智能机器人及其控制方法
【专利摘要】本发明提供了一种智能机器人，包括扫描识别模块、主控模块以及装配模块，扫描识别模块用于获取各待装配元器件对应的位置信息以及配线信息；主控模块用于根据当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号；装配模块用于根据配线操作控制信号制作用于连接当前待装配元器件的装配线，并根据当前待装配元器件的位置信息以及配线信息将装配线连接在所述当前待装配元器件上。本发明还提供了一种智能机器人的控制方法。本发明的智能机器人及其控制方法，实现了电控箱装配过程中配线及接线的自动化，从而减少了人为因素对元器件接线的影响，降低了人力成本。
【专利说明】
智能机器人及其控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种用于装配电控箱的智能机器人及其控制方法。
【背景技术】
[0002]—般地，由于电控箱中的元器件及线路较多，电控箱的装配主要由电气技术工人完成，因而，电控箱的接线及安装工艺容易受到人为因素的影响，产品的标准化难以保证。另外，从外协厂采购获得的配线需要人工对其进行筛选并检验合格，而且，在电控箱安装完成后，还需要专门的质检部门负责电控箱的测试检验，若测试检验出现问题，还需要设计人员现场排查解决问题，导致电控箱的装配效率较低，电控箱成品的标准化程度较低。
【发明内容】
[0003]鉴于现有技术中电控箱的装配效率低的问题，本发明的目的在于提供一种智能机器人及其控制方法，提高电控箱的装配效率。
[0004]为实现上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0005]—种智能机器人，用于电控箱的自动装配，包括:
[0006]扫描识别模块，用于根据电气原理图和/或元器件安装位置图获取当前待装配电控箱中的多个待装配元器件;获取各待装配元器件对应的位置信息以及配线信息;其中，所述配线信息包括装配线的线型信息、尺寸信息以及端子类型信息；
[0007]主控模块，用于根据当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号，所述配线操作控制信号包括线材选择信号以及端子选择信号；以及
[0008]装配模块，用于根据所述配线操作控制信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线，并根据所述当前待装配元器件的位置信息以及配线信息将所述装配线连接在所述当前待装配元器件上。
[0009]在其中一个实施例中，所述扫描识别模块包括第一扫描识别单元，用于按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距扫描所述电气原理图，并接收所述电气原理图发送的所述当前待装配元器件的配线信息。
[0010]在其中一个实施例中，所述装配模块包括:
[0011 ]线材选择单元，用于根据所述线材选择信号选取指定线材；
[0012]端子选择单元，用于根据所述端子选择信号选取第一端子和第二端子;以及
[0013]安装单元，用于将所述第一端子压接在所述指定线材的第一端，将所述第二端子压接在所述指定线材的第二端，完成所述装配线的制作。
[0014]在其中一个实施例中，所述扫描识别模块包括:
[0015]第二扫描识别单元，用于按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描所述元器件安装位置图，并接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件上接线端子的预设位置信息；以及
[0016]第一运算单元，用于根据所述接线端子的预设位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件上接线端子的位置信息。
[0017]在其中一个实施例中，所述扫描识别模块还包括:
[0018]第三扫描识别单元，用于按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图，并接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件的预设安装位置信息；以及
[0019]第二运算单元，用于根据所述预设安装位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件的安装位置信息。
[0020]在其中一个实施例中，所述扫描识别模块还包括第四扫描识别单元，用于扫描所述当前待装配电控箱的安装板，获取当前扫描区域的当前扫描位置信息；
[0021]所述主控模块还用于判断所述当前扫描位置信息与所述当前待装配元器件的安装位置信息是否匹配，若是，则调用所述装配模块，将所述当前待装配元器件安装在所述安装板上的当前扫描区域;若否，则调用所述第四扫描识别单元，继续扫描所述待装配电控箱的安装板。
