务完成、AGV车体放行请求、桟板放行请求、AGV车体确认放行成功以及栈板确认放行成功，让周围工作人员简洁又及时了解AGV车体和栈板的使用状态。
[0071]在上述呼叫过程中，AGV呼叫装置出现死机或故障状态时，通过AGV呼叫装置的清除按钮，如图7所示，清除所有设置的操作，返回到步骤SI的初始设置状态。
[0072]尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
【主权项】
1.一种AGV的呼叫系统，其特征在于，包括 服务终端； AGV呼叫装置，其无线通信连接到所述服务终端； 第一身份识别卡，其安装于AGV车体;所述第一身份识别卡标记有所述AGV车体的第一身份识别编码和第一使用状态信息； 第二身份识别卡，其安装于堆放货物的栈板上;所述第二身份识别卡标记有所述栈板的第二身份识别编码和第二使用状态信息；以及， 控制器，其分别与所述服务终端、所述第一身份识别卡以及所述第二身份识别卡无线通信连接； 其中，所述控制器将从所述第一身份识别卡和所述第二身份识别卡分别读取所述第一身份识别编码、所述第一使用状态信息、所述第二身份识别编码以及所述第二使用状态信息通过所述服务终端发送给所述AGV呼叫装置;所述AGV呼叫装置是一个安装有安卓操作系统且具有显示屏的手持操作装置。2.如权利要求1所述的AGV的呼叫系统，其特征在于，所述AGV呼叫装置通过Socket接口无线通信连接到所述服务终端。3.如权利要求1所述的AGV的呼叫系统，其特征在于，所述AGV呼叫装置设有用于清除所述AGV呼叫装置当前所有设置操作并返回至初始设置状态的清除按钮。4.如权利要求1所述的AGV的呼叫系统，其特征在于，所述AGV呼叫装置设有语音播报器。5.如权利要求1所述的AGV的呼叫系统，其特征在于，所述第一使用状态信息和所述第二使用状态信息分别是空白、负载以及故障中的一种。6.—种应用如权利要求1-5中任一项所述的AGV呼叫系统进行呼叫的方法，其特征在于，包括以下步骤: SI，所述AGV呼叫装置通过Socket接口通信连接到所述服务终端； S2，所述AGV呼叫装置通过所述服务终端分别读取所述AGV车体和所述栈板的所述第一身份识别编码、所述第一使用状态信息、所述第二身份识别编码以及所述第二使用状态信息;若网络断开，返回步骤SI; S3，根据所述AGV呼叫装置中显示的空白状态的AGV车体和栈板，分别选择AGV车体呼叫服务和栈板呼叫服务;若网络断开，返回步骤SI; S4，所述AGV车体呼叫服务和所述栈板呼叫服务分别成功、所述AGV车体和所述栈板各自到达目标地点进行运输并且完成呼叫任务后，所述AGV呼叫装置分别发出AGV车体放行请求和栈板放行请求给所述控制器，所述AGV呼叫装置接收所述控制器分别发出的AGV车体确认放行和栈板确认放行后分别确认，呼叫服务结束。7.如权利要求6所述的AGV的呼叫方法，其特征在于，步骤SI具体包括以下步骤: SI I，分别设置该AGV呼叫装置的网络通信地址IP和第三身份识别编码ID，实现所述AGV呼叫装置与所述服务终端的通信连接， S12，所述AGV呼叫装置通过Socket接口连接到所述服务终端； S13，所述AGV呼叫装置通过所述Socket接口将所述网络通信地址IP和所述第三身份识别编码ID分别发送给所述服务终端存储。8.如权利要求7所述的AGV的呼叫方法，其特征在于，步骤SII之前还包括以下步骤: SlO，输入所述AGV呼叫装置的设置开启密码，以开启所述AGV呼叫装置的设置界面。9.如权利要求6所述的AGV的呼叫方法，其特征在于，步骤S4中，所述语音播报器播报所述AGV车体呼叫服务成功、所述栈板呼叫服务成功、所述AGV车体呼叫服务完成、所述栈板呼叫服务完成、所述AGV车体放行请求、所述栈板放行请求、所述AGV车体确认放行成功以及所述栈板确认放行成功。10.如权利要求6所述的AGV的呼叫方法，其特征在于，通过所述AGV呼叫装置进行步骤S2、步骤S3以及步骤S4中任一步骤出现死机或故障状态时，通过所述AGV呼叫装置的清除按钮，清除所有设置的操作，返回到步骤SI的初始设置状态。
【文档编号】G05B19/042GK106066613SQ201610375084
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年5月31日 公开号201610375084.6, CN 106066613 A, CN 106066613A, CN 201610375084, CN-A-106066613, CN106066613 A, CN106066613A, CN201610375084, CN201610375084.6
【发明人】张龙, 姚家伟, 张洪浪
【申请人】芜湖智久机器人有限公司