专利名称：一种工业机器人无线控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种工业机器人控制系统，具体地说是一种工业机器人无线控制装置。
背景技术：
工业机器人作业可大大降低劳动强度和工作效率，但现有技术的工业机器人大多采用单一的控制系统，在很多场合下作业时均需有人在现场操作或看守，以防止机器人出现故障时不能及时发现和及时解决，不能完全达到无人值守的要求。
发明内容
鉴于上述现有技术存在的不足，本发明提供无人看守、可远程控制和实时监控的一种工业机器人无线控制装置。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是一种工业机器人无线控制装置主要由控制中心PC、无线通讯模块A、无线通讯模块B、通讯电路、CPU控制器A、CPU控制器B、工业机器人、开关量控制装置、模拟量控制装置、开关量采集电路、模拟量采集电路、开关量/ 模拟量输出电路、执行控制单元、伺服电机及工装组成，控制中心PC在连接无线通讯模块A 和无线通讯模块B之后，再经通信电路连接到CPU处理器A、CPU处理器B和工业机器人，CPU 处理器A连接开关量控制装置与模拟量控制装置、开关量采集电路、模拟量采集电路，CPU 处理器B连接开关量/模拟量输出电路，再连接执行控制单元，工业机器人也连接执行控制单元，执行控制单元再连接伺服电机及工装，并连接开关量采集电路和模拟量采集电路。本发明的有益效果是，控制中心PC通过与无线通讯模块A和无线通讯模块B相连，可实现实时采集运行数据和监控状态，达到远程操作、控制和无需专人看守的目的，节省了人力。
附图1是本发明的原理图。图中，1、控制中心PC，2、无线通信模块A，3、无线通信模块B，4、通信电路，5、CPU处理器A，6、CPU处理器B，7、工业机器人，8、开关量控制装置，9、模拟量控制装置，10、开关量采集电路，11、模拟量采集电路，12、开关量/模拟量输出电路，13、执行控制单元，14、伺服电机及工装
具体实施例方式下面就附图1对本发明的一种工业机器人无线控制装置作以下详细的说明。如附图1所示，本发明的一种工业机器人无线控制装置是由控制中心PC(I)、无线通讯模块A O)、无线通讯模块B (3)、通讯电路、CPU控制器A (5)、CPU控制器B (6)、工业机器人(7)、开关量控制装置(8)、模拟量控制装置(9)、开关量采集电路(10)、模拟量采集
3电路(11)、开关量/模拟量输出电路(12)、执行控制单元(13)、伺服电机及工装(14)组成， 控制中心PC(I)在连接无线通讯模块AO)和无线通讯模块BC3)之后，再经通信电路(4) 连接到CPU处理器A (5)、CPU处理器B (6)和工业机器人(7)，CPU处理器A (5)连接开关量控制装置⑶与模拟量控制装置(9)、开关量采集电路(10)和模拟量采集电路(11)，CPU处理器B (6)连接开关量/模拟量输出电路(12)，再连接执行控制单元(13)，工业机器人(7) 也连接执行控制单元(13)，执行控制单元(13)再连接伺服电机及工装(14)，并连接开关量采集电路(10)和模拟量采集电路(11)。控制中心PC⑴通过无线通讯模块A(2)和无线通讯模块B(3)实现实时采集现场数据及运行状态，并根据需求发出相应的控制指令，CPU控制器A (5)和CPU控制器B (6)为主从配置，并以CPU控制器A ( 为主来配合所需的外围设备的控制和数据交换，CPU控制器 A (5)与CPU控制器B (6)也实时进行通讯，当CPU控制器A (5)出现故障时，CPU控制器A (5) 立即停止控制外围设备、并停止与控制中心的通讯，且将外围设备的控制权限及控制中心的通讯权限交给CPU控制器B (6)，从而不影响系统的正常运行，同时CPU控制器B (6)通过无线网络向控制中心发出报警信号来提示CPU控制器A(5)出现故障，待CPU控制器A(5) 故障解除后，CPU控制器B (6)将外围设备的控制权限及控制中心的通讯权限恢复给CPU控制器A(5)，通过此种方式以实现机器人控制系统不间断运行。而所有的机器人控制系统运行过程中的数据则都能通过无线通讯网络传送到控制中心PC(I)，实现整个过程中的监控。控制中心PC⑴通过无线通讯模块A(2)和无线通讯模块B(3)实现与CPU控制器 A(5)或CPU控制器B(6)进行通讯，当无线通讯模块A(5)或无线通讯模块B(6)出现故障时， 监控中心PC⑴无法与CPU控制器A(5)或CPU控制器B(6)正常通讯时，控制中心PC(I) 将报警提示，同时CPU控制器A 或CPU控制器B(6)检测到与控制中心通讯故障后不会停止运行，同时自动记录系统运行过程中的实时数据，当无线通讯模块A(2)和无线通讯模块B(3)故障解除后，CPU控制器A(5)或CPU控制器B(6)将记录的数据通过无线网络发给控制中心PC(I)，实现对机器人控制系统的监控。所应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
权利要求
1. 一种工业机器人无线控制装置主要由控制中心PC、无线通讯模块A、无线通讯模块 B、通讯电路、CPU控制器A、CPU控制器B、工业机器人、开关量控制装置、模拟量控制装置、开关量采集电路、模拟量采集电路、开关量/模拟量输出电路、执行控制单元、伺服电机及工装组成，其特征是控制中心PC在连接无线通讯模块A和无线通讯模块B之后，再经通信电路连接到CPU处理器A、CPU处理器B和工业机器人，CPU处理器A连接开关量控制装置与模拟量控制装置、开关量采集电路、模拟量采集电路，CPU处理器B连接开关量/模拟量输出电路，再连接执行控制单元，工业机器人也连接执行控制单元，执行控制单元再连接伺服电机及工装，并连接开关量采集电路和模拟量采集电路。
全文摘要
本发明提供的一种工业机器人无线控制装置是由控制中心PC、无线通信模块A、无线通信模块B、通信电路、CPU处理器A、CUP处理器B、工业机器人、开关量控制装置、模拟量控制装置、开关量采集电路、模拟量采集电路、开关量/模拟量输出电路、执行控制单元、伺服电机及工装，控制中心PC在连接无线通讯模块A和无线通讯模块B之后，再经通信电路连接到CPU处理器A、CPU处理器B和工业机器人。本发明的有益效果是，控制中心PC通过与无线通讯模块A和无线通讯模块B相连，可实现实时采集运行数据和监控状态，达到远程操作、控制和无需专人看守的目的，节省了人力。
文档编号G05B19/418GK102486645SQ20101057966
公开日2012年6月6日 申请日期2010年12月6日 优先权日2010年12月6日
发明者刘余超, 夏伟光, 张明亮, 王学成 申请人:青岛三利中德美水设备有限公司