[0022]在其中一个实施例中，还包括测试模块；
[0023]所述主控模块还用于判断所述装配完成的电控箱是否合格，若是，则完成所述电控箱的装配;若否，则调用测试模块对所述装配完成的电控箱进行故障排查。
[0024]本发明还涉及一种智能机器人的控制方法，包括如下步骤:
[0025]根据电气原理图和/或元器件安装位置图获取当前待装配电控箱中的多个待装配元器件；
[0026]获取各待装配元器件对应的位置信息以及配线信息；其中，所述配线信息包括装配线的线型信息、尺寸信息以及端子类型信息；
[0027]根据所述当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号，所述配线操作控制信号包括线材选择信号以及端子选择信号；
[0028]根据所述配线操作信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线；
[0029]根据所述当前待装配元器件的位置信息以及所述配线信息将所述装配线连接在所述当前待装配元器件上。
[0030]在其中一个实施例中，获取待装配元器件的配线信息的步骤包括:
[0031 ]按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距扫描所述电气原理图；
[0032]接收所述电气原理图发送的所述当前待装配元器件的配线信息。
[0033]在其中一个实施例中，根据所述配线操作控制信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线的步骤包括:
[0034]根据所述线材选择信号选取指定线材；
[0035]根据所述端子选择信号选取第一端子和第二端子；
[0036]将所述第一端子压接在所述指定线材的第一端，将所述第二端子压接在所述指定线材的第二端，完成所述装配线的制作。
[0037]在其中一个实施例中，所述待装配元器件的位置信息包括所述待装配元器件上接线端子的位置信息和所述待装配元器件的安装位置信息。
[0038]在其中一个实施例中，获取待装配元器件的位置信息的步骤包括:
[0039]按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描所述元器件安装位置图；
[0040]接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件上接线端子的预设位置信息；
[0041]根据所述接线端子的预设位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件上接线端子的位置信息。
[0042]在其中一个实施例中，获取待装配元器件的位置信息的步骤还包括:
[0043]按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图；
[0044]接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件的预设安装位置信息；
[0045]根据所述预设安装位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件的安装位置信息。
[0046]在其中一个实施例中，还包括如下步骤:
[0047]扫描所述当前待装配电控箱的安装板，获取当前扫描区域的当前扫描位置信息；
[0048]判断所述当前扫描位置信息与所述当前待装配元器件的安装位置信息是否匹配，若是，则将所述待当前待装配元器件安装在所述安装板上的当前扫描区域;若否，则继续扫描所述待装配电控箱的安装板。
[0049]在其中一个实施例中，还包括如下步骤:
[0050]判断所述装配完成的电控箱是否合格，若是，则完成所述电控箱的装配;若否，则对所述装配完成的电控箱进行线路排查。
[0051]本发明的有益效果是:
[0052]本发明的智能机器人及其控制方法，通过扫描电气原理图和/或元器件安装位置图获得待装配电控箱中的多个待装配元器件，并获取每个待装配元器件的位置信息及配线信息，根据配线信息自动制作装配线，并根据位置信息以及配线信息将装配线安装在待装配元器件上，从而实现电控箱装配过程中配线及接线的自动化，从而减少了人为因素对元器件接线的影响，保证了产品的标准化程度;并且，通过上述自动配线，自动接线，提高了电控箱的装配效率，降低了人力成本。同时，本发明的智能机器人及其控制方法，还可以实现电控箱装配过程中各个元器件的自动装配、自动检测合格以及自动排查故障等操作，进一步提高了电控箱的装配效率。
【附图说明】
[0053]图1为本发明的智能机器人一实施例的结构框图；
[0054]图2为图1中扫描识别模块一实施例的结构框图；
[0055]图3为图1中装配模块一实施例的结构框图；
[0056]图4为本发明的智能机器人控制方法一实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0057]为了使本发明的技术方案更加清楚，以下结合附图，对本发明的智能机器人及其控制方法作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明并不用于限定本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0058]如图1所示，本实施例的用于电控箱的自动装配的智能机器人，包括扫描识别模块100、主控模块200以及装配模块300。其中，扫描识别模块100用于根据电气原理图和/或元器件安装位置图获取当前待装配电控箱中的多个待装配元器件;并获取各个待装配元器件对应的位置信息以及配线信息。其中，待装配元器件的位置信息包括待装配元器件的安装位置信息以及待装配元器件上接线端子的位置信息。配线信息包括待装配元器件上装配线的线型信息、尺寸信息以及端子类型信息。本实施例中，扫描识别模块100可以采用红外摄像头等扫描装置，可以通过类似于二维码扫描识别技术对上述电气原理图和/或标准化的元器件安装位置图进行扫描。
[0059]为便于智能机器人的扫描识别，可以按照一定的规则将上述电气原理图以及元器件安装位置图标准化。例如，可以将标准化的电气原理图和标准化的元器件安装位置图上的各个元器件用数字和/或字母等字符形式进行标识，形成元器件标识号。这样，扫描识别模块100通过对标准化的电气原理图和/或标准化的元器件安装位置图进行扫描，可以获取待装配的电控箱上各个待装配的元器件标识号，通过获取的元器件标识号识别该待装配的电控箱需要哪些各个元器件。
[0060]同理，可以采用数字和/或字母等字符形式对各个待装配元器件上装配线进行标识，形成配线信息，扫描识别模块100通过扫描标准化的电气原理图即可获得各个待装配元器件的配线信息。进一步地，为便于智能机器人的扫描识别，可以将标准化的电气原理图模块化，使得扫描识别模块可以分模块对电气原理图进行扫描识别。
[0061]例如，各个元器件的配线信息可以采用字母和数字组合的方式以配线标识号表示，如AXQ1.45、NQK1.330及PMP1.25，其中，配线信息中第一个字母用于表示线型信息，如字母“A”表示强电火线回路，具体可以为红色1.5mm2的RV电缆;字母“N”表示强电零线回路，具体可以为黑色1.5mm2的RV电缆;字母“P”表示接地地线，具体可以为红绿双色1.5mm2的RV电缆。配线信息中的第二位及第三位表示分别用于表示装配线两端的端子类型信息，例如，“X”表示“XT魏德米勒端子Hl.5/16”、“Q”表示“QF微型断路器的刀形接片V2-1AF”，“K”表示“KM交流接触器的叉接片Vl.25-S4A”，“M”表示“Ml油栗的250直插#”，“P”表示“PE地的接地端子SRA-51T-4*”等等;配线信息中第四位数字以及第五位数字用于表示尺寸信息，其中第四位数字表示装配线的线号，配线信息中的第五位后面的数字表示线长，例如“.45”表不450mm等等。
[0062]进一步地，还可以对电气原理图以及元器件安装位置图上各个元器件的元器件标识号以及配线信息等的放置位置进行标准化，以便于智能机器人的扫描识别。例如，将标准化的电气原理图上元器件标识号之间的距离设定为80毫米，即每间隔80毫米放置一个元器件标识号；配线信息之间的距离(具体可以采用配线标识号进行表示)设置为50毫米，每间隔50毫米放置一个配线信息。
[0063]主控模块200连接上述扫描识别模块100和装配模块300，主控模块200从扫描识别模块100获取各个待装配元器件的位置信息及配线信息，主控模块200用于根据当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号，并将上述配线操作控制信号传送至装配模块300。装配模块300根据接收的配线操作控制信号制作用于连接当前待装配元器件的装配线;并根据当前待装配元器件的位置信息以及配线信息将装配线连接在当前待装配元器件上。本实施例中，装配模块300可以是机械手等执行机构。
[0064]具体地，配线操作控制信号包括线材选择信号以及端子选择信号。主控模块200根据配线信息中的线型信息以及尺寸信息生成线材选择信号，主控模块200根据配线信息中的端子类型信息生成端子选择信号。装配模块300根据上述配线操作控制信号制作装配线。
[0065]在一个实施例中，装配模块300包括线材选择单元310、端子选择单元320以及安装单元330。其中，线材选择单元310用于根据线材选择信号选取指定线材;端子选择单元用于根据端子选择信号选取第一端子和第二端子;安装单元330用于将第一端子压接在指定线材的第一端，将第二端子压接在所述指定线材的第二端，完成装配线的制作。之后，装配模块300的安装单元330根据待装配元器件的位置信息以及配线信息中的端子类型信息，将制作好的装配线连接字待装配元器件上，从而实现待装配元器件的自动连线，提高装配效率。
[0066]例如，配线信息表示当前待装配元器件所需装配线的规格为:线型信息，RV-1.5毫米的红色线；尺寸信息，长度800毫米;端子类型信息，两个端子均为2个叉接片Vl.25-S4A，端子压接工具为I号。此时，装配模块300首先从线材放置区域获得长度为800毫米的RV-1.5毫米的红色线的指定线材，然后从端子放置区域获得两个V1.25-S4A的第一端子和第二端子;最后，装配模块300采用I号压接工具将第一端子和第二端子压接在指定线材的两端，完成装配线的制作。之后，装配模块300根据待装配元器件的位置信息以及上述端子类型信息将装配线连接在对应的待装配元器件上。本实施例中，通过在装配线的两端设置端子，在装配的过程中，可以直接将装配线上的端子与待装配元器件上的接线端子对接，从而进一步简化接线操作，提高装配效率，并且保证连线的可靠性。
[0067]当然，在其他实施例中，装配模块300还包括端子识别单元，端子识别单元用于根据端子选择信号识别装配线两端的端子类型，从而判断该装配线应该连接在哪些待装配元器件之间。此时，在装配线的两端可以不安装端子，即安装单元330用于根据上述端子类型信息将选取的指定线材直接压接在与上述接线端子类型相匹配的两个待装配元器件的接线端子之间，从而实现通过装配线实现两个待装配元器件的连接。
[0068]在一个实施例中，扫描识别模块100包括第一扫描识别单元110，第一扫描识别单元110用于按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距扫描标准化的电气原理图；并接收电气原理图发送的当前待装配元器件的配线信息。其中，第一预设扫描间距可以是标准化的电气原理图上元器件标识之间的间距，也可以是标准化的电气原理图上配线信息之间的间距。
[0069]本实施例中，电气原理图上设置有用于与智能机器人交互识别的射频模块(RFID模块)。当第一扫描识别单元110按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距对标准化的电气原理图进行扫描时，电气原理图上的射频模块向智能机器人发送包含配线信息的射频信号。本实施例中，通过第一扫描识别单元110与上述射频模块通信连接即可获得当前待装配元器件的配线信息。
[0070]例如，电气原理图上设置有射频模块1、射频模块2、射频模块3、射频模块4、射频模块5以及射频模块6，上述6个射频模块按照图一定的方式分布方式设置，该智能机器人可以按照射频模块I 一射频模块2—射频模块3—射频模块4 一射频模块5—射频模块6的第一预设扫描路径对电气原理图进行扫描，以获得各个待装配元器件的配线信息。
[0071]在一个实施例中，扫描识别模块还包括第二扫描识别单元120以及第一运算单元130。其中，第二扫描识别单元120用于按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描标准化的元器件安装位置图；并接收元器件安装位置图发送的当前待装配元器件上接线端子的预设位置信息。其中，第二预设扫描间隔可以是元器件安装位置图上的元器件标识号之间的间隔。
[0072]第一运算单元130用于根据接线端子的预设位置信息以及预设的元器件安装位置图的绘制比例(如:比例尺)进行计算，获得当前待装配元器件上接线端子的位置信息。即通过预设的元器件安装位置图的绘制比例以及元器件安装位置图上的预设位置信息进行计算获得待装配元器件在待装配电控箱的安装板上的实际位置信息，以便于将装配线安装至当前待装配元器件上。
[0073]本实施例中，元器件安装位置图上也设置有用于与智能机器人交互识别的射频模块(RFID模块)。当第二扫描识别单元120按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔对元器件安装位置图进行扫描时，元器件安装位置图上的射频模块向智能机器人发送包含接线端子的位置信息的射频信号，第二扫描识别单元120与上述元器件安装位置图上的射频模块通信连接即可获得当前待装配元器件上接线端子的位置信息，从而便于将装配线连接在接线端子上。
[0074]其中，接线端子的预设位置信息可以是当前待装配元器件的接线端子在元器件安装位置图上的坐标信息，接线端子的位置信息可以是该接线端子在电控箱的安装板上的实际坐标信息。例如，可以将标准化的元器件安装位置图上的指定点规定为坐标原点，使得该智能机器人按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔对元器件安装位置图进行扫描，以获得当前待装配元器件上接线端子的位置坐标。
[0075]进一步地，扫描识别模块100还包括第三扫描识别单元140和第二运算单元150，其中，第三扫描识别单元140用于按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图，并接收元器件安装位置图发送的当前待装配元器件的预设安装位置信息；其中，第二预设扫描间隔可以是标准化的元器件安装位置图上的元器件标识号之间的间隔。第二运算单元150用于根据标准化安装位置信息以及预设的元器件安装位置图的绘制比例(如，预设比例尺)进行计算，获得当前待装配元器件的安装位置信息，即通过预设的元器件安装位置图的绘制比例以及元器件安装位置图上的待装配元器件的预设安装位置信息进行计算获得待装配元器件在待装配电控箱的安装板上的实际安装位置信息，从而便于将当前待装配元器件安装在当前待装配电控箱的安装板上。
[0076]具体的，本实施例中的预设安装位置信息可以是当前待装配元器件的安装孔位在元器件安装位置图上的坐标信息，当前待装配元器件的安装位置信息可以为当前待装配元器件上安装孔位在电控箱的安装板上的实际坐标信息。例如，可以将标准化的元器件安装位置图上的指定点规定为坐标原点，使得该智能机器人按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔对标准化的元器件安装位置图进行扫描，以获得当前待装配元器件的安装孔的位置坐标，以便于该当前待装配元器件的安装。
[0077]作为进一步的改进，扫描识别模块100还包括第四扫描识别单元160，用于扫描当前待装配电控箱的安装板，获取当前扫描区域的当前扫描位置信息。主控模块200还用于判断当前扫描位置信息与当前待装配元器件的安装位置信息是否匹配，若是，则调用装配模块300，装配模块300用于将当前待装配元器件安装在安装板上的当前扫描区域;若否，则调用第四扫描识别单元160，继续扫描待装配电控箱的安装板。
[0078]具体地，当主控模块200判断电控箱的安装板上的当前扫描位置坐标与当前待装配元器件的安装孔位置坐标一致时，主控模块200生成装配控制信号，并将上述装配控制信号发送至装配模块300，装配模块300根据接收的装配控制信号将当前待装配元器件安装在安装板上的当前扫描区域。否则，则第四扫描识别单元160继续对电控箱的安装板进行扫描。这样实现了电控箱中各个元器件的自动装配，从而进一步提高了电控箱的装配效率。
[0079]在其他实施例中，也可以先将各个待装配元器件安装在电控箱的安装板上，再分别对各个待装配元器件进行配线操作，最后，通过装配线实现各个元器件的连接，完成整个电控箱的自动装配。
[0080]作为进一步的改进，该智能机器人还包括测试模块400，用于对装配完成的电控箱进行测试，以确定装配完成的电控箱是否合格，从而保证产品的质量以及可靠性。具体地，主控模块200还用于判断装配完成的电控箱是否合格，若是，则完成电控箱的装配;若否，则调用测试模块400对装配完成的电控箱进行故障排查。
[0081]具体地，本实施例中的智能机器人的测试模块包括电气测试电源以及EMC发射器、示波器、万用表、电流钳以及电压钳等各类电气测试工具。在对装配完成的电控箱进行测试的过程中，首先将装配完成的电控箱与测试模块的电气测试电源连通，然后根据标准的电气测试方法对装配完成的电控箱进行合格测试。若装配完成的电控箱存在线路故障，如短路或断路等，则该智能机器人可以通过其自身集成的电流钳、示波器以及万用表等测试工具对故障进行排查。这样，省去了设计人员现场进行故障排查的操作，从而进一步提高了电控箱的装配效率，进一步保证了产品质量。
[0082]本发明一实施例还提供了一种智能机器人的控制方法，包括如下步骤:
[0083]SlOO根据电气原理图和/或元器件安装位置图获取当前待装配电控箱中的多个待装配元器件；
[0084]S200、获取各待装配元器件对应的位置信息以及配线信息；其中，所述配线信息包括装配线的线型信息、尺寸信息以及端子类型信息；
[0085]S300、根据当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号，所述配线操作控制信号包括线材选择信号以及端子选择信号;具体地，主控模块200根据配线信息中的线型信息以及尺寸信息生成线材选择信号，主控模块200根据配线信息中的端子类型信息生成端子选择信号。
[0086]S400、根据配线操作信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线；
[0087]S500、根据当前待装配元器件的位置信息以及配线信息将所述装配线连接在所述当前待装配元器件上。具体地，装配模块300根据当前待装配元器件的位置信息以及配线信息中装配线两端的端子类型信息将装配线连接在当前待装配元器件的接线端子上，从而实现待装配元器件的电气连接。
[0088]其中，步骤S100、S200与上述智能机器人中扫描识别模块100相对应，步骤S300与主控模块200相对应，步骤S400和步骤S500与装配模块300相对应。因此，上述各个步骤的具体的执行过程可参见上文中的描述。
[0089]在一个实施例中，获取当前待装配元器件的配线信息的步骤包括:
[0090]按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距扫描标准化的电气原理图；其中，第一预设扫描间距可以是电气原理图上元器件标识之间的间距，也可以是电气原理图上配线信息之间的间距。本实施例中，为便于智能机器人的扫描，可以将电气原理图以及元器件安装位置图进行标准化设置，将电气原理图以功能模块的形式进行模块化设置，智能机器人分别对上述各个功能模块进行扫描识别。
[0091]接收电气原理图发送的所述当前待装配元器件的配线信息;本实施例中，电气原理图上设置有用于与智能机器人交互识别的射频模块(RFID模块)，电气原理图上的射频模块向智能机器人发送包含配线信息的射频信号。
[0092]上述步骤与第一扫描识别单元110相对应，其具体的执行过程可参见上文中的描述。
[0093]在一个实施例中，根据该配线操作控制信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线的步骤包括:
[0094]根据所述线材选择信号选取指定线材；
[0095]根据所述端子选择信号选取第一端子和第二端子；
[0096]将所述第一端子压接在所述指定线材的第一端，将所述第二端子压接在所述指定线材的第二端，完成所述装配线的制作。
[0097]上述的各个步骤分别与装配模块300的线材选择单元310、端子选择单元320以及安装单元330相对应，因此上述步骤的具体执行过程中可参见上文中的描述。
[0098]当然，在其他实施例中，根据所述配线操作控制信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线的步骤包括:
[0099]根据所述线材选择信号选取指定线材；
[0100]根据端子选择信号识别装配线两端的接线端子类型；
[0101]将所述指定线材压接在上述接线端子类型相匹配的两个接线端子之间，从而实现通过装配线实现两个待装配元器件的连接。
[0102]在一个实施例中，待装配元器件的位置信息包括待装配元器件上接线端子的位置信息和待装配元器件的安装位置信息。
[0103]在一个实施例中，获取待装配元器件的位置信息的步骤包括:
[0104]按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图；其中，第二预设扫描间隔可以是元器件安装位置图上的元器件标识号之间的间隔。
[0105]接收元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件上接线端子的预设位置信息；
[0106]根据所述接线端子的预设位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件上接线端子的位置信息。
[0107]其中，上述步骤分别与上文中的第二扫描识别单元120以及第一运算单元130相对应，其具体执行过程可参见上文中的描述。本实施例中，通过预设的元器件安装位置图的绘制比例实现两者之间的转化，以便于将装配线安装至当前待装配元器件上。
[0108]在一个实施例中，获取待装配元器件的位置信息的步骤还包括:
[0109]按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图；其中，第二预设扫描间隔可以是标准化的元器件安装位置图上的元器件标识号之间的间隔。
[0110]接收元器件安装位置图发送的当前待装配元器件的预设安装位置信息；
[0111]根据预设安装位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件的安装位置信息。
[0112]其中，上述步骤分别与上文中的第三扫描识别单元140以及第二运算单元150相对应，其具体执行过程可参见上文中的描述。本实施例中，通过预设的元器件安装位置图的绘制比例实现两者之间的转化，以便于该当前待装配元器件的安装。
[0113]在一个实施例中，还包括如下步骤:
[0114]扫描当前待装配电控箱的安装板，获取当前扫描区域的当前扫描位置信息；
[0115]判断所述当前扫描位置信息与所述当前待装配元器件的安装位置信息是否匹配，若是，则将所述待当前待装配元器件安装在所述安装板上的当前扫描区域;若否，则继续扫描所述待装配电控箱的安装板。这样实现了电控箱中各个元器件的自动装配，从而进一步提高了电控箱的装配效率。
[0116]作为进一步地改进，还包括如下步骤:
[0117]判断所述装配完成的电控箱是否合格，若是，则完成所述电控箱的装配;若否，则对所述装配完成的电控箱进行线路排查。
[0118]具体地，本实施例中的智能机器人的测试模块包括电气测试电源以及EMC发射器、示波器、万用表、电流钳以及电压钳等各类电气测试工具。在对装配完成的电控箱进行测试的过程中，首先将装配完成的电控箱与测试模块的电气测试电源连通，然后根据标准的电气测试方法对装配完成的电控箱进行合格测试。若装配完成的电控箱存在线路故障，如短路或断路等，则该智能机器人可以通过其自身集成的电流钳、示波器以及万用表等测试工具对故障进行排查。这样，省去了设计人员现场进行故障排查的操作，从而进一步提高了电控箱的装配效率，进一步保证了产品质量。
[0119]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
[0120]本发明的智能机器人及其控制方法，通过扫描标准化的电气原理图和/或标准化的元器件安装位置图获得待装配电控箱中的多个待装配元器件，并获取每个待装配元器件的位置信息及配线信息，根据配线信息自动制作装配线，并根据位置信息以及配线信息将装配线安装在待装配元器件上，从而实现电控箱装配过程中配线及接线的自动化，从而减少了人为因素对元器件接线的影响，保证了产品的标准化程度;并且，通过上述自动配线，自动接线，提高了电控箱的装配效率，降低了人力成本。同时，本发明的智能机器人及其控制方法，还可以实现电控箱装配过程中各个元器件的自动装配、自动检测合格以及自动排查故障等操作，进一步提高了电控箱的装配效率。
[0121 ]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种智能机器人，用于电控箱的自动装配，其特征在于，包括: 扫描识别模块(100)，用于根据电气原理图和/或元器件安装位置图获取当前待装配电控箱中的多个待装配元器件;获取各待装配元器件对应的位置信息以及配线信息;其中，所述配线信息包括装配线的线型信息、尺寸信息以及端子类型信息； 主控模块(200)，用于根据当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号，所述配线操作控制信号包括线材选择信号以及端子选择信号；以及 装配模块(300)，用于根据所述配线操作控制信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线，并根据所述当前待装配元器件的位置信息以及配线信息将所述装配线连接在所述当前待装配元器件上。2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述扫描识别模块(100)包括第一扫描识别单元(110)，用于按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距扫描所述电气原理图，并接收所述电气原理图发送的所述当前待装配元器件的配线信息。3.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述装配模块(300)包括: 线材选择单元(310)，用于根据所述线材选择信号选取指定线材； 端子选择单元(320)，用于根据所述端子选择信号选取第一端子和第二端子；以及安装单元(330)，用于将所述第一端子压接在所述指定线材的第一端，将所述第二端子压接在所述指定线材的第二端，完成所述装配线的制作。4.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述扫描识别模块(100)包括: 第二扫描识别单元(120)，用于按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描所述元器件安装位置图，并接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件上接线端子的预设位置信息；以及 第一运算单元(130)，用于根据所述接线端子的预设位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件上接线端子的位置信息。5.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述扫描识别模块(100)还包括: 第三扫描识别单元(140)，用于按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图，并接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件的预设安装位置信息；以及 第二运算单元(150)，用于根据所述预设安装位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件的安装位置信息。6.根据权利要求5所述的智能机器人，其特征在于，所述扫描识别模块(100)还包括第四扫描识别单元(160)，用于扫描所述当前待装配电控箱的安装板，获取当前扫描区域的当前扫描位置信息； 所述主控模块(200)还用于判断所述当前扫描位置信息与所述当前待装配元器件的安装位置信息是否匹配，若是，则调用所述装配模块，将所述当前待装配元器件安装在所述安装板上的当前扫描区域;若否，则调用所述第四扫描识别单元，继续扫描所述待装配电控箱的安装板。7.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，还包括测试模块(400); 所述主控模块(200)还用于判断所述装配完成的电控箱是否合格，若是，则完成所述电控箱的装配;若否，则调用测试模块对所述装配完成的电控箱进行故障排查。8.一种智能机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 根据电气原理图和/或元器件安装位置图获取当前待装配电控箱中的多个待装配元器件； 获取各待装配元器件的对应的位置信息以及配线信息；其中，所述配线信息包括装配线的线型信息、尺寸信息以及端子类型信息； 根据所述当前待装配元器件的配线信息生成配线操作控制信号，所述配线操作控制信号包括线材选择信号以及端子选择信号； 根据所述配线操作信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线； 根据所述当前待装配元器件的位置信息以及所述配线信息将所述装配线连接在所述当前待装配元器件上。9.根据权利要求8所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，获取待装配元器件的配线信息的步骤包括: 按照第一预设扫描路径和/或第一预设扫描间距扫描所述电气原理图； 接收所述电气原理图发送的所述当前待装配元器件的配线信息。10.根据权利要求8所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，根据所述配线操作控制信号制作用于连接所述当前待装配元器件的装配线的步骤包括: 根据所述线材选择信号选取指定线材； 根据所述端子选择信号选取第一端子和第二端子； 将所述第一端子压接在所述指定线材的第一端，将所述第二端子压接在所述指定线材的第二端，完成所述装配线的制作。11.根据权利要求8所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，所述待装配元器件的位置信息包括所述待装配元器件上接线端子的位置信息和所述待装配元器件的安装位置?目息O12.根据权利要求11所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，获取待装配元器件的位置信息的步骤包括: 按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描所述元器件安装位置图； 接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件上接线端子的预设位置信息; 根据所述接线端子的预设位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件上接线端子的位置信息。13.根据权利要求11所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，获取待装配元器件的位置信息的步骤还包括: 按照第二预设扫描路径和/或第二预设扫描间隔扫描元器件安装位置图； 接收所述元器件安装位置图发送的所述当前待装配元器件的预设安装位置信息； 根据所述预设安装位置信息以及预设的所述元器件安装位置图的绘制比例进行计算，获得所述当前待装配元器件的安装位置信息。14.根据权利要求13所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤: 扫描所述当前待装配电控箱的安装板，获取当前扫描区域的当前扫描位置信息； 判断所述当前扫描位置信息与所述当前待装配元器件的安装位置信息是否匹配，若是，则将所述待当前待装配元器件安装在所述安装板上的当前扫描区域;若否，则继续扫描所述待装配电控箱的安装板。15.根据权利要求8所述的智能机器人的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤: 判断所述装配完成的电控箱是否合格，若是，则完成所述电控箱的装配;若否，则对所述装配完成的电控箱进行线路排查。
【文档编号】B25J9/16GK106066609SQ201610353744
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年5月24日 公开号201610353744.0, CN 106066609 A, CN 106066609A, CN 201610353744, CN-A-106066609, CN106066609 A, CN106066609A, CN201610353744, CN201610353744.0
【发明人】黄雯慧, 明开云, 李国耀, 赖元华, 樊钊, 戴瀹, 邝振威, 谭新亮, 王承刚
【申请人】珠海格力电器股份有限公